holypongのチャレンジ日記

■[Robot][Tech] メタセコイアで設計

前回は「3DCADソフト」Inventor Fusionで設計しましたが、今回は「3Dモデラー」メタセコイアで設計してみました。Kinectだけはフリー素材をDLしました。

実際は設計というよりもメタセコイアの「数値入力機能」を使いながらのザックリとしたスケッチといったところ。ところどころ曲面や穴寸法など省略していますが遠目で見たら大差ないでしょう。

だいたい２時間くらいで描けるので、「図面を描く」という気負いなしに、頭の中のイメージを「落書き」気分でデザイン出来るので手放せないツールですね。

こちらもiPadの「STL Viewer」でいろんな視点から眺めることができます。

■[Robot][Tech] Autodesk Inventor Fusionで設計

昨年末に「無料版のInventor Fusionが設計にいいよ」と聞いてWindows版を試したことがあって、今度はMacOS版を試してみました。3Dプリンタに有用なSTLファイルデータの出力機能がついています。

Turtlebot2のベース部(Kobuki)の簡単な外形を描いて、配布されているテーブルデータをアセンブリした図。

Autodesk 360というクラウドを介して、iPadで見ることができるのがいいですね。

InventorやSolidWorksなどの「3DCADソフト」は高精度な機構設計できるんですが手順がかなり多くなり時間がかかります。

初期のスケッチやコンセプトデザインを手早くできる六角大王やメタセコイアなどの「3Dモデラー」と意識的に使い分けましょう。

■[Robot][Tech] 自作基板のFGPAにダウンロード

Frostyさんの自作基板にはFPGAモジュール(XP68-03-LX45)を乗せることができます。

モジュールには、Xilinx社のSpartan-6 クロック50MHz、コンフィグロムはM25P16(16Mbit)が搭載されています。コンフィグロムにプログラム可能な論理ゲートを書き込むことで、いろいろな機能をハード的に実現できます。

書き込みにはプログラミングツールが必要です。まずDegilent社の「JTAG-HS1」というケーブルを介してJTAGの線（カラフルな６本）を接続します。そして、パソコン側に専用ソフトを使ってダウンロードするんですが、Xilinxの「iMPACT」というダウンロードツールを使うだけなのにすべての開発環境「ISE WebPack」(6GB!!)をインストールさせられました。6年くらい前はiMPACTだけ配布されていたはずですが、、、そのためインストールは、MacBook AirでなくHDD容量に余裕のあるデスクトップパソコンを使うのに変更しました。

FPGAモジュールへの書き込み作業も、とりあえず「Programming Successful」が返ってきたんで成功したっぽいです。

つづいては、SH7145からFPGAへのアクセスに挑戦します。

■[Robot][Entertainment] 超・大河原邦男展に行ってきました

神戸で開催されている「超・大河原邦男展」に行ってきました。設定画、イラストの多さと内容に圧倒され、出口に出るまでに２時間以上かかりました（じっくり見ていたというのもあります）。原寸大のボトムズ立像（約４ｍ）を初めて見たんですが、その存在感に吸い込まれてしまいました。

当日は、関東や関西のロボットビルダー関係者と一緒に回ることができ、拙い知識を補完してもらい感心。そして楽しむことができました。

写真は、極厚（約４ｃｍ）のパンフレット本。

そしてfitbit記録によると、昨日の歩数は１万４千歩、１７階まで階段を上がったみたいです。

■[Robot][Tech] 自作基板からのマイコンボードへの給電

FrostyDesigneさん作の自作基板にバッテリ電圧12Vをつなぐと、下にあるマイコンボードに3.3Vが給電されることを確認しました。自作基板は12V入力すると、3.3Vと5Vが出力できます。

基板を二階建てにすると、下のマイコンボードの表面にあるシリアル通信用コネクタが使えなくなるので、シリアル通信用延長コネクタケーブルをマイコンボードの裏面に直接半田付けして引っ張り出しています。

上の自作基板にはFPGAを搭載する前に、PCに専用のツールをインストールしていきます。

■[Robot][Tech][Polygon] ポリゴンクラフトのWiki情報更新

Wikiの"Activities"の内容を更新しました。主に「メタセコイアがSTLファイル出力に対応」を追記。

https://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

■[Robot][Tech] SH7145Fのブートロード

FrostyDesignさんのFPGAボードを二階建て合体させて火入れをする前準備として、ベストテクノロジー社のSH7145F搭載ボードの「BTC080」がキチンと動くかどうかをみます。

