ロボＬＤＫ優勝
一年半ぶりです。しばらくロボットから遠ざかっていましたが、新しい話題ができたので。
第５回ロボＬＤＫに出場、今回は優勝しました。
ロボット関連のコンテストで入賞したことは何回かありましたが、優勝は今回が初めてです。
「ロボＬＤＫ」というのは、人の暮らしにロボットがどのように入って行くかというアイデアを競うコンテストで、主催は神奈川県です。
ロボットを使った数分間のコント（寸劇）形式のコンテストに加えて、今年からはアイデアをプレゼンテーション形式で発表する部門も創設されました。
松っちゃん一家はコント形式の方にエントリーしたのですが、今回の出場チームのアイデアはどこも面白くて良く出来ていました。審査員の方の講評でも「今回はどのチームもレベルが高く、評価点は僅差」ということでした。
大会の様子はロボットＷａｔｃｈ（１０月１６日付）に動画入りで分かり易く紹介されています。
今回のうちのアイデアは、ロボットにＡＥＤや消火器が装備されていて緊急時に助けてくれたり救助の支援をしてくる、というもの。
「ＡＥＤ」は、同じコンテストに参加されていた石巻専修大学ロボット研究会チームの方たちのアイデアと非常に近かったのですが、それだけ実際に望まれているロボットの姿なのだと実感しました。
「消火器」はアルミ缶を赤いビニールテープでぐるぐる巻きにしたものなのですが、これが結構リアルに出来ました。（このあたりは、作っていて楽しかったなぁ）
実際に液体や粉末を噴射するわけにはいかないので、ロボットにちょっとオーバーなアクションをさせて噴射のイメージを演出しました。（ある審査員の先生からコンテスト終了後に「いつ消火液を噴射するのかドキドキしていました」とのお言葉をいただいたのはとても嬉しかったです！）
そのほか、ロボット本体（ＫＨＲ−１ＨＶベース）の胴体に１５個の赤色高輝度発光ダイオードを付けたのですが、緊急時のシーンでこれを点滅させると、かなり緊張感が出て良い感じでした。この仕掛けは、秋葉原で買ってきた自動点滅型高輝度発光ダイオードに普通の高輝度発光ダイオードを４個直列接続したものを３組使いました。この３系統の点滅タイミングがビミョウにずれていて、それがかえって緊迫感を醸し出していて面白かったです。
この発光ダイオードの点滅は、ロボット頭部の左右に付けたマイクロスイッチと１個の自己保持用リレーでコントロールしていて、ロボットの頭部を右に向けると点滅を開始し、左に向けると消灯するようにしてあります。なので、受信機やロボット本体のコントロールボードには何も仕掛けをしていません。（追加したのは、首を振るモーションだけです。）
「ロボットにＡＥＤや消火器を装備」と書きましたが、実は全く逆の発想で、「消火器やＡＥＤは普段から身近にあって、緊急時には自分から駆けつけてきてくれると良いな」というのが元です。ロボットに使われている技術が本当に人の暮らしに役立つとしたら、そういう形になるだろうと思うので。
優勝賞品は恐竜型ペットロボット「ＰＬＥＯ」。家族で可愛がっています。
ロボＬＤＫの会場は、ＲＯＢＯ−ＯＮＥが開催されたロボＪＡＰＡＮ２００８会場のそばだったので、何人かのＲＯＢＯ−ＯＮＥ参加者の方が見に来られていて、懐かしい方に会うことができました。
また、噂のアリスが歩くところも間近で見ることができました。すばらしい出来映えでした。（ちなみに、この写真でアリスを押さえているのはなぜか松っちゃん（母）です（＾＾））
今回のコンテストも色々な方のお世話になり楽しく参加できました。感謝々々です。
松っちゃん（父）。
松っちゃん縄跳び成功！KHR-1HVでも飛べます
ROBO-ONE 11th 規定演技の一つ「縄跳び」。
縄をグルグル回すまではいかないけれど、ロボット自身で縄を持ち、その縄を飛び越えさせるのは成功。
動画はこんな感じ。
大会までにもう少し完成度や前後の動きなど整理する予定。
KHR-1HVベースの松っちゃんでも縄跳びできました。
この機体はKHR-1HVの左右の手首に旋回軸を追加しただけのもの。重量は約1650g、手首のサーボは788、それ以外はすべてKHR-1HV純正。膝はシングルサーボ。それでも、このくらいまでならなんとか飛べます。
この「縄」、実はステンレス製の鎖。重さと跳ね具合から、これを選択。近所のホームセンターで入手。モーションなどの関係から、あえて長めに。
で、予選デモンストレーションの時の「縄」の着脱は．．．（ 秘策を検討中(^_^; ）
