ロボットうんちくブログ このページをアンテナに追加 RSSフィード

そんなあなたは 番目.

2017-05-24

[]第11回富士宮商工フェア出展(しゃちょ〜) 21:12 第11回富士宮商工フェア出展(しゃちょ〜)を含むブックマーク 第11回富士宮商工フェア出展(しゃちょ〜)のブックマークコメント

以前お世話になった富士宮市商工フェアを実施するとのことで、2017年5月27日〜28日の間、川崎市のブース内で弊社のロボットを数台展示します。

お近くの方は是非お越しください。

2017-05-15

[]秋ヶ瀬サーキットレース第3戦(しゃちょ〜) 13:53 秋ヶ瀬サーキットレース第3戦(しゃちょ〜)を含むブックマーク 秋ヶ瀬サーキットレース第3戦(しゃちょ〜)のブックマークコメント

昨日、秋ヶ瀬サーキットレース第3戦に出場してきました。

1週間前の新東京サーキットレースでは、破損したパーツを応急処置しての参加だったため、マシンセットが極端に変わってしまい撃沈。

そのため、その部品を新品に交換して状態を確認しようと、大雨の前日練習日に走行します。

すると・・・

あれ?マシンのフットペダルの所に、新東京サーキットの計測器がポン。と置いてあります。ヤベぇ。返却するの忘れてた。

慌てて新東京に連絡を入れ、郵送で返却します・・・。

で、結局は大雨で、状態確認には全くなりませんでした・・・。

レース当日は、うってかわって完全ドライ。

タイムトライアルがスタートします。当然、先頭をゲット。

う〜ん。。。タイムがあがりません。普段の0.5秒落ちぐらい。前日の雨の影響でしょうか?結果は4位。

悪くはないのですが、戻ってきてから「タイヤが全然グリップしない」とのこと。

ただ、破損部品を交換したおかげで、フィーリングは元通りになってきているようです。

引き続き予選を行います。

スタートで2番手になり、快調に走りますが、ライバルに抜かれ最終的に3位でフィニッシュ。

上位陣の中で、一人だけ0.1秒ぐらいラップタイムが遅いですが、なんとか踏みとどまりました。

続いて午後から決勝が始まります。3番グリッドです。

あと一つで、グリッドの横でレースクィーンのお姉さんがサポートしてくれます。次回こそは・・・!。

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今回は、無理矢理、マシンとレースクィーンをフレームインさせます。が、フォーカスが完全にレースクィーンの方に合っちゃってる・・・。でも、視線は頂いちゃいました。

スタートすると、1台に抜かれ、途中でもライバルに抜かれ・・・。悪くはないのですが、淡々と