カレーなる辛口Javaな転職日記 RSSフィード

2016年 07/02

テスラ モデルSで,初の自動運転モードでの死亡事故

どうも下のような感じのトラック*1に側面から高速で衝突し,下に潜り込むように通り抜けて,そのまま走り続けたようだ.全面が白いトラックで,空が明るかった(逆光だった?)ためにコントラストが低くカメラでは認識できなかった.

アメリカレベル 1/32 フレイトライナー w/トレーラー 01981 プラモデル

自動運転車の事故自体はありえることだが,今回のがショッキングなのは人間なら簡単に避けられたタイプの事故なのに,現状の自動運転の制限で起きた事故だったことだろう.しかも機械の故障やソフトウエアのバグではないため,同じような事故は今後も起きる可能性がある.*2

たぶん場所はフロリダのここのようだ.*3

https://www.google.co.jp/maps/place/Lil+Food+Ranch/@29.4106938,-82.5401417,19z/data=!4m5!3m4!1s0x88e892962706f72f:0x4a8a992974c39472!8m2!3d29.4102031!4d-82.5400505

ストリートビューを見ると,無茶苦茶見通しがいいなあ.しかもこのroot27とやらは,ずーーーーーっと真っ直ぐだ.信号とかもないようだから,下手するとオートパイロット任せでも熟睡したままで何十キロもそのまま走り続けられるのかもしれない.


一つ目の動画にはCGによる事故の再現影像が,二つ目の動画には事故現場周辺及び事故車両の画像が含まれている.*4 リンク先のニュース記事には,事故の全体像を俯瞰する概略図がある.

D D

上記の動画や略図を見ればわかるように,左折する大型のトレーラートラックに側面からノーブレーキのまま高速で突っ込んでいって,トラックの車体で車体の上部(とドライバーの首)が切断された後もそのまま走り続け,道路から外れた電柱か何かにぶつかってようやく止まったのだとか.

CGがどこまで忠実に再現されてるかは不明だが,見通しも良かったし18輪の大きなトレーラー*5 なので人間なら遠くからでも容易にそれを視認できたはずだ.しかし自動運転車(オートクルーズ)にとってはそれは苦手分野だったのだ.

  • テスラ モデルSはカメラとレーダー(とその他のセンサー)を搭載している.*6
  • トラックが全面的に白かったために,明るい空に溶け込んでカメラでは十分に見分けられなかった.
  • 左折するトラックと自車の間に他の車はいなかった.*7
  • レーダーでは検出できなかった?*8 *9

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実を言えば,こういうのが正面にいても認識できるかどうかは怪しいと思う.荷物を載せてる時ならいいんだけどね.


これとは別の事故だけど,テスラの自動駐車機構が動作してトラックに突っ込んだ事故もあったようだ.

http://www.roadandtrack.com/new-cars/car-technology/news/a29133/tesla-self-driving-crash-summon-autonomous/

こっちは速度が遅かったこともあって大した事故にはなってないが,テスラの弱点も垣間見えてくる.高い所にあるものまで,必ずしも「見えていない」のだろう.*10


なお今回死んだ人は,以前もこういうニアミスを起こしてる人なので,実は危険運転の常習犯だったのかもしれない.

D


さらにドライバーは事故を起こしたその時に,ハリーポッターの映画を見ていたという証言もあるそうな.

https://www.theguardian.com/technology/2016/jul/01/tesla-driver-killed-autopilot-self-driving-car-harry-potter

http://www.cnbc.com/2016/07/01/truck-driver-involved-with-fatal-tesla-accident-says-driver-was-watching-a-movie.html

http://japanese.engadget.com/2016/07/01/dvd/

追記:その後の調査では動画データは見つからず,映画を見ていたという証言には否定的な結果がえられている. http://d.hatena.ne.jp/JavaBlack/20170625/p1


そういう意味では,こっちのタイプに近い事故でもある.