とくに基板を二階建てしたときにシリアル通信線の取り回しが悪いため、シリアル通信のコネクタ＋配線を改造する前に「シリアル通信が生きているか」を確認したかったのです。

もちろん、Macbook Air上のWindows7(64bit)にインストールした統合開発環境「GDC Developer Lite」とUSB-RS232C変換ケーブルが使えることもチェックしなければいけません。所有していたUSB-RS232C変換ケーブルが旧式だったのでRatocの「REX-USB60F」に買い換えました。

Macbook Air[USB] -> REX-USB60F[RS232C-9PIN] -> シリアルケーブル[3PIN] -> BTC080 でつながります。REX-USB60FにはPOW/TX/RXのシグナルLEDが搭載されていて、Macbook AirとBTC080が相互通信している状態をモニタできます。

BTC080のDIPSWを操作して「ブートモード」で起動した後、フラッシュライタソフトを使ってバイナリファイルをダウンロードします。その後、DIPSWを「モード２」に戻して再起動すると、PCのシリアル通信ソフトでコマンドを送るとBT080からはレスポンスが返ってきました。これで環境構築はOKです。

ちなみにREX-USB60Fの選定理由は、USBドライバがWindows8やMacOS 10.0.4以降に対応していることだったんですが、実はセットメーカが正式対応しているのはMacOS Snow Leopard(10.0.7)までで、今のMountain Lion(10.0.8)に対応していなかったという、、、一応、内蔵チップメーカのサイトからMountain Lion対応のUSBドライバを入手できました。

■[Robot][Tech] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作（その３）

前回の続きです（前回日記）。

Turtlebot2にKinectを搭載して、カメラのRGB情報（モニタ右）とDepth情報（モニタ左）を得ることができました。

動画をご覧ください。本体の動きにあわせてPCモニタ上のカメラ視点が動きます。

前回まで「Macbook Air上のUbuntuのROS GroovyでKinectのデータを得られない」と言っていましたが、ROS GroovyのKinectドライバがUSB3.0ポートに対応していないのが原因のようです（たぶん）。Macbook AirはUSB3.0ポート２つでUSB2.0ポートが一つもありません。そのためUSB2.0ポートをもつASUSのNetbookに交換したら、Kinectも動作したしTurtlebot2本体の遠隔操作もできたというわけです。

ちなみにMacbook Air上では、MacOS XとWindows7のKinectドライバは動作確認できています。とりあえず動作確認は終了。次の検討に移行します。

■[Robot][Tech] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作（その２）

前回の続きです（前回日記に一部手直しあり）。

遠隔操作方法としてロボット制御用PCとロボット操作用PCとを、前回はSSHで接続しましたが、今回は分散システムの関係で接続しました。環境変数のROS_MASTER_URIとROS_HOSTNAMEを適切に設定するだけなんですけど、、、

ここらへんの仕組みを説明するのはちょっと面倒（会ったときにでも聞いてください）。日本では大学研究で利用されている割に、ROS関連の書籍がありません。

Turtlebot2はモータ出力が大きいので、思いっきり動かせるようにリビングを片づけました。動画ではかなりセーブして動かしていますがだいぶん速く動けるようです。

残念ながら、今のところUbuntuのROS Groovy上でKinectは動かせてません。継続調査です。

■[Robot][Tech] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作（その１）

お掃除ロボット「Roomba」を研究開発用ロボットプラットフォームとしたWillowGarage社の”Turtlebot”は、世界中のハッカーによっていろいろな使い方が提案されてきました。2012年末になって機能強化版がYujin Roboti社から”Turtlebot2”(Kobuki)が登場しています。

写真のようにルンバの上にノートPCとKinectを搭載した機体になります（ノートPCやKinectは既にもっているので新規に買う必要はありません）。

最近になってようやく入荷したTurtlebot2を購入し、遠隔操作のテストをしてみました。

ちなみに購入したのは「アールティ」です。

Turtlebot2の上にあるロボット制御用PCのMacbook Airに、遠隔操作用PCのASUS NetbookからSSHでWifi接続し方向キーを叩くと、Turtlebot2は前進後退と左右旋回を行います。

ロボット制御用PCには、"ROS"というロボットの制御用ミドルウェアを利用しています。詳しくはこちら「ROSってなんだ」。

ロボット制御用ミドルウェアには、"ROS"以外にも日本発の"RTミドルウェア"があるんですが、諸事情によりしばらくROSを使うことにします。Macbook Airにわざわざ"Ubuntu 12.04"を入れた理由も「ROSを使いたかったから」です。

