大阪府生まれ。大阪府立天王寺高校卒、1978年に東京大学医学部医学科卒、東京大学医学部解剖学教室助手、1984～1986年に西ドイツ、ハイデルベルク大学にフンボルト財団の奨学生として留学、1986年に東京大学医学部助教授、1990年に順天堂大学医学部解剖学第1講座（現在は解剖学・生体構造科学講座）教授、現在に至る。
処女作の『からだの自然誌』（東京大学出版会, 1993）は解剖学を人体についての自然誌としてとらえ、生物の形態を意味づける視点と生物の階層性との関係を論じた、解剖学の基礎論である。
解剖学の学習に不可欠な解剖学の教科書・図譜を多数手がけており、代表的なものとして『プロメテウス解剖学アトラス』全3巻（監訳、医学書院, 2007-2008)、『カラー図解 人体の正常構造と機能』第2版、全10冊（総監修、日本医事新報社, 2012）、『臨床のための解剖学』（監訳、MEDSi, 2008）、『解剖実習カラーテキスト』（医学書院, 2013）などがあり、いずれも良質で分かりやすい解剖学書として高い人気を集めている。
医史学の研究者としても活躍しており、ヴェサリウスの伝記の定番である『ブリュッセルのアンドレアス・ヴェサリウス1514-1564』（訳、エルゼビア・サイエンス・ミクス, 2001）、『ガレノス解剖学論集』（共訳、京都大学学術出版会, 2011）、『日本医学教育史』（編、東北大学学術出版会, 2012）などがあるが、なかでも『人体観の歴史』（岩波書店, 2008）は原典に遡って古代から現代までの解剖学の歴史を俯瞰した傑作で、日本医史学会の矢数医史学賞を受賞している。
このような医療職あるいは専門家向けの教科書・専門書ばかりでなく、一般向けの著作もきわめて多数あり、いずれも明確で分かりやすい文章により人気を集めている。とくに『ぜんぶわかる人体解剖図』（共著、成美堂出版）はこの種の本として異例の爆発的な売り上げを示している。
