holypongのチャレンジ日記

このはてなダイアリは、私のホームページ Challenge to Creation and Entertainment (230,000 Counts Over Since 1996)からリンクされています。技術情報を掲載しています。

このはてなダイアリは私holypongが管理しています。更新はTwitter@automo_emo でお知らせしています。

はてなダイアリ以前の日記は こちら

KEYWORD: [Mobile]/ [Robot]/ [Tech]/ [Polygon]/ [Book]/ [Web]/ [Entertainment]/ [Life]

2006/09/10からカウンターを設置しました。

2014-04-01

[][][][] ニコニコ(2525)再生達成しました。

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ニコニコ動画への登録者の名誉ある称号「2525再生を達成しました」と「動画投稿・再生Lv1」が与えられました。

初投稿(それも4日ちょっと)で達成できたのはうれしいですね。

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2014-03-31

[][][] 関東練習会と秋葉原ロボスポット

2014/3/31でお世話になったロボスポットが秋葉原から近藤科学本社のある日暮里に移転することになりました。その最後の日曜日に関東練習会が開催されることを知りお礼を言いに行きました。

写真はくぱぱさん/くままさん製作のベアッガイさんと、私の製作した初音ミクロボ(automo ?(nanika))と一緒のところ。まるで「森のくまさん」の歌のようですね。

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いままでに、オートモシリーズ7号機として”ナニカをつくっている”のは含ませていました(http://d.hatena.ne.jp/holypong/20131231#p4)が、関東練習会でも「私がコレ(初音ミク)をつくっていると予想できた人」は誰もいませんでした(^皿^)q ヤッタ

3/28(金)にニコニコ動画の「ニコニコ技術部」カテゴリにアップロードしています。2日で1300再生を超え現在13位です。

「ニコニコ静止画」にも情報をあげるので、お気に入りに登録するとニコレポで最新情報を知ることができます。

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こちらYouTube版。

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2014-03-28

[][][] ポリゴンクラフト2.0

automoシリーズの第7号機「automo ?(nanika)」を開発、ニコニコ動画/Youtubeで公開しました。

2009年の30分の1ガンダムからいろいろと工夫を加えて「ポリゴンクラフト2.0」に進化しました。

ニコニコ動画版→http://www.nicovideo.jp/watch/sm23186031

YouTube版→https://www.youtube.com/watch?v=wtP8dNfxhck

2014-03-08

[][][] 大河原メカデザイナーズサミット

出場しました。写真はべアッガイさんらと。

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2014-02-16

[][] ROBO-ONE 25th

出場しました。

また記録狙いでスピード出しすぎてコースアウト。残念。

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2014-01-02

[][] 新年のご挨拶

あけましておめでとうございます。今年もよろしくお願い致します。

写真は「よつばとダンボー展 大阪」の会場で展示されていた「迎春仕様ダンボー」です。

私が作ったわけではありませんので(^^;)

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365 Days of Danboard -Amazon.co.jp box-

365 Days of Danboard -Amazon.co.jp box-

2013-12-31

[][] 2013の総括

2013年は新しい商品開発に関わり戸惑いもありましたが、今までと違う分野の技術を勉強できました。

昨年は「2013年は原点回帰。ロボットの制御系技術を深め、デザイン系のスキルを高めていこう」とし、3Dプリンタと3Dモデラーソフトの使いこなしに始まり、ロボット制御のためのROSやRTミドルウェアの習得、UIデザインと相性の良いProcessingやPythonでプログラミングとの連携を模索しています。

写真は、掃除ロボット型研究開発用PF Kobuki+KinectをROS上で動かしているところです。

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2012年末と同様に2013の総括です。

[][] 1つめのネタ:60cm 30分の1ガンダム全身を3Dプリンタで製作

2012年5月に購入した3Dプリンタ Blade-1で、ガンダム全身を3Dプリンタで出力し着色しました。2009年時は頭部だけ3Dプリンタでそれ以外は樹脂化ペーパークラフトとしていましたが、全身を3Dプリンタで出力したことで、強度と存在感がグンと増しました。

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収納用の専用ケースも用意しました。高さが70cm以上とかなり大型のケースになっています。

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[][] 2つめのネタ:ROBOCON MAGAZINEで「ポリゴンクラフト入門」を連載しました

2009年に製作した30分の1ガンダム(体長60cm)の外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南をロボコンマガジンに連載。2012年5月号に連載開始して2013年3月号で1年に渡る連載を終えました。記事は中国語に翻訳され”台湾版ロボコンマガジン”にも掲載されました。

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3Dプリンタでガンダム製作に初挑戦したのが2009年で、2013年になってからは「3Dプリンタ」というキーワードをニュース他で見ない日が無いくらいになりました。