ちなみにTurtlebot2を動かすには、2013年1月に公開されたばかりのROSのバージョン"Groovy"をインストールしないといけません。

ROSは使用経験があるので、朝に箱を開梱して、昼前には遠隔操作が出来ました。

以前のバージョンである"Electric"や"Fuerte"に比べてKinect関連の開発情報が少なく、案の定、"Groovy"でのKinectセットアップにつまづいて、モニタツール"image_view"を使ったKinectのRGB+Depthの画像取得できませんでした。

今のところ、先人の方々のホームページを参照してセットアップしています。

ROS勉強記録

Раздан-3の備忘録(改)

ROS Answers

年始の抱負でも言っていたとおり「アート系」と「開発系」のスキル強化を目指していて、開発系の一つとして元々予定していた内容で、FPGAボード開発と平行してボチボチやっていきます。次はMacbook Airにマイコンボード＋FPGAボードの開発環境のセットアップが待っています。

余談ですが、日本で発売されているお掃除ロボットは、iRobotのRoomba（米国）、ToshibaのSmarbo（韓国のOEM）、Sharpのココロボ（国産）などが有名かつ海外製が多くてPCメーカのASUSが参戦したりと割と活発なロボット分野になります。日本製ではSharp以外にCCPのラクリートやツカモトエイムのロボットクリーナーなどが出てきましたが、純国産はまだまだ少ないですね。

■[Mobile][Robot][Tech] Macbook Airでトリプルブート

ロボット開発用と遠征用に使っていたASUSのWindowsXP搭載NetBookが５年以上経過して、WindowsXP自体もうすぐ保証切れるので、新しいノートPCを購入しました。

ネット閲覧／動画編集／文章作成／スキャニング／iTunesはWindows7のデスクトップPCを使っていて、ノートPCの記憶容量は少なめでいいことから、可搬性＋デザイン重視で「MacBook Air 11inch 128GB」を選びました。カスタマイズモデルなのでメモリ8GBとcore i7 2.0GHzとなっています。11inchモデルは、他のMacBookに比べて割安なのもポイントです。

MacBook Airでやってみたかったのが「MacOS、Windows、Ubuntu」のトリプルブートです。これで「欲しい機能／使いたい機能がこのOSでしか動かないから、OSごとにPCを用意する」というのが無くなります。もちろんトリプルブートにしなくても、VirtualBoxやParallesとなどの「仮想化ソフト」を使ってMacOS上で別OSを動かす方法もあるのですがマシン本来の描画能力や処理能力を発揮できないケースがあるので。

とりあえずマルチブート化に成功したので写真を撮っておきました。手順は以下の通り。

1. MacBook Air 128GBのうちbootcampアシスタントを使って、Windows7 home edittionを50GB容量でインストール。
2. 上記Windows領域の50GBのうちubuntu12.04LTSを15GB容量でインストール。ポイントは、DVDからインストールする途中で「ubuntuをこれらと併用可能な形でインストール」という設定をするところです。

写真右側は上から、MacOS(60GB)／Windows7 Home(35GB)／Ubuntu 12.04(15GB)が起動した画面になります。

さらに写真左側上のようにSSDの中身は、見かけ上、MacOS／MacOSのリカバリ／Windowsの3つのパーティションになります。 ここでWindowsのパーティションを選ぶと、写真左側下のように、Windows／Ubuntuの起動の選択肢がでる仕掛けになります。これでマルチブートが出来るわけです。

これで何をするかはまだ内緒です。

■[Robot][Tech] CPUからジャンパー線

frostydesignさんから分けてもらったFPGAボードを利用する前段階で、ベストテクノロジーのSH7145Fボードに改造を加えます。

CPUボードのクロック信号をFPGAボードに渡す必要があるのですが、CPUボードの外付けコネクタにはクロック信号が配線されていません。そのため、CPUのPINから直接引っ張り出します。結構ドキドキです。

数年前の仕事で、マイコンボードとFPGAボードとを、バスの線数だけダイレクトに配線したのを思い出しました。あの辛さに比べればマダマダ。

■[Robot][Tech] FPGAボードの半田づけ進む

FPGAボードの半田付けはほとんど終わった、と思っていたんですが、JTAGのメスコネクタとケーブルが不足していた模様。アレ？買ってなかったっけ、、、

仕事でFPGAをマイコンからガシガシと叩いていたのは５年くらい前のことです。少しずつ使い方を思いだそうと思います。不足部品が到着するまでマイコンボード(SH-7145)の開発環境構築してみましょう。