とはいえ,関係者は大騒ぎだろう.


http://b.hatena.ne.jp/entry/www.asahi.com/articles/ASJ712R0HJ71UHBI00T.html

  • id:teruroom 自動走行中だったってことは事故車を調べればわかるものなのか?。

どうも,ログ機能があるらしい.

以前も「自動運転が原因で事故になった」と主張して主張していた人に対し,テスラがログを証拠に反論していた.

  • id:mur2 技術を盲信した人がそれ故に死んだという。権利に殉した彼にAmen.
  • id:kamayan1980 テスラSの高速自動運転って「前の車にぶつからない」「車線をキープする」って内容なので「ちょっとぐらい余所見してもOK」ぐらいの精度ってレビューを読んだ記憶。いわゆる「完全無人自動運転」とは全くの別物です。
  • id:testa_kitchen 詳細見ててやっぱ自動運転こわいなー、とづまりすとこ、と思ってはてブコメ見たら『自動運転によって減少する死傷者数を考えたら大事の前の小事です。』ってコメントがあって、やべぇよ…やべぇよ…
  • id:guldeen 人間が目の前の物体をクルマだと認識するには、多くのパラメータを活用してるって事か。事故は不幸だが、こういう実例を積み重ねる事でしか真の自動運転は実現しないのだろう。

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たとえば上のようなトレーラーの頭の部分だけがあって,一見して後ろに何も引っ張ってるように見えなくても,

ザ・トレーラーコレクション第3弾 日産ディーゼルビッグサム+日立物流 ザ・トレーラーコレクション第3弾 三菱ふそうFV+日本通運ポールトレーラー ダイヤペット DK-5109 1/43スケール 大型低床トレーラー

人間なら「そこに何かあるかも?」と推測して,後ろに注意して運転できる.遠くてよく見えなければ,とりあえず速度を落として近づいて確認する.

一方で,今の自動運転はそこまで知的ではない.



  • id:QJV97FCr 運転手がブレーキかけなかった理由もちゃんと分析して欲しい

ハリーポッターのせいらしいです.「ハリーポッターは危険だから規制すべきだな!」

ハリー・ポッターと賢者の石 特別版 [DVD]

http://b.hatena.ne.jp/entry/www.nikkei.com/article/DGXLASGN01H0T_R00C16A7000000/

  • id:khtno73 自動運転は近くて遠い。現行ゴルフのACCは稀に湾岸線/国道357の葛西-新木場間でミリ波レーダー(77MHz?)が無効になる。(みんカラ等で複数報告あり)。先代ベンツ(24GHz帯)は電波望遠鏡と干渉、ステレオカメラも天候によるし。

  • id:bullet7 運転者も見えないくらい眩しかったのが本当なら自動運転でなくても起きてたってことではないの?。むしろこれを元に改良すればいいんだからこれで叩いてはいけない

もし見えないくらい眩しければ、ドライバーは速度を落とすなりなんなりの対応をするんですよ.

  • id:boruemon 光学系以外のセンサーも併用して、人間が苦手な夜道や逆光でもいけるのが自動運転のアドバンテージだと勝手に想像してたけど、「眩しくて見えませんでした」ってそんな理由で大丈夫なのか。

漫画の読み過ぎです.現状はまだそこまで進化してない.

それにその手のセンサーの利用に関しては,べつに自動運転に限らず,手動運転で利用しても構わない.*11 一番の問題はコストかなあ.

  • id:iww 『光が非常にまぶしい状態で車両のシステムも運転者もトレーラーを認識できず、』 超音波とか電波とかは使ってないのか

それで分かるのは「反射を返す何かがあるってこと」までで,それが電柱なのか電光掲示板なのか歩道橋なのかガードレールなのか,はたまた対向車や左折/右折中トレーラーなのかを判別するのは容易ではないでしょう.