2013年9月に新しい3Dプリンタ「AFINIA」を導入し2台体制になりました。

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ガンダム全身3Dプリンタ化や新型ロボットの開発を通じて3Dプリンタやメタセコイアv4の使いこなしもすすみ「ポリゴンクラフト アドバンス(仮)」が連載できるだけの蓄積できてきましたね。

[][] 3つめのネタ:新型7号機の開発中

4月くらいからオートモシリーズの7号機を製作中です。

すでに外装の2次試作まで進みメカとハードは揃いました。現在はUIと制御のソフト開発に取りかかっています。今年度中にはお披露目したいと思っています。

7号機は非バトルで、3Dプリンタを活用したデザイン重視の機体で、専用の収納用バッグを用意したりしてモチベーションを高めています。

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2013-09-29

[][][] ROBO-ONE 23でした

9/14,9/15は科学未来館で開催されたROBO-ONEに参加。

30分の1ガンダム外装の6号機「automo-06(Wakka)」を、最後の写真撮影のときだけステージに乗せています。

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ロボットをパッと取り出してデモできるように、大きめのキャリーバッグを新調して納めています。会場前のロビーでは、来客者相手にデモンストレーションしてのおもてなししてました。子供たちには「握手」が受けていたようです。ブラジルのテレビ局がその様子を撮影したりしてました。

外装は3Dプリントしたものに、スプレーで着色しています。樹脂化ペーパークラフトに比べて存在感が大きく増しました。

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大会には5号機「automo 05(Go-Wan)」(下の写真)で参加しましたが、予選の4.5m走で転落したため予選落ちでした(10大会ぶり)。腕部を改造した状態+足裏サイズのマイナス2cmでも7秒を切る走行チューニングしてきましたが、私の操縦感覚やコース条件などうまくかみ合いませんでした。終わったことを論評してもしょうがない。次に向けてのリスタートしてます。

今回からバトルのルールが大幅に変わったこともあり、次の大会に向けて設計見直しが必要になります。

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アンディアンディ 2013/10/01 18:37 初めまして! 私もロボット外装製作をしています。

私はKHR-3HVにプラ板で外装を製作しました。

3Dプリンターはイイですね!

購入を考えてますが、どのタイプがいいのか迷います。

なるべく20万以下を探してます。

私の製作した、ロボット外装はYouTubeにもアップしてますので、良かったら覗いて見てください。

アカウントは imp031921 です。

TKTK 2013/10/05 03:31 見つけました。すごいですね。次回に向けて頑張ってください。

2013-08-26

[][][] 夏休みロスタイム

夏休み中は宮崎の実家にずっといたのですが「小旅行を入れたいな」と思い、週末に東京に行くことを計画していました。

ちょうど「KHRアニバーサリー」も開催されていたので見学するのと、あと美術館周りしたいなと思っていたのですが、、、ニュースを見ていてもたってもいられず行ってしまいました。

「小学館!!」

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8月24日(土)、25日(日) 小学館ビル・ロビー内ラクガキ一般公開 詳細のお知らせ

今回の小旅行とタイミングが合致しました。

小学1年生〜小学6年生、月刊コロコロコミック、別冊コロコロコミック、週刊少年サンデーで育った世代としては、惹きつけられるイベントでした。「小学生のとき送ったファンレターがここに届いていたんだなあ」と感慨深かったです。

撮影したすべての写真を掲載は出来ないので一部だけ。

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まさしく「プロの犯行」ですね。漫画家さんたちが和気あいあいと昔を懐かしみながら描いているのが伝わります。

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一番「小学館愛」を感じたのは藤田和日郎先生。他の漫画家さんが描いたたくさんの絵にも、脇に小さくコメントと落書きがされていました。

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ゆうきまさみ先生の「究極超人あ〜る」や「パトレイバー」も大好きでした。

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だから、私も3Dプリンタで自作した30分の1(60cm)ガンダム外装のロボットで、こんな遊び(しゃもじサーベル)もしたりしました(^^;)(※この写真だけは会場にロボットを持って行って撮影したわけではありませんので)

会場ではみなさんもスタッフも皆さんがニコニコしていたのが印象的でした。お腹一杯です。

あわせて、東京タワーで開催中の「藤子F不二雄生誕80周年記念展」を観てきました。初の大長編ドラえもん「のび太の恐竜」の生原稿に一番感動しました。川崎市の「藤子F不二雄ミュージアム」(完全予約制)にも行ってみたくなりました。

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会場で購入できる「暗記パン(ラスク)」を友人に配ったら好評でした。

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東京駅横のKITTEでも関連イベントとして、ドラえもんが中央広場に置かれていました。良い撮影ポイントになっていました。