■[Robot][Tech] キーワード「3Dプリンタ」

「3Dプリンタ」のキーワードで私のブログを見に来られる方がいるようです。中には「3Dプリンタ×ガンダム」で来られる人も。

下写真のようなガンダム（３０分の１）を自分でデザインする方法は「ROBOCON MAGAZINE」に連載していたので2012年5月号から2013年3月号のバックナンバーを書店や図書館で求めてください。

ガンダムヘッドのプリントなどに「Blade-1」を使用しています。

■[Robot][Tech][Polygon] Metasequoiaで3Dプリンタデータ出力

本年度は「ポリゴンクラフト入門」を連載していたロボコンマガジンの発売日にあわせてブログを更新することが多かったのですが連載終了したので、ブログは不定期更新になります。とはいえ、最近3Dプリンタ絡みで当ブログに来訪される方がいるようですので、少し更新頻度があがるかもしれません。

3Dモデラーソフト「Metasequoia」をVer.3.1.2にアップデートしました。Metasequoia本家サイトの「対応データ形式」に記載が無いのであまり知られていませんがVer.3.0.xから3Dプリンタ向けのSTLファイル出力に対応しています。

今までは海外ソフト「Blender」を経由してSTLファイル変換していたのがだいぶん楽になります。

試しに「Metasequoia」から３０分の１ガンダムヘッドのSTLファイル出力します。左画像がMetasequoia、右画像は3Dプリンタの印刷パスを確認しています。

3Dプリンタ「Blade-1」で問題なくプリントアウトできました。

■[Robot][Tech] マイコンボード＋FPGAボードの製作

3Dプリンタで5cm立方以上の物体をプリントアウトすると２〜３時間くらいかかる場合があります。

そのプリント待ち時間中にFrostyDesignさんから頂いたFPGAボードの部品のはんだ付けを行いました。チップサイズの抵抗／コンデンサ／レベル変換ICなどがあって「手はんだ」はちょっと大変でした（リフロー装置は持ってない）。

極小部品のチップ系ははんだ付けできたので、大きな部品は明日以降です。一気に進め（ま）ずコツコツ開発です。

■[Robot][Tech] ROBO-ONE 22thに参加しました

2/23から2/24で日本科学未来館で開催された二足歩行ロボットのバトル競技「ROBO-ONE」22thに出場しました。

結果は予選4.5m走２位、決勝バトルトーナメントBEST16でした。

予選は前回よりも１秒縮めた6.88秒でゴールしましたが、Frostyのさすがの高速走行には及びませんでした。またバトルの新ルール対応については練習不足諸々で攻撃の決め手に欠ける感じでしたが、automo 05(Go-Wan)の高速移動と安定性を見せつけることができたと思います。次の大会へ向けて試行錯誤のスタートです。

決勝バトルとしては、優勝・準優勝を芝浦工大学生が占め世代交代の感がありましたが、その中で九州ロボット練習会の雄クラフトマンさんのHAUSERが３位に食い込んでくれて、まだまだ我々も負けてられないなと思いました。

今回は、バトル以外にも楽しい機体が見れて良かったと思います。

こちらガルさんの「サイコロ２号」。予選競技では２体の間のドラマ性を想像させました。

こちら引間さん製作の「いくま」。ぬいぐるみ作家さんとの共同製作ですばらしい愛らしさでした。

■[Robot][Tech][Polygon] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門　連載第六回（ガンダム外装をつくろう）

2009年に製作した30分の1ガンダム(体長60cm)の外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南をロボコンマガジン３月号に寄稿。

2012年の5月号に連載開始してから、ちょうど1年に渡る連載を終えました。始めて3Dプリンタでガンダム製作に挑戦してから3年が過ぎ、3Dプリンタも皆さんに知られる存在になりつつあるようで、ロボコンマガジン３月号の特集も「3Dプリンタ」で主に3Dプリンタの種類や特性にフォーカスが当たっているようです。

