鉄骨フレームワーク

Tekkotsu Development Framework for AIBO RobotsというAIBO用のフレームワークがあるのだけど、バージョン2.0からERS-7にも対応した(現在の最新バージョンは2.0.1)。AIBOにいろいろな動きをさせるためのフレームワークで、(プログラムを書かずに)単体でもいろいろな動きを試すことができるらしい。パソコンで動く(Javaで書かれた)モニタ(TekkotsuMon)も公開されていて、AIBOのカメラからの映像をリアルタイムでパソコンに表示したり、なんてこともできるとか。ということで、まずは試してみた。
バイナリになったものが公開されているので、まずはそれをダウンロード。無線LANの設定ファイル(WLANCONF.TXT)を追加してメモリスティックにコピーするだけで準備完了。電源を落とし、メモリスティックを交換する。エラーもなく問題なく動き出した。Quick Startによると、最初はemergency stop(e-stop)というモードになっているらしい。この状態で、動作のオンオフができるんだそうだ。で、次は、背中センサーをダブルタップと。オレンジに点滅しているところを触ればいいのかな? と、2回触ったらとたんに激しい動きが!! 今まで見たこともない速度で動き出したかと思ったらバランスを崩して転び、「なんだ、なんだ?」と驚いているうちに足をくるりと回して復帰する。そして膝(と肘?)関節を床に着けた状態で高速で後退……。そして、布団に引っかかって停止。あー、びっくりした。こんなすごいスピードで動くことができたのかと感動するとともに、なんか関節とか痛みそうな気がしてちょっとびくびく。なんだか文字通り「暴走」って感じだったなぁ。
(これが正常動作なのかどうかちょっとわからないのだけど)今度はTekkkotsuMonを起動して、コマンドの実行などをテストしてみる。コマンドラインから、「./ControllerGUI AIBOIPアドレス」で起動する。しばらくして、GUIが起動。Quick StartのページにMac OS Xで動かした時のスクリーンショットが掲載されているとおり、Mac OS Xでもちゃんと動く。で、コマンドの送り方は……、さっぱりわからない(ぉぃ)。画面上でメニューを選ぶとAIBOがなにか反応しているのはわかるのだけど、いっこうに動き出す気配はなし。「Go」ってボタンを押してみても反応なし。やはりまた背中センサーを触る必要があるのかな? なんかちょっと怖いんだけど(汗)
仕方ないので、コマンドの実行はまたの機会ということにして、カメラの映像を確認してみる。「Raw Cam」ボタンをクリックすると、新しいウィンドウが表示されて、そこにAIBOカメラの映像が……、出てない(汗)。しばらくAIBOを「手で」動かしてみていると、あ、なんか映ってる? でも、すごい遅延。。。無線LANボトルネックになるって確かに書いてあるけど、こんなに遅延するものなんだろうか……?
結局今回はとりあえずの動作テストというところまでしかできなかった。そのうちまた挑戦してみる予定。