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久しぶりに童心に帰ることが出来た、「社会人の夏休みロスタイム」でした。

2013-08-24

[][][] 30分の1ガンダムでポーズ

人型ロボットだと稼働部の多さ(モータの数)が、ポーズ・所作に意味合いを持たせることができます。

また30分の1(約60cm)というサイズが、人と並べたときに既成のプラモデル以上の存在感を与えています。

いろんなポーズ写真をあげておきます。

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タイトル「真っ白な灰になる」

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続きを読む

2013-08-16

[][][] 30分の1ガンダムを運搬する

ロボットの外装をすべて3Dプリンタで製作しました。ロボット本体に加えて収納するバッグにも気を払いたいものです。

全長約60cmの30分の1ガンダムをスッポリ収納できるキャリーバッグを新調しました。以前のものより一回り大きくなっています。内側にクッションブロックを敷き詰めることで、ガンダムを規定のポーズで隙間なく収めるようにして、運搬時の外的ショックから防護することができます。

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前のキャリーバッグだと頭部が納まらず出し入れする度に頭部と本体とを合体/分離する面倒さがありましたが、新しいキャリーバッグなら「バッグ開く→本体とリモコンを取出す→デモする→仕舞う→バッグ閉じる」がスムーズに出来ます。現地での突然のデモンストレーションに対応可能に。

ちなみにキャリーバッグには固定用ベルトが付属しています。ベルトを締めるとジェットコースターに搭乗する人みたいな感じに見えますね。

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2013-07-31

[][][] 3Dプリンタで30分の1 ガンダム

30分の1ガンダム(全長60cm)の外装のほとんどを3Dプリンタ「Blade-1」で製作しました。

使用したツールは「メタセコイア」という3Dモデラーです。3Dモデラーは機構設計系の3DCADと異なり、ゲームなどのキャラクタ造形に適しています。

3Dもデラー+3Dプリンタを使用したロボットの外装製作は、私の提唱する「ポリゴンクラフト」の応用編になります。入門編は「ROBOCON MAGAZINE」で2012年5月〜2013年3月まで連載しました。連載で紹介した樹脂化ペーパークラフトに比べて3DプリンタのABS樹脂になると剛性が大幅に向上します。

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思うところあって6月くらいからコツコツとデザイン・3Dプリント・ブラッシュアップをしていました。一番時間のかかるのはやはり3Dプリントで、1パーツ印刷するのに3〜7時間を要するので、印刷開始してから就寝する、という繰り返しです。

先日秋葉原ベルサーレで開催された「ヒーローロボットドリームズ」にて版権ロボット同士のバトルイベントでようやく初お披露目です。

色が真っ白なのはいろいろと理由があって「フルスクラッチ(完全自作)」というのを初見で印象づけられるし、着色で誤摩化さずに造形のバランスの良否を考えられるというのが大きいです。また、一言で着色といっても「どのガンダムの着色」にするのか悩ましく決めきれませんでした。「なぜガンダムだけが軍事用色でなく目立つトリコロールカラーだったか」というのはいろいろと議論の種になっているようで、私は「軍事利用以前の出荷前なら未塗装の白というのもあり得たんじゃないかな」と。

今回真っ白になったことで「連邦の白い悪魔」の異名を持つガンダムを強調された気がします。会場でも観客から「白っ」「すごく白っ」と驚きの声が上がっていたそうです。

動いている様子の動画を撮影し損ないました。思っているより(樹脂化ペーパークラフトに比べて)重量増にならず、下の動画と大差ない動きをしています。

外装のフォルムが良くなり頑丈になった分、制御を利用して人間らしい歩行に近づけたくなりますね。geroさんや吉崎さんのロボットみたいに。

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2013-04-23

[][] メタセコイアで設計

前回は「3DCADソフト」Inventor Fusionで設計しましたが、今回は「3Dモデラー」メタセコイアで設計してみました。Kinectだけはフリー素材をDLしました。

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実際は設計というよりもメタセコイアの「数値入力機能」を使いながらのザックリとしたスケッチといったところ。ところどころ曲面や穴寸法など省略していますが遠目で見たら大差ないでしょう。

だいたい2時間くらいで描けるので、「図面を描く」という気負いなしに、頭の中のイメージを「落書き」気分でデザイン出来るので手放せないツールですね。

こちらもiPadの「STL Viewer」でいろんな視点から眺めることができます。

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2013-04-22

[][] Autodesk Inventor Fusionで設計

昨年末に「無料版のInventor Fusionが設計にいいよ」と聞いてWindows版を試したことがあって、今度はMacOS版を試してみました。3Dプリンタに有用なSTLファイルデータの出力機能がついています。