キャラクターデザイン（下画像のガンダムヘッドなどのデザイン）の方に興味がある人は、ロボコンマガジン１１月号と１月号の連載記事で詳しく説明しているのでバックナンバーを確認してください。とくに高価な3DCADソフトを使わずに、「六角大王Super」や「メタセコイア」といった数千円の安価な3Dモデラーソフトを活用しているのが特徴です。また使用した3Dプリンタは「Blade-1」になります。

ガンダムが動き回る動画はこちら。

連載6回目は、樹脂化ペーパークラフトの取付の工夫や強化方法（FRP化）に触れています。あと、ちょっと変わったことに挑戦しています（誌面で確認してください）。

下の写真の左側がROBOCON Magazine 2013年3月号（日本版）。右側の2013年1月号（台湾版）でもポリゴンクラフト（多角形製模）入門の第4回が掲載されています。

連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきます。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

■[Robot][Tech] 2013年のロボ始め

ロボ始めはROBOCON MAGAZINEに連載中の「ポリゴンクラフト入門」６回の執筆でした。「入門編」は一通り説明できたので最終回となり、一段落です。

掲載予定の2013年3月号(2月発売)は「3Dプリンタ特集」ということもあり、3Dプリンタにも応用できる「ポリゴンクラフト入門」も合わせて読んでいただけたらと思います。

下は新しい制御マイコンの開発環境構築の図。

海外との仕事もひとつ課題をクリアできて長期の出張はしばらく無さそうなので、まずは部品集めを始めました。私はソフトウェア技術者なのでハードウェアは詳しくありませんが、商品開発を通じてCPUに直接つながるLSIやFPGAもある程度は守備範囲になりました。回路図を眺めているだけでもワクワクします。

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■[Robot][Tech] 2012の総括

2012年は２回も長期の海外出張して現地の技術者と英会話で仕事するなど、今までに無い仕事で大変でした。

現地技術者に私のつくった二足歩行ロボットのバトル・デモ動画をiphoneでみせると大ウケだったことをお伝えしておきます(^^)

2011年末と同様に2012の総括をば。

宣言しておきますが、来年2013年は原点回帰。ロボットの制御系技術を深め、デザイン系のスキルを高めていこうと思っています。

■[Robot][Tech] １つめのネタ：ROBOCON MAGAZINEで「ポリゴンクラフト入門」の連載開始

2009年夏にお台場に登場した等身大ガンダムに発奮して製作した「30分の1ガンダム」の製作ノウハウについて、オーム社「ROBOCON MAGAZINE」にて連載しました。市販のロボットを自分の思い通りにデザインする方法を、エントリー向けで安価な「樹脂化ペーパークラフト」と、上位者向けの「３Ｄプリンタ」それぞれで説明しました。

2012年5月号〜2013年3月号の計６回。現時点では連載５回目までが発刊されています（バックナンバーはあるはずです）。約１年にわたる長期連載させてもらえるなんて、それも「ガンダム」という題材をテーマに使わせていただけるなんて、ロボットビルダー・ライターにとっては光栄なことです。連載では４Ｐという都合上、詳細をだいぶん圧縮して書きましたが、ネタ的やボリューム的には本１冊くらいは書けそう。

■[Robot][Tech] ２つめのネタ：ROBO-ONE 21回で予選一位再び

ROBO-ONE 21回予選一位、４．５ｍを７秒８８で走り抜けました。automo 05(Go-Wan)の運動性能の良さを証明できたと思います。

21回はニコニコ生放送でも生中継（計８万人視聴）され、automo 05(Go-Wan)のダッシュスピードとモーションのつくりこみについて、たくさんのお褒めのコメントいただけてうれしかったです。

■[Robot][Tech] ３つめのネタ：「ポリゴンクラフト入門」海外で紹介される

台湾版ROBOCON MAGAZINEにて「ポリゴンクラフト入門」が掲載されました。現在まで連載３回目までが発刊されています。

「祝海外でライターデビュー」、、、といっても台湾語なのでちょっと読めません(^^;)

■[Robot][Tech][Polygon] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門　連載第五回（ガンダム外装をつくろう）

2009年に製作した30分の1ガンダム(体長60cm)の外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南をロボコンマガジン１月号に寄稿。

連載5回目は、ポリゴンデータの変換方法や３Ｄプリンタの操作方法そして着色に至るまで仕上げに関するテクニックを説明しています。ガンダムが動き回る動画はこちら。

下の写真の左側がROBOCON Magazine 2013年1月号（日本版）。右側の2012年11月号（台湾版）でもポリゴンクラフト（多角形製模）入門の第3回が掲載されています。

