iPhoneでお店番ロボットを作ってみた

岐阜県で2010年9月25-26日に開催されたMake Ogaki Meetingに出展してきました。前回のMOM05と同じく今回も一人での出展でしたので、食事などで席を外している間のお店番をしてくれるロボットをiPhoneを使って作ってみました。
製作過程などはニコニコ動画にアップしました:

これのポイントはiPhoneでロボットを簡単に作れるんだよとアピールできることでした。iPhoneは、カメラや加速度センサーを搭載、大量のメモリと高速のプロセッサまで搭載していて、(iPod touchなら)2万円を切る価格なので、開発マイコンボードとしても十分に魅力的です。
問題は、ロボットの制御端子の取り出しで、ドックコネクタの利用に必須のApple社との契約が障壁になること、JailBreakeは一般層には向かないこと、があります。
今回は、画面を明滅させて、その明滅パターンを光センサーで検出、モータの制御信号にする方法を取りました。iPhoneの画面輝度を最大に設定すると、秋月電子で購入したCdSセンサーの抵抗値は、画面の明暗で2kohmから10kohmに変化、応答波形は1次遅れで時定数は12msecでした。
今回のモータ制御は、On/Offだけのスイッチ制御でしたが、例えばジャイロやコンパスの値をフィードバックして制御すれば、もっとなめらかに正確な動きができると思います。
iPhoneの制御で台が回転するだけですが、以前に製品であって、パーティで人の顔を見つけて自動的に写真を撮るパーティーショットや警備カメラなど、応用例は意外と広い感じがします。