Turtlebot2のベース部(Kobuki)の簡単な外形を描いて、配布されているテーブルデータをアセンブリした図。

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Autodesk 360というクラウドを介して、iPadで見ることができるのがいいですね。

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InventorやSolidWorksなどの「3DCADソフト」は高精度な機構設計できるんですが手順がかなり多くなり時間がかかります。

初期のスケッチやコンセプトデザインを手早くできる六角大王やメタセコイアなどの「3Dモデラー」と意識的に使い分けましょう。

2013-04-21

[][] 自作基板のFGPAにダウンロード

Frostyさんの自作基板にはFPGAモジュール(XP68-03-LX45)を乗せることができます。

モジュールには、Xilinx社のSpartan-6 クロック50MHz、コンフィグロムはM25P16(16Mbit)が搭載されています。コンフィグロムにプログラム可能な論理ゲートを書き込むことで、いろいろな機能をハード的に実現できます。

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書き込みにはプログラミングツールが必要です。まずDegilent社の「JTAG-HS1」というケーブルを介してJTAGの線(カラフルな6本)を接続します。そして、パソコン側に専用ソフトを使ってダウンロードするんですが、Xilinxの「iMPACT」というダウンロードツールを使うだけなのにすべての開発環境「ISE WebPack」(6GB!!)をインストールさせられました。6年くらい前はiMPACTだけ配布されていたはずですが、、、そのためインストールは、MacBook AirでなくHDD容量に余裕のあるデスクトップパソコンを使うのに変更しました。

FPGAモジュールへの書き込み作業も、とりあえず「Programming Successful」が返ってきたんで成功したっぽいです。

つづいては、SH7145からFPGAへのアクセスに挑戦します。

[][] 超・大河原邦男展に行ってきました

神戸で開催されている「超・大河原邦男展」に行ってきました。設定画、イラストの多さと内容に圧倒され、出口に出るまでに2時間以上かかりました(じっくり見ていたというのもあります)。原寸大のボトムズ立像(約4m)を初めて見たんですが、その存在感に吸い込まれてしまいました。

当日は、関東や関西のロボットビルダー関係者と一緒に回ることができ、拙い知識を補完してもらい感心。そして楽しむことができました。

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写真は、極厚(約4cm)のパンフレット本。

そしてfitbit記録によると、昨日の歩数は1万4千歩、17階まで階段を上がったみたいです。

2013-04-14

[][] 自作基板からのマイコンボードへの給電

FrostyDesigneさん作の自作基板にバッテリ電圧12Vをつなぐと、下にあるマイコンボードに3.3Vが給電されることを確認しました。自作基板は12V入力すると、3.3Vと5Vが出力できます。

基板を二階建てにすると、下のマイコンボードの表面にあるシリアル通信用コネクタが使えなくなるので、シリアル通信用延長コネクタケーブルをマイコンボードの裏面に直接半田付けして引っ張り出しています。

上の自作基板にはFPGAを搭載する前に、PCに専用のツールをインストールしていきます。

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[][][] ポリゴンクラフトのWiki情報更新

Wikiの"Activities"の内容を更新しました。主に「メタセコイアがSTLファイル出力に対応」を追記。

https://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

2013-04-07

[][] SH7145Fのブートロード

FrostyDesignさんのFPGAボードを二階建て合体させて火入れをする前準備として、ベストテクノロジー社のSH7145F搭載ボードの「BTC080」がキチンと動くかどうかをみます。

とくに基板を二階建てしたときにシリアル通信線の取り回しが悪いため、シリアル通信のコネクタ+配線を改造する前に「シリアル通信が生きているか」を確認したかったのです。

もちろん、Macbook Air上のWindows7(64bit)にインストールした統合開発環境「GDC Developer Lite」とUSB-RS232C変換ケーブルが使えることもチェックしなければいけません。所有していたUSB-RS232C変換ケーブルが旧式だったのでRatocの「REX-USB60F」に買い換えました。

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Macbook Air[USB] -> REX-USB60F[RS232C-9PIN] -> シリアルケーブル[3PIN] -> BTC080 でつながります。REX-USB60FにはPOW/TX/RXのシグナルLEDが搭載されていて、Macbook AirとBTC080が相互通信している状態をモニタできます。

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BTC080のDIPSWを操作して「ブートモード」で起動した後、フラッシュライタソフトを使ってバイナリファイルをダウンロードします。その後、DIPSWを「モード2」に戻して再起動すると、PCのシリアル通信ソフトでコマンドを送るとBT080からはレスポンスが返ってきました。これで環境構築はOKです。

ちなみにREX-USB60Fの選定理由は、USBドライバがWindows8やMacOS 10.0.4以降に対応していることだったんですが、実はセットメーカが正式対応しているのはMacOS Snow Leopard(10.0.7)までで、今のMountain Lion(10.0.8)に対応していなかったという、、、一応、内蔵チップメーカのサイトからMountain Lion対応のUSBドライバを入手できました。