連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきます。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

絶賛放映中のアニメロボティクスノーツ”ROBOTICS;NOTES”や目指せROBO 1プロジェクトHP、Maker Faireにも登場して話題となった４ｍロボット「クラタス」（詳しくは水道橋重工業ＨＰまで）などの影響か、ホビーロボットの売れ行きは良いようです。外装製作にポリゴンクラフトをお勧めします（ROBOCON MAGAZINEのバックナンバーをご利用ください）

ロボットを盛り上げる一助になりますよーに(=人=)

■[Robot][Tech] メカデザイナーズサミット

稲城市で開催されたメカデザイナーズサミットのデモンストレーションに参加。30分の1ガンダムを持ち込んで写真右側のザクとバトル対決しました。

メカデザイナー「大河原邦男氏」「宮武一貴氏」「出渕裕氏」の３名による対談はさながら楽屋裏の話のようで、とくに７０年代から８０年代あたりの話を皆さん楽しそうに話されているのが、当時少年だった私にとっては懐かしく。いろいろと感じるところがありましたがそれは後日(^^)

■[Life] 海外出張から帰国しました

１週間ほど海外出張して、無事帰国しました。

今回は街歩きや買い物するような時間もなかったので、楽しみはローカルフードくらいでしたね。

■[Mobile] iPad用筆圧検知ペン

先日iPad用筆圧検知ペン"Jot Touch"を購入。

筆圧検知ペンが使えるかどうかはお絵描きアプリ次第でまだまだ対応アプリは少ないです。

iPad Createrさんのレポートが一番参考になります。いくつか試してみたところ、アイデアスケッチは「NoteShelf」、ペイントは「SketchBook Pro」が使い勝手や応答性では良いようです。

NoteShelfの色鉛筆機能で描いてみました。

筆圧で色の濃淡をつけることができます。NoteShelfは「いかにもノートアプリらしくレイヤ機能が無い」ので、レイヤ他ペイント機能が豊富なSketchBook Proに画像を渡して着色するのがいいでしょう。私的にはノートとペイントのいいところどりしている「SketchWalkers」が筆圧検知ペンに対応してくれるといいなあ。

ちなみに自宅でペンタブレットを使えるときはWindowsOSの「SAI」を使ったりします。下図はKRS-6xxx平行リンク脚の基本設計したときのスケッチです。

やっぱり3DCGや3DCADをいじる事前にスケッチしてみるといいでしょう。完成形のイメージを膨らませるのに良いし、機構面や機能面で検討が足りてなかったところが顕在化することが多いですね。

■[Robot][Tech][Polygon] 3Dプリンタでガンダムヘッド製作

ROBOCON MAGAZINEで「ポリゴンクラフト入門」を連載しています。現在発売中の第４回で記載したように、次の第５回は「3Dプリンタ（後編）」を予定しています。掲載用の写真を撮るために改めて製作中。ページ数の都合上、使わない写真をここにあげときます。

3Dプリンタは「Blade-1」を使用。まずベースを平面的に印刷します。

徐々に高さ方向に積層していきます。

ジョジョに。

耳部分（エアインテーク）が見えてきました。

メインカメラの形がはっきりしてきました。

ヘルメットの前半分の印刷完了です。

フェイス部も印刷します。

ヘルメットとフェイスを重ねてみる（仮組）と、もうガンダムヘッドの雰囲気ですね。ここから表面処理と着色を行います。

※3Dデータは頑張って自作しましょう。デザイン方法はROBOCON MAGAZINE 11月号で紹介しています。

■[Robot][Tech] ROBO-ONE×ROBOTICS;NOTES

ＴＶアニメロボティクスノーツ”ROBOTICS;NOTES”に登場する二足歩行ロボット競技会「ROBO-ONE」というキーワードをTwitter上でよく見かけるようになりました。

声優たちが持参ロボットで出場したことも話題になりました。２１回は予選落ちでしたが次の２２回ではリベンジに燃えているようです。詳しくは目指せROBO 1プロジェクトHPまで。

■[Robot][Tech][Polygon] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門　連載第四回（ガンダム外装をつくろう）

2009年に製作した30分の1ガンダムの外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南をロボコンマガジン１１月号に寄稿。連載4回目は、３Ｄプリンタで出力するためのポリゴンデータ製作（３Ｄモデリング）のテクニックを説明しています。ガンダム成分かなり多め(^^)で下の写真のようなガンダムヘッドのデザイン手順を説明しています。ガンダムが動き回る動画はこちら。

