holypongのチャレンジ日記

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2006/09/10からカウンターを設置しました。

2013-04-05

[][] Turtlebot2(Kobuki)+ROS Groovyの遠隔操作(その3)

前回の続きです(前回日記)。

Turtlebot2にKinectを搭載して、カメラのRGB情報(モニタ右)とDepth情報(モニタ左)を得ることができました。

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動画をご覧ください。本体の動きにあわせてPCモニタ上のカメラ視点が動きます。

D

前回まで「Macbook Air上のUbuntuのROS GroovyでKinectのデータを得られない」と言っていましたが、ROS GroovyのKinectドライバがUSB3.0ポートに対応していないのが原因のようです(たぶん)。Macbook AirはUSB3.0ポート2つでUSB2.0ポートが一つもありません。そのためUSB2.0ポートをもつASUSのNetbookに交換したら、Kinectも動作したしTurtlebot2本体の遠隔操作もできたというわけです。

ちなみにMacbook Air上では、MacOS XとWindows7のKinectドライバは動作確認できています。とりあえず動作確認は終了。次の検討に移行します。