さて、もう一つの規定演技「人の役に立つ」はどうしよう？
ふらりと戻ってきました．． ROBO-ONE 11thエントリーの話など
半年振り．．．
仕事の種類が変わったり、しばらく忙しかったり。まだ落ち着いてはいないけれど、とりあえず ROBO-ONE 11th にはエントリーしたので久々にブログ更新。
今回の「松っちゃん」は KHR-1HV ベース。ジャイロセンサは２軸、加速度センサは１軸、コントローラ／送信機は KRT-2。機体改造は手首の２軸追加だけの予定で、重量クラスは軽量級。
モーションは今回も「人とは違うもの」。11th のレギュレーションだと足裏以外の１点をついて攻撃可能なので、初代「松っちゃん」のコンセプトは活かせそう。また、重量クラスが分かれたし、KHR-1HV を使えるので組み討ちがやり易くなりそう。（HV でなかった「松っちゃん」は、相手の足を抱えると電源容量不足で CPU が落ちたりして、積極的な攻撃モーションは組み難かった。）
いままでロボットをいじりながら考えてきたことと関係の深い話がロボコンマガジン No.50 の記事「ヒトのからだとロボットのボディ」に載っていて、ちょっと面白かった。
人型や人工筋肉へのこだわりは全くないけれど、「人間は大したエネルギーを使わずに動けているのだから、ロボットでも、もっと効率良い構造で実現可能なはず」という思いは変わらず。
「縮む」アクチュエータだけを使う、「基本構造はテンセグリティ」等、やってみたいことは一杯あるのだけれど、なかなか手を付けられない。ROBO-ONE とはだいぶ方向性が変わりそう。
とりあえず今回の ROBO-ONE はできるだけのことをやろう。（相変わらず仕事がバタバタしていて、どうなるかわからないけれど。）
J class結果 はベスト１６、バンダイ賞
ROBO-ONE J-class 7th に参加してきました。今回の結果はベスト１６。予選を１３位で通過、決勝トーナメント２回戦敗退でした。今回は、やや準備不足でしたが、大会はとても楽しく過ごせました。また、バンダイ賞でタンサーボーグもいただきました。
今回は松っちゃん（母）が一人で機体を組み立てたのが一番のポイントでしょうか。いしかわさんからお借りした電動ドライバーの効果も絶大で、ほぼ１日で組みあがってしまいました。
フレームは旧型（初代）のＫＨＲ−１（手の先だけオリジナルに換装）、サーボはすべて７８６（非ＨＶ）、コントローラはＲＣＢ−１、電源は６VのＮｉ−Ｃｄバッテリ、移動モーションの速さもあまり速くない、というスペックから考えるとかなり良い結果が出せたと思います。（もっと準備すればこの機体でも更に上が狙えそうな気もします．．．）
大会の全体的な印象ですが、相当レベルが上がっていて決勝トーナメントは見ごたえのある試合がたくさんありました。ＫＨＲ−２ＨＶ等のメーカー製機体ベースで参加された方もたくさんいましたが、機体調整や技（モーション）、対戦戦略なども前回より格段に完成度が上がっているようです。大会初参加でもとても健闘された方もたくさんいたと思います。
逆に、これから参加しようとする方にはかなり敷居が高くなってきたのかもしれません。西村ROBO-ONE委員会代表のお話では、今後は大会の構成をだいぶ変えて行くようです。
松っちゃん（母）、いよいよ組み立て開始！
今日は昼前に運転免許の更新に行ってきました。
家に帰ってみると、アールティ社さんに発注していたパーツや「思い立ったが吉日」の石川さんからお借りする電動ドライバーなどが届いていました。腹ごしらえして早速作業開始。今回は松っちゃん（母）が機体の組み立て担当、松っちゃん（兄）がサポート担当です。
今回は第4回 ROBO-ONE J class で準優勝した初代「松っちゃん」のパーツ（サーボ 784/786、コントローラ RCB-1、ジャイロセンサ KRG-2、など）を流用して、KHR-1 2nd アニバーサリーの賞品のブルーアルマイトフレームで３代目「松っちゃん」を仕立てることにしました。
そこで、最初にしたのが初代松っちゃん（下の写真）の解体。これは松っちゃん（父）＆（兄）が担当。
約20個のサーボも全部バラしてメンテナンス。特に今回はサーボリードを全て新品と交換。サーボのフタを開けてケーブルを付け替えました。ハンダごてを握っての作業です。これには結構手間がかかりました。