ちなみに今月号の表紙は、４ｍロボット「クラタス」でした（詳しくは水道橋重工業ＨＰまで）

連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきます。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

ロボティクスノーツ”ROBOTICS;NOTES”のガンヴァレルみたいなロボットもつくれるかもよ。

ロボットを盛り上げる一助になりますよーに(=人=)

■[Robot][Tech] ロボコンマガジン１１月号にROBO-ONE21st記事掲載されてます

予選１位ロボットとして、automo 05(Go-Wan)のカッコいい走り姿が掲載されています。

ロボティクスノーツ”ROBOTICS;NOTES”の番組宣伝の一環として、今回の大会はニコニコ生放送でも放送され述べ８万人が観覧しました。

劇中に出てくるキーワードでもある「ROBO-ONE」に、声優たちが持参ロボットで出場したことも話題になりました。詳しくは目指せROBO 1プロジェクトHPまで。

■[Robot][Tech][Polygon] 機器人雑誌 多角形製模入門

ROBOCON Magazine 2012年9月号（台湾版）でも、ポリゴンクラフト（多角形製模）入門の第二回が掲載されました。

表紙はこんな感じ、台湾語です。

■[Robot][Tech] ROBO-ONE 21st 終了しました

ROBO-ONE 21stに出場しました。

予選の4.5m走（前回の9m走の半分）では7.88秒と、２位に3秒以上の差をつけてトップ通過できました。

動画はこちら。

翌日の決勝戦では、２回戦　Neutorino Neroに勝利、３回戦　クロムキッドに敗退で結果はベスト16です。

しばらく仕事ほかに追われてバトル用機体のautomo 05(Go-Wan)を触っていなかったのですが、予想以上によく動いてくれました。

大会も、大きな遅れやトラブルもなく（ちょっとしたハプニングはあったけど）無事進行しました。

今回は１０月に始まるROBO-ONEというロボットバトル競技が登場とするアニメ「Robotics;Notes」との連動企画ということで、声優さんらの操るタネガシマシン３が登場し、予選走やエキジビジョンマッチに出場。そして全競技内容がニコニコ動画で生放送され、Twitter上で「ROBO-ONE 面白い」のツィートが延々と流れる様子は驚きましたね（まだまだマイナーな競技と思っていたので）。通算で８万人以上が見てくれたらしいです。

■[Robot][Tech][Polygon] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門　連載第三回（ガンダム外装をつくろう）

2009年に製作した30分の1ガンダムの外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南をロボコンマガジン９月号に寄稿。連載3回目は、ペーパークラフトをカット、組立、どんぐりコロコロによる樹脂化の手順を説明しています。（写真左が30分の１ガンダム（全長60cm）。写真右の４８分の１メガサイズモデルを大きく上回ります）

連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきます。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

話は変わって、、、明日9/1（土）〜9/2（日）は「ROBO-ONE 21st」 / 「ROBO-ONE Light 5th」が開催されます。

「ROBO-ONE Light」は市販ベースのロボットが多数参加する大会で、ポリゴンクラフトを利用すると凝った外装を取り付けることができます。ロボットを盛り上げる一助になりますよーに(=人=)

■[Robot][Tech][Polygon] 機器人雑誌 多角形製模入門

創刊されたばかりのROBOCON Magazine 2012年7月号（台湾版）でも、ポリゴンクラフト（多角形製模）入門が掲載されました。台湾でもロボット熱は高いようです。

■[Robot][Tech][Polygon] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門　連載第二回（ガンダム外装をつくろう）

2009年に製作した30分の1ガンダムの外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南を寄稿。

連載2回目は、3DCGモデリングの基本とペーパークラフト展開図の作り方を説明しています。

「誰でもできる」を抑えた外装製作の技術は、本年度にいろいろなメーカーから発売される人型・犬型・車型他ロボットに適用可能です。

http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/2012/06/robocon-magazine-20127.html

連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきます。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

ロボットを盛り上げる一助になりますよーに(=人=)

