holypongのチャレンジ日記

■[Robot][Tech] 足回り強化

思いがけずONOの電脳壁新聞で上位（２番目）で紹介いただきました(^^)

さて、ブレーザー向けのautomo 01の改造をすすめています。

やはりサーボの組み方を変えて上腕を短くしたおかげで、立ち姿勢のシルエットが良くなったように思います。とくに4000番サーボよりも細身の2350/788サーボを中心に組んでいるのも効果的ですね。うんうん。

あと肘部には「オフセットアームA」を利用していて、肘を深く折りたたむことができる＝銃を上に向けて構えることが可能なため、銃をもった歩行に有効でしょう。

元々、automo 01は、ロボファイトの試合時間３分に耐えられればよかったので足回りはSRCの制限により股間ロール軸のみをハイトルクサーボ2350を使用する設計でした。ただし、ブレーザーのゲームは５分以上になるのでサーボの熱ダレで歩行が不安定になるのが心配で、少なくとも膝だけはハイトルクサーボにしようと思っていました。

今回はオリジナルフレームを製作する時間がないので近藤科学の「ストライカーコンバージョンキット」のフレームの一部を使い、膝と腿のピッチ軸をハイトルクサーボ2350化しています（このためSRCの制限であるハイトルクサーボ５個をオーバーしてしまいましたが、オリジナルフレーム設計したらまたSRCに戻すつもり）。足首はHotproceedの「KHR足首直交化キット」の試作版を利用していて低重心化しています。