http://b.hatena.ne.jp/entry/japanese.engadget.com/2016/07/01/dvd/

  • id:yamadar 画像データという側面で見ると、白飛びは処理しようが無いな。あと、でか過ぎる車が相手だと、「普通の処理」じゃ間に合わないかも。
  • id:napsucks Mobileeyeは単眼カメラ方式なので、トレーラーの荷台とカメラの高さが完全に同じだった場合に荷台を水平線や地面の模様と誤認識した可能性があるんじゃないかな。超音波センサーは距離が短すぎて手遅れ。
  • id:fatmonger これが本当なら、結局は運転者がアホなだけやん。ベータ版自動運転をよくも信頼する気になるな…でも自動運転を手にしたら大半がそう思うだろうな。
  • id:nyokkori エスカレーターに乗っててもスマホを見てると終点で躓く。そんな感じかな(?)
  • id:yooks パイロットは航空機の巡航中、集中力を切らさずにほぼ完璧な自動操縦の「モニター」をするのが大変なんだと友人の機長が言ってた。自動運転が普及したら今の運転とは違うスキルが必要になるんだろう。

ブコメを見てても,死んだアホと同レベルの認識の人が多くて困る.*12

「オートパイロット」って本来こんなもんだよ.自動運転って訳すのがいかんのかね.


  • id:sauvage 大破して運転者も死んでいるのにDVDだけは再生続けていたのか。自動運転だけでなく、アメリカのトレーラーはサイドバンバーが無いっていうのも原因の一つだな。

ぶつかったトレーラー部分の車高が高かったために,ガラス部分から上半分が綺麗にはぎ取られたような形らしい.もし側面にもバンパーがあれば死なずに済んだかもしれない.

くわえて,もしそれがあればレーダーや超音波センサーに反応して,非常ブレーキも作動してくれたかもしれない.レーダーやセンサーでは「前方に障害物無し」の状態で非常ブレーキを作動させるのは,いくらなんでも危険過ぎるからな.たぶんそれはやってないんでは.

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こんな感じなら,レーダーで認識して止まることも可能だったろうに.

  • id:s-tomo トレーラーの画像がないので「何でそいつが区別できないんだよ!!」と「何でそんな見づらいのが公道走ってんだよ!!」のどちらのコメントをすべきか分からない。

同意.でもたぶん前者の方だと思う.

  • id:nakakzs 個人的には自動運転って過疎地とか交通量も人員もい所の送り迎えとかで効力を発揮するけど、都市部で使うのは不確定要素が多すぎて専用レーンでも設けないと危険を排除出来ないと思う。

基本的に同意.

ちなみに今回のは思いっきり過疎地域っぽい.延々続く真っ直ぐな道路で,交差点にも信号無し.だからこそ起こった事故でもある.

  • id:tenari 降雨、降雪、雷、雹、路面凍結…現状の自動運転技術ってこの辺どのくらい対応できるんだろうか

悪条件にはかなり弱いようだ.ただし人間にとって好条件でも,機械にとっては悪条件ということもある.今回のはそういう事例の一つ.

  • id:natu3kan 自動運転時でも運転席側のDVDプレイヤーの機能は音声だけにしてカーナビ画面流すとかにしたほうがいいのかも。万が一のときにとっさにマニュアル運転できるように

とりあえずテスラのタッチパネルではDVDを見ることは出来ないとニュースで言ってたが,ポータブルDVDプレーヤーを持ち込めば意味がなくなる.この死んだ人もそうしていたとのこと.



TechCrunch「Teslaの自動ブレーキシステムはその死亡事故の状況には対応していなかった、とMobileyeが説明」

http://jp.techcrunch.com/2016/07/02/20160701mobileye-tesla/

“この事件で起きたことに関する説明をわれわれは読んだ”、MobileyeのChief Communications Officer Dan Galvesが書いたとされるテキストには、こう書かれている。“今日の衝突回避技術、いわゆるAutomatic Emergency Braking(AEB)〔緊急時自動ブレーキ〕 は、後部への追突の回避として定義されており、具体的にそのために設計されている”。

同様にGalvesも、現行世代の技術が5月7日の衝突で展開されたようなシナリオを取り扱えるようには装備されていない、と説明している。ただしそのような機能の導入は計画されている、と。“この事故には車両の横方向からの進入が関与しており、現行世代のAEBシステムはそれに反応できるように設計されていない”、と声明は述べている。Mobileyeのシステムには2018年からLateral Turn Across Path(LTAP)〔行路を横切る横方向のターン〕検知能力が含まれ、2020年からEuro NCAP〔自動車安全性能評価〕の格付けにこれが含まれる。

原則として「前を走ってる車が急ブレーキをかけた時に,自分も急ブレーキをかけるシステム」として作られてるって話だと思う.