■[Robot][Tech][Entertainment] ROBOCON MAGAZINE ポリゴンクラフト入門の連載開始（ガンダム外装をつくろう）

ROBOCON MAGAZIN 2012年5月号（隔月刊）にて、2009年に製作した30分の1ガンダムの外装製作方法として提案した「ポリゴンクラフト」の入門指南を寄稿し、ボリュームが大きいので連載となりました（前回の「メリッサ製作記」を寄稿したのは2009年5月でちょうど３年前）

http://www.ohmsha.co.jp/robocon/archive/2012/04/robocon-magazine-20125.html

連載に合わせて、技術内容や参考になるサイトをまとめている下のWikiも随時更新していきますのでお楽しみに。

http://sites.google.com/site/ccewiki/tech/polygoncraft

要するに、2012年度１発目のネタ。

ロボットを盛り上げる一助になればいいな

■[Robot][Tech] オートモガンダム動画まとめ

先日の大河原邦男メカバトルトーナメントの最後の集合写真撮影の後、観客から「会場に来たのが遅くなって、ガンダムが動いているところ観れなかった」という声をいただきました。確かにオートモガンダムの登場は１回戦１番目でまだ観客も少ない状況でしたね。

その方たちには「"holypong"でググってください。ブログの方で動画を紹介しますから」と伝えました。

自分のお気に入りの動画を再リンクしておきます。

あと大会当日の動画は別途紹介します。

■[Robot][Tech] 大河原邦男メカバトルトーナメント出場しました

稲城市で開催された「大河原邦男メカバトルトーナメント」に出場しました。

http://k2g2.sakura.ne.jp/okawara/

準備していたパフォーマンスは成功しました。お客さんにも受けたので満足です。バトルとしては一回戦でアッガイに負けましたが（ちなみに優勝もアッガイ）

運営の方々、ありがとうございました。

観客の中には、ガンダムの作り方とか他の動画に興味を持たれた方もいましたので、このブログで徐々に公開します。

以下のtwitterをチェックしていただいてもいいかと思います。

https://twitter.com/#!/automo_emo

写真のくぱぱさん製作の85cmザク２の出来はすばらしかったです。

■[Life] 帰国しました

2/9（木）から2/17（金）までの９日間、仕事で海外出張してきました。大陸を横断したこともあって、非常に長い時間を飛行機の中で過ごしました。

3年前に中国出張したときは３泊４日だったので、倍以上の長期でしたね。

時差ぼけ、しんどかったです。

■初詣

初詣にいってきました。

ちょうど獅子舞がいたので、厄払いのために頭を噛んでもらいました。

その様子を絵日記的に残してみた。イラストの構図は、往年のゲーム「カラテカ」へのオマージュ。

■[Life] あけましておめでとうございます

今年もよろしくお願いいたします。

新しい何かをつくりだせるといいな、と思います。

決意のほどは、、、

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■[Robot][Tech] 2011の総括

12/23に福岡で開催された「YOKAロボまつり２３　リアルスティール杯」に出場しました。遠方からの参加者と多数の観客に感謝。

かに料理、今年も美味しかったです。

2010年末と同様に2011の総括をば。日本はいろいろありましたがロボットネタに限定します。

■[Robot][Tech] １つめのネタ：大学講座にてゲストスピーカー

今年１月に同志社大学助教の勝野宏史さんからの要請を受け、社会学部メディア学科の担当講座「コミュニケーション論」のゲストスピーカーを務めさせていただきました。

競技だけでなく理系向けでもない方向けを意識して「自分のこれまで」を振り返りつつ話すことを楽しませてもらいました。

写真は研究室にて。

■[Robot][Tech] ２つめのネタ：ROBO-ONE 19thで初の予選一位

ROBO-ONE 19th予選一位です。バトル専用機体のautomo 05(Go-Wan)に、九州練習会で開発した平行リンク脚「マーキュリー」をKRS-6013HVにあわせて再設計した別名「サターン」を投入して、９ｍを１２秒８８で走り抜けました。運動性能を競うアスリート面とバトル面ではまだまだ工夫の余地はあると思うので地道に育てていこうと思います。

■[Robot][Tech] ３つめのネタ：オートモガンダムでデモ

ホビーロボットコロッセオと国際ロボット展2011にて、オートモガンダムにて「BOIL JAPAN」のデモをしました。こんなの。

今までに、デモンストレーション専用機体のautomo 06(Wakka)に「ポリゴンクラフト」の手法でガンダム外装をかぶせて初代ガンダムをつくりましたがリアルタイムで観ていた３０代より上の人以外に受けることはできないかな？と思い、放映中のCMを再現するためヤカンもペーパークラフトで手作りしました。デモのときに子供たちが「立ち上がる〜♪」と歌ってくれたのがうれしかったです。