サーボのギヤも全てメタル化。これは以前の J class のように機体重量制限が 1.5Kg だったら、絶対にできなかった選択です。
面倒くさかったのは、大会の時に応急処置で貼り付けたビニールテープの粘着材の除去。梱包用粘着テープを使ってペタペタ剥がしました。
サーボの再生作業も終わって、さぁ、新機体の組み立て開始です！
ここから松っちゃん（母）が登場。今回、初めてロボットを組み立てます。
松っちゃん（母）、やる気は満々なのですが、四十肩ぎみの体にムチ打っての参加、ということで電動ドライバーを使うことにしました。これは「思い立ったが吉日」の石川さんからお借りしたもの。
で、松っちゃん（父）も電動ドライバーを使ってみましたが．．． 速くてとっても快適！
それに、ネジが入る（＆抜ける）時の「ニュ〜」という感触が楽しい（笑）
もっと早くコレ使えばよかった (T_T)
石川さんに大感謝です。
近藤科学社さんのKHR-1は、今までに仕事も含めると５〜６体は組み立ててきたので（それも１本約３００円のドライバーで！）、この電動ドライバーの快適さはたまりません。
さて、組み立ての方ですが、かなり順調。なんだか見る見る出来上がって行く感じです。
今回は予算の都合で古いサーボホーンを流用したのでネジ穴がかなり傷んでいるのですが、それでも松っちゃん（母）は難なく組み立てて行きます。（これも電ドラの効果が大！）
胴体、両手、左足まで、ほぼ組み立て完了です。なかなか良いペースです。正味５時間ちょっとで下の写真の状態まで到達！ （手前に写っているのがお借りした電動ドライバーとその専用充電器。）
組み立て作業は松っちゃん（兄）の指導で順調に進んでいるのですが、松っちゃん（母）に言わせると「多少スパルタ気味の先生」だそうです。
．．．日頃の「勉強しなさい、勉強しなさい」というお小言への意趣返しかな？ (^^;
明日は、右足を組み立てた後で全体を組み合わせます。ジャイロセンサも組み込み、足裏には樹脂製の「バスタブソール」を使ってみる予定です。（ J class の規定に合うかどうかは、これからチェック。）
さあ、どうなるでしょうか。
J7エントリー67、色は青、そして機体組み立ては（母）！
う〜ん、２ヶ月以上も空いてしまいました。
あと３週間で ROBO-ONE J Class 7th です。エントリーはしたのですが（エントリーNo.0067）、今回はかなり路線変更。（お金と時間の都合がつかないので「やれる範囲でやろう」ということに。）
＜今回の機体＞
- イベントの賞品（といっても抽選）の青いフレームを使う。
- 完全に全身を組み直す。（サーボは初代松っちゃんのを流用）
- サーボリードは全部交換。（かなりの出費(T_T)、でも、ここで手を抜いて「悪魔の踊り」で苦しみたくないし．．）
＜今回の体制＞
- 松っちゃん（母）が組み立てに挑戦！！！
- 製作サポートと操縦は松っちゃん（兄）が担当。
- 松っちゃん（弟）は受験勉強で忍の一字。
- 松っちゃん（父）は仕事でハマッていて身動きできず．．．
まぁ、なんとかなるでしょう（なんとかなれば良いなぁ．．）(^^;
明日は（あ、もう今日か）、初代松っちゃんを解体の予定。全部バラして部品レベルでメンテナンス。
そして、さっき発注したパーツが届いたら、いよいよ松っちゃん（母）登場！
髷、拙者
アールティ社／イトーレイネツ社が新しい曲げ機を出す、という話からふと思い出しました。初代「松っちゃん」の足裏を作る時にこんなのを作ったのでした。ホーザン社の曲げ機をヒントに、ホームセンターで材料を集めて来ました。
アルミのパンチングメタルを大雑把に曲げる程度なら、こんなのでも結構役に立ちました。ただし、精度は悪く、かなり慣れないと狙った所で曲がりませんでした(^^;
まぁ、この時はそれも楽しみの内だったので全然気になりませんでしたが。
押さえ板を外すと、こんな感じです。木の板だけだと一発でエッジが潰れてしまうので、組み立て式スチールラックの補強板をかましてあります。もっとキッチリ角を出したい時は鉄の板から削り出した小片を挟んだりしています。
全体がかなり大きいので、取っ手を持って曲げるのは楽チンです。
拙者．．．じゃなくて、接写です。この蝶番は長さが１０ｃｍくらいあり、幅５ｃｍ×厚さ１．５ｍｍのアルミ板でもちゃんと（？）曲がりました。
でも、位置合わせはかなり面倒だし０．１ｍｍなどという精度も望めないので、やっぱりアールティ社／イトーレイネツ社の曲げ機が欲しいなぁー