これに対して別方向に移動している他車の予想進路と自車の進路が将来的に交差するのを検出し,回避するために加速するか減速するか,或いは進路変更するかを判断するのは,全く別のアルゴリズムが必要になるので,まだ対応できてないということかな.そりゃそーだ.


前の車が急ブレーキかけたら自分も急ブレーキかけないと絶対にぶつかる.この場合は自分が急ブレーキかけたせいで状況が悪化する可能性はまずない.

しかし前を別の車が横切ってる時はそうではない.このまま進んでも自車がその地点に行く前に,その車が通り過ぎていれば問題は無いからだ.この場合は急ブレーキをかけた方が状況は悪化する.

しかも「通り過ぎる」ことを判断するには,その車両の進行方向と速度,さらに最後尾がどこかを正確に認識する必用があって,これも現状の画像認識だと難しそうだ.レッカー移動とかもあるしね.下手するとバスのどっちが前なのかも分からんレベル.

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こういうのをどこまで正しく認識できることやら.それこそコンテナに人や自動車の絵が描かれていたら,別の意味で誤認識する恐れも.いずれにせよテストには膨大な種類のテスト車が必要になりそうなんだが...ガラケー開発の悪夢再び.

D

こういうのを避けるのは難しいと思う.ブレーキを踏むか,ハンドルを切るか,どっちが正しいかもケースバイケースだし.

http://b.hatena.ne.jp/entry/jp.techcrunch.com/2016/07/02/20160701mobileye-tesla/
  • id:omioni 要は仕様か 横切り車両の検知は現状大半の市販車は出来ないからなぁ

読売新聞「人工知能誤判断?テスラ、自動運転中に死亡事故」

http://www.yomiuri.co.jp/economy/20160701-OYT1T50060.html

人工知能誤判断?テスラ、自動運転中に死亡事故」

 【ワシントン=有光裕】米高速道路交通安全局(NHTSA)は6月30日、米電気自動車(EV)テスラ・モーターズの車両で、自動運転中に死亡事故が発生し、対象車の予備調査を始めたと発表した。

 米国で自動運転中に死亡事故が起きたのは初めて。

 事故は5月7日にフロリダ州で発生した。2015年製「モデルS」が自動運転で高速道路を走行中、前に斜めに進入した大型トレーラーと衝突し、運転手が死亡した。人工知能がトレーラーの下をくぐり抜けられると判断したとみられ、ブレーキをかけた跡はなかった。

 テスラによると、自動運転の機能を搭載した車の走行実績は計約1億3000万マイル(約2億1000万キロ・メートル)に達し、死亡事故は初めてという。

は?

人工知能なんて搭載してないでしょ.これは日本のバカ記者が勝手に捏造した記事だと思う.さーて,訂正記事はいつ出すのかな.


http://b.hatena.ne.jp/entry/www.yomiuri.co.jp/economy/20160701-OYT1T50060.html
  • id:kiria25 2ヶ月近く前に発生してたのに今頃発表されたの?この場合の責任の所在はどこになるのか気になる。

原因の究明にそのくらいの時間がかかったということでは.それこそドライバーが即死なので,ログ解析しないと自動運転モードで走っていたかどうかさえ定かではないから.


「自動運転車」の事故はなにもこれが初めてではなく,手動運転での事故は以前もあったようだ.

  • id:mamezou_plus2 何時も御得意の、勝手解釈。HAL9000神林長平の世界と同じく“正常動作”してた可能性。条件設定が甘かったかセンサーの測定ミス。トラックのしたを潜り抜ける何て言う条件設定は無い筈。トラックを橋と誤認したか?
  • id:houyhnhm は?

余談

とうぜんだが事故自体は他にも起こっていて,派手にクラッシュした写真も見つかるのだが,それはドイツで起きた別の事故だった.紛らわしい.

http://electrek.co/2016/05/06/tesla-model-s-crash-large-crumple-zone-gallery/

スピードオーバーでコースアウトして畑に突っ込んだとか,そんな感じの事故だったようだ.

前の方は派手に壊れているが人が乗る部分はそれほどでもなく,人的被害は最小限で済んだようだ.

*1:だいたいこのオモチャみたいな感じというだけで,同じ型とかではない.そもそも色が白かったらしい.そういう意味ではこっちの方が近いか?
メビウス 1/25 53スムースサイド トレーラー プラスチックモデルキット MOE1303

*2:そもそもテスラのコレはあくまでドライバーの補助であって,自動運転中もハンドルから手を離さないず運転に集中するようにとは言われているのだが.

*3:"Lil food ranch"と"Florida USA"で検索かけたら出た.http://electrek.co/2016/07/01/understanding-fatal-tesla-accident-autopilot-nhtsa-probe/

*4:動画の再現性については若干疑問が残る.他のニュースではトラックの画像が一切出てないくらいだから,色や形状は想像で書いているのかも.ただし場所があの地図の通りなら,雰囲気はだいたいあってると思う.

*5:ニュースで言ってた.英語だと"18 wheeler"なんて単語もあるようなので,これが大型トラックの代名詞なのかもしれない.google:image:18 wheeler
タイヤの配置や大きさなどには幾つかの種類がある模様. https://en.wikipedia.org/wiki/Semi-trailer_truck

*6https://forums.teslamotors.com/forum/forums/model-s-will-be-able-autosteer-will-require-more-sensors-semiautonomous-driving

*7:他の車がいると,その車のドライバーが気づいて減速し,その減速した車を検出して減速するので危険な状態には至らない.自動運転車が神のごとく判断しているのではなく,前の車を動かしてる人間の判断力に依存している.

*8:立体交差やトンネル,ガードレール対向車などを誤認識しないために,反射波があっても一定レベル以下の物は無視してるんじゃないだろうか.原則として障害物がない航空機とは事情が異なる.
今回のトラックは正面下部に空洞があるので,自動車の正面は塞がれてはいなかった.

*9:下手に広範囲を認識させると,意図せぬ急ブレーキが発生してかえって危険な状態になることがある.トヨタもそれでリコール出してたようだ. http://matome.naver.jp/odai/2137228227615368001
http://kunisawa.txt-nifty.com/kuni/2013/06/post-7d23.html
http://nakasoku.blog18.fc2.com/blog-entry-3680.html

*10:「下ばかり気にしていて,鴨居に頭をぶつける」的な.

*11:「暗視システム搭載の自動車、試乗レポート」 http://wired.jp/2006/02/20/%e6%9a%97%e8%a6%96%e3%82%b7%e3%82%b9%e3%83%86%e3%83%a0%e6%90%ad%e8%bc%89%e3%81%ae%e8%87%aa%e5%8b%95%e8%bb%8a%e3%80%81%e8%a9%a6%e4%b9%97%e3%83%ac%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e4%b8%8a/ http://wired.jp/2006/02/22/%e6%9a%97%e8%a6%96%e3%82%b7%e3%82%b9%e3%83%86%e3%83%a0%e6%90%ad%e8%bc%89%e3%81%ae%e8%87%aa%e5%8b%95%e8%bb%8a%e3%80%81%e8%a9%a6%e4%b9%97%e3%83%ac%e3%83%9d%e3%83%bc%e3%83%88%e4%b8%8b/

*12:こういう人にマイクロマウスとかやらせてみたいなあ.どんな顔をすることか.

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