2013-04-05

[][] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作(その3)

前回の続きです(前回日記)。

Turtlebot2にKinectを搭載して、カメラのRGB情報(モニタ右)とDepth情報(モニタ左)を得ることができました。

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動画をご覧ください。本体の動きにあわせてPCモニタ上のカメラ視点が動きます。

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前回まで「Macbook Air上のUbuntuのROS GroovyでKinectのデータを得られない」と言っていましたが、ROS GroovyのKinectドライバがUSB3.0ポートに対応していないのが原因のようです(たぶん)。Macbook AirはUSB3.0ポート2つでUSB2.0ポートが一つもありません。そのためUSB2.0ポートをもつASUSのNetbookに交換したら、Kinectも動作したしTurtlebot2本体の遠隔操作もできたというわけです。

ちなみにMacbook Air上では、MacOS XとWindows7のKinectドライバは動作確認できています。とりあえず動作確認は終了。次の検討に移行します。

2013-03-31

[][] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作(その2)

前回の続きです(前回日記に一部手直しあり)。

遠隔操作方法としてロボット制御用PCとロボット操作用PCとを、前回はSSHで接続しましたが、今回は分散システムの関係で接続しました。環境変数のROS_MASTER_URIとROS_HOSTNAMEを適切に設定するだけなんですけど、、、

ここらへんの仕組みを説明するのはちょっと面倒(会ったときにでも聞いてください)。日本では大学研究で利用されている割に、ROS関連の書籍がありません。

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Turtlebot2はモータ出力が大きいので、思いっきり動かせるようにリビングを片づけました。動画ではかなりセーブして動かしていますがだいぶん速く動けるようです。

残念ながら、今のところUbuntuのROS Groovy上でKinectは動かせてません。継続調査です。

2013-03-30

[][] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作(その1)

お掃除ロボット「Roomba」を研究開発用ロボットプラットフォームとしたWillowGarage社の”Turtlebot”は、世界中のハッカーによっていろいろな使い方が提案されてきました。2012年末になって機能強化版がYujin Roboti社から”Turtlebot2”(Kobuki)が登場しています。

写真のようにルンバの上にノートPCとKinectを搭載した機体になります(ノートPCやKinectは既にもっているので新規に買う必要はありません)。

最近になってようやく入荷したTurtlebot2を購入し、遠隔操作のテストをしてみました。

ちなみに購入したのは「アールティ」です。

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Turtlebot2の上にあるロボット制御用PCのMacbook Airに、遠隔操作用PCのASUS NetbookからSSHでWifi接続し方向キーを叩くと、Turtlebot2は前進後退と左右旋回を行います。

ロボット制御用PCには、"ROS"というロボットの制御用ミドルウェアを利用しています。詳しくはこちら「ROSってなんだ」

ロボット制御用ミドルウェアには、"ROS"以外にも日本発の"RTミドルウェア"があるんですが、諸事情によりしばらくROSを使うことにします。Macbook Airにわざわざ"Ubuntu 12.04"を入れた理由も「ROSを使いたかったから」です。

ちなみにTurtlebot2を動かすには、2013年1月に公開されたばかりのROSのバージョン"Groovy"をインストールしないといけません。

ROSは使用経験があるので、朝に箱を開梱して、昼前には遠隔操作が出来ました。

以前のバージョンである"Electric"や"Fuerte"に比べてKinect関連の開発情報が少なく、案の定、"Groovy"でのKinectセットアップにつまづいて、モニタツール"image_view"を使ったKinectのRGB+Depthの画像取得できませんでした。

今のところ、先人の方々のホームページを参照してセットアップしています。

ROS勉強記録

Раздан-3の備忘録(改)

ROS Answers

年始の抱負でも言っていたとおり「アート系」と「開発系」のスキル強化を目指していて、開発系の一つとして元々予定していた内容で、FPGAボード開発と平行してボチボチやっていきます。次はMacbook Airにマイコンボード+FPGAボードの開発環境のセットアップが待っています。

余談ですが、日本で発売されているお掃除ロボットは、iRobotのRoomba(米国)、ToshibaのSmarbo(韓国のOEM)、Sharpのココロボ(国産)などが有名かつ海外製が多くてPCメーカのASUSが参戦したりと割と活発なロボット分野になります。日本製ではSharp以外にCCPのラクリートやツカモトエイムのロボットクリーナーなどが出てきましたが、純国産はまだまだ少ないですね。

2013-03-20

[][][] Macbook Airでトリプルブート

ロボット開発用と遠征用に使っていたASUSのWindowsXP搭載NetBookが5年以上経過して、WindowsXP自体もうすぐ保証切れるので、新しいノートPCを購入しました。

