holypongのチャレンジ日記

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2006/09/10からカウンターを設置しました。

2013-03-31

[][] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作(その2)

前回の続きです(前回日記に一部手直しあり)。

遠隔操作方法としてロボット制御用PCとロボット操作用PCとを、前回はSSHで接続しましたが、今回は分散システムの関係で接続しました。環境変数のROS_MASTER_URIとROS_HOSTNAMEを適切に設定するだけなんですけど、、、

ここらへんの仕組みを説明するのはちょっと面倒(会ったときにでも聞いてください)。日本では大学研究で利用されている割に、ROS関連の書籍がありません。

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Turtlebot2はモータ出力が大きいので、思いっきり動かせるようにリビングを片づけました。動画ではかなりセーブして動かしていますがだいぶん速く動けるようです。

残念ながら、今のところUbuntuのROS Groovy上でKinectは動かせてません。継続調査です。