holypongのチャレンジ日記

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2006/09/10からカウンターを設置しました。

2008-04-13

holypong2008-04-13

[][] KCB-1で遊んでみる(ディジーチェーン脚で足踏み)

久しぶりの「KCB-1で遊んでみる」シリーズ。

今回は、automo 02(Nico)の脚をディジーチェーン(数珠繋ぎ)接続してシリアルコマンドで制御してみます。写真の背面のバックパックの左肩にあるのがKCB-1、右肩のRCB-3HVは通電していません。今回はあくまで「実験」ですので、配線を整理してなかったり、両腕ははずしています。

4013サーボの「腿ピッチ、膝ピッチ、足首ピッチ、足首ロール」の4つを1セットとして、左右別々の系統でディジーチェーンします(他のサーボは788、2350などのPWM専用サーボモータのため)。また、ディジーチェーンの終端はKCB-1にループさせるとマニュアルにありますので、SIO1のHP1とHP2を左脚系統、HP3とHP4を右足系統としました。SIO2のHP5とHP6は上半身系統に使うために残しておきます。

キーボード入力に対応して、左右の脚の屈伸を交互に行うためのプログラムを書いてみました。

【動画】KCB-1動作確認その3 ディジーチェイン脚で足踏み