ネット閲覧/動画編集/文章作成/スキャニング/iTunesはWindows7のデスクトップPCを使っていて、ノートPCの記憶容量は少なめでいいことから、可搬性+デザイン重視で「MacBook Air 11inch 128GB」を選びました。カスタマイズモデルなのでメモリ8GBとcore i7 2.0GHzとなっています。11inchモデルは、他のMacBookに比べて割安なのもポイントです。

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MacBook Airでやってみたかったのが「MacOS、Windows、Ubuntu」のトリプルブートです。これで「欲しい機能/使いたい機能がこのOSでしか動かないから、OSごとにPCを用意する」というのが無くなります。もちろんトリプルブートにしなくても、VirtualBoxやParallesとなどの「仮想化ソフト」を使ってMacOS上で別OSを動かす方法もあるのですがマシン本来の描画能力や処理能力を発揮できないケースがあるので。

とりあえずマルチブート化に成功したので写真を撮っておきました。手順は以下の通り。

  1. MacBook Air 128GBのうちbootcampアシスタントを使って、Windows7 home edittionを50GB容量でインストール。
  2. 上記Windows領域の50GBのうちubuntu12.04LTSを15GB容量でインストール。ポイントは、DVDからインストールする途中で「ubuntuをこれらと併用可能な形でインストール」という設定をするところです。

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写真右側は上から、MacOS(60GB)/Windows7 Home(35GB)/Ubuntu 12.04(15GB)が起動した画面になります。

さらに写真左側上のようにSSDの中身は、見かけ上、MacOS/MacOSのリカバリ/Windowsの3つのパーティションになります。 ここでWindowsのパーティションを選ぶと、写真左側下のように、Windows/Ubuntuの起動の選択肢がでる仕掛けになります。これでマルチブートが出来るわけです。

これで何をするかはまだ内緒です。

2013-03-18

[][] CPUからジャンパー線

frostydesignさんから分けてもらったFPGAボードを利用する前段階で、ベストテクノロジーのSH7145Fボードに改造を加えます。

CPUボードのクロック信号をFPGAボードに渡す必要があるのですが、CPUボードの外付けコネクタにはクロック信号が配線されていません。そのため、CPUのPINから直接引っ張り出します。結構ドキドキです。

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数年前の仕事で、マイコンボードとFPGAボードとを、バスの線数だけダイレクトに配線したのを思い出しました。あの辛さに比べればマダマダ。

2013-03-12

[][] FPGAボードの半田づけ進む

FPGAボードの半田付けはほとんど終わった、と思っていたんですが、JTAGのメスコネクタとケーブルが不足していた模様。アレ?買ってなかったっけ、、、

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仕事でFPGAをマイコンからガシガシと叩いていたのは5年くらい前のことです。少しずつ使い方を思いだそうと思います。不足部品が到着するまでマイコンボード(SH-7145)の開発環境構築してみましょう。

[][] キーワード「3Dプリンタ」

「3Dプリンタ」のキーワードで私のブログを見に来られる方がいるようです。中には「3Dプリンタ×ガンダム」で来られる人も。

下写真のようなガンダム(30分の1)を自分でデザインする方法は「ROBOCON MAGAZINE」に連載していたので2012年5月号から2013年3月号のバックナンバーを書店や図書館で求めてください。

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ガンダムヘッドのプリントなどに「Blade-1」を使用しています。

2013-03-10

[][][] Metasequoiaで3Dプリンタデータ出力

本年度は「ポリゴンクラフト入門」を連載していたロボコンマガジンの発売日にあわせてブログを更新することが多かったのですが連載終了したので、ブログは不定期更新になります。とはいえ、最近3Dプリンタ絡みで当ブログに来訪される方がいるようですので、少し更新頻度があがるかもしれません。

3Dモデラーソフト「Metasequoia」をVer.3.1.2にアップデートしました。Metasequoia本家サイトの「対応データ形式」に記載が無いのであまり知られていませんがVer.3.0.xから3Dプリンタ向けのSTLファイル出力に対応しています。

今までは海外ソフト「Blender」を経由してSTLファイル変換していたのがだいぶん楽になります。

試しに「Metasequoia」から30分の1ガンダムヘッドのSTLファイル出力します。左画像がMetasequoia、右画像は3Dプリンタの印刷パスを確認しています。

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3Dプリンタ「Blade-1」で問題なくプリントアウトできました。

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[][] マイコンボード+FPGAボードの製作

3Dプリンタで5cm立方以上の物体をプリントアウトすると2〜3時間くらいかかる場合があります。

そのプリント待ち時間中にFrostyDesignさんから頂いたFPGAボードの部品のはんだ付けを行いました。チップサイズの抵抗/コンデンサ/レベル変換ICなどがあって「手はんだ」はちょっと大変でした(リフロー装置は持ってない)。

極小部品のチップ系ははんだ付けできたので、大きな部品は明日以降です。一気に進め(ま)ずコツコツ開発です。

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2013-03-03

[][] ROBO-ONE 22thに参加しました

2/23から2/24で日本科学未来館で開催された二足歩行ロボットのバトル競技「ROBO-ONE」22thに出場しました。

結果は予選4.5m走2位、決勝バトルトーナメントBEST16でした。

予選は前回よりも1秒縮めた6.88秒でゴールしましたが、Frostyのさすがの高速走行には及びませんでした。またバトルの新ルール対応については練習不足諸々で攻撃の決め手に欠ける感じでしたが、automo 05(Go-Wan)の高速移動と安定性を見せつけることができたと思います。次の大会へ向けて試行錯誤のスタートです。

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決勝バトルとしては、優勝・準優勝を芝浦工大学生が占め世代交代の感がありましたが、その中で九州ロボット練習会の雄クラフトマンさんのHAUSERが3位に食い込んでくれて、まだまだ我々も負けてられないなと思いました。

今回は、バトル以外にも楽しい機体が見れて良かったと思います。

こちらガルさんの「サイコロ2号」。予選競技では2体の間のドラマ性を想像させました。

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こちら引間さん製作の「いくま」。ぬいぐるみ作家さんとの共同製作ですばらしい愛らしさでした。

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2013-02-18

[][][] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門 連載第六回(ガンダム外装をつくろう)

2009年に製作した30分の1ガンダム(体長60cm)の外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南をロボコンマガジン3月号に寄稿。

2012年の5月号に連載開始してから、ちょうど1年に渡る連載を終えました。始めて3Dプリンタでガンダム製作に挑戦してから3年が過ぎ、3Dプリンタも皆さんに知られる存在になりつつあるようで、ロボコンマガジン3月号の特集も「3Dプリンタ」で主に3Dプリンタの種類や特性にフォーカスが当たっているようです。

キャラクターデザイン(下画像のガンダムヘッドなどのデザイン)の方に興味がある人は、ロボコンマガジン11月号と1月号の連載記事で詳しく説明しているのでバックナンバーを確認してください。とくに高価な3DCADソフトを使わずに、「六角大王Super」や「メタセコイア」といった数千円の安価な3Dモデラーソフトを活用しているのが特徴です。また使用した3Dプリンタは「Blade-1」になります。

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ガンダムが動き回る動画はこちら

連載6回目は、樹脂化ペーパークラフトの取付の工夫や強化方法(FRP化)に触れています。あと、ちょっと変わったことに挑戦しています(誌面で確認してください)。

下の写真の左側がROBOCON Magazine 2013年3月号(日本版)。右側の2013年1月号(台湾版)でもポリゴンクラフト(多角形製模)入門の第4回が掲載されています。

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連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきます。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

2013-01-14

[][] 2013年のロボ始め

ロボ始めはROBOCON MAGAZINEに連載中の「ポリゴンクラフト入門」6回の執筆でした。「入門編」は一通り説明できたので最終回となり、一段落です。

掲載予定の2013年3月号(2月発売)は「3Dプリンタ特集」ということもあり、3Dプリンタにも応用できる「ポリゴンクラフト入門」も合わせて読んでいただけたらと思います。

下は新しい制御マイコンの開発環境構築の図。

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海外との仕事もひとつ課題をクリアできて長期の出張はしばらく無さそうなので、まずは部品集めを始めました。私はソフトウェア技術者なのでハードウェアは詳しくありませんが、商品開発を通じてCPUに直接つながるLSIやFPGAもある程度は守備範囲になりました。回路図を眺めているだけでもワクワクします。

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2012-12-28

[][] 2012の総括

2012年は2回も長期の海外出張して現地の技術者と英会話で仕事するなど、今までに無い仕事で大変でした。

現地技術者に私のつくった二足歩行ロボットのバトル・デモ動画をiphoneでみせると大ウケだったことをお伝えしておきます(^^)

2011年末と同様に2012の総括をば。

宣言しておきますが、来年2013年は原点回帰。ロボットの制御系技術を深め、デザイン系のスキルを高めていこうと思っています。

[][] 1つめのネタ:ROBOCON MAGAZINEで「ポリゴンクラフト入門」の連載開始

2009年夏にお台場に登場した等身大ガンダムに発奮して製作した「30分の1ガンダム」の製作ノウハウについて、オーム社「ROBOCON MAGAZINE」にて連載しました。市販のロボットを自分の思い通りにデザインする方法を、エントリー向けで安価な「樹脂化ペーパークラフト」と、上位者向けの「3Dプリンタ」それぞれで説明しました。

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2012年5月号〜2013年3月号の計6回。現時点では連載5回目までが発刊されています(バックナンバーはあるはずです)。約1年にわたる長期連載させてもらえるなんて、それも「ガンダム」という題材をテーマに使わせていただけるなんて、ロボットビルダー・ライターにとっては光栄なことです。連載では4Pという都合上、詳細をだいぶん圧縮して書きましたが、ネタ的やボリューム的には本1冊くらいは書けそう。

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[][] 2つめのネタ:ROBO-ONE 21回で予選一位再び

ROBO-ONE 21回予選一位、4.5mを7秒88で走り抜けました。automo 05(Go-Wan)の運動性能の良さを証明できたと思います。

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21回はニコニコ生放送でも生中継(計8万人視聴)され、automo 05(Go-Wan)のダッシュスピードとモーションのつくりこみについて、たくさんのお褒めのコメントいただけてうれしかったです。

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[][] 3つめのネタ:「ポリゴンクラフト入門」海外で紹介される

台湾版ROBOCON MAGAZINEにて「ポリゴンクラフト入門」が掲載されました。現在まで連載3回目までが発刊されています。

「祝海外でライターデビュー」、、、といっても台湾語なのでちょっと読めません(^^;)

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2012-12-16

[][][] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門 連載第五回(ガンダム外装をつくろう)

2009年に製作した30分の1ガンダム(体長60cm)の外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南をロボコンマガジン1月号に寄稿。

連載5回目は、ポリゴンデータの変換方法や3Dプリンタの操作方法そして着色に至るまで仕上げに関するテクニックを説明しています。ガンダムが動き回る動画はこちら

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下の写真の左側がROBOCON Magazine 2013年1月号(日本版)。右側の2012年11月号(台湾版)でもポリゴンクラフト(多角形製模)入門の第3回が掲載されています。

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連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきます。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

絶賛放映中のアニメロボティクスノーツ”ROBOTICS;NOTES”目指せROBO 1プロジェクトHP、Maker Faireにも登場して話題となった4mロボット「クラタス」(詳しくは水道橋重工業HPまで)などの影響か、ホビーロボットの売れ行きは良いようです。外装製作にポリゴンクラフトをお勧めします(ROBOCON MAGAZINEのバックナンバーをご利用ください)

ロボットを盛り上げる一助になりますよーに(=人=)

[][] メカデザイナーズサミット

稲城市で開催されたメカデザイナーズサミットのデモンストレーションに参加。30分の1ガンダムを持ち込んで写真右側のザクとバトル対決しました。

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メカデザイナー「大河原邦男氏」「宮武一貴氏」「出渕裕氏」の3名による対談はさながら楽屋裏の話のようで、とくに70年代から80年代あたりの話を皆さん楽しそうに話されているのが、当時少年だった私にとっては懐かしく。いろいろと感じるところがありましたがそれは後日(^^)

2012-12-02

[] 海外出張から帰国しました

1週間ほど海外出張して、無事帰国しました。

今回は街歩きや買い物するような時間もなかったので、楽しみはローカルフードくらいでしたね。

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2012-11-18

[] iPad用筆圧検知ペン

先日iPad用筆圧検知ペン"Jot Touch"を購入。

Adonit Jot Touch Bluetooth搭載筆圧対応スタイラスペン レッド JOTT-RD

Adonit Jot Touch Bluetooth搭載筆圧対応スタイラスペン レッド JOTT-RD

筆圧検知ペンが使えるかどうかはお絵描きアプリ次第でまだまだ対応アプリは少ないです。

iPad Createrさんのレポートが一番参考になります。いくつか試してみたところ、アイデアスケッチは「NoteShelf」、ペイントは「SketchBook Pro」が使い勝手や応答性では良いようです。

NoteShelfの色鉛筆機能で描いてみました。

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筆圧で色の濃淡をつけることができます。NoteShelfは「いかにもノートアプリらしくレイヤ機能が無い」ので、レイヤ他ペイント機能が豊富なSketchBook Proに画像を渡して着色するのがいいでしょう。私的にはノートとペイントのいいところどりしている「SketchWalkers」が筆圧検知ペンに対応してくれるといいなあ。

ちなみに自宅でペンタブレットを使えるときはWindowsOSの「SAI」を使ったりします。下図はKRS-6xxx平行リンク脚の基本設計したときのスケッチです。

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やっぱり3DCGや3DCADをいじる事前にスケッチしてみるといいでしょう。完成形のイメージを膨らませるのに良いし、機構面や機能面で検討が足りてなかったところが顕在化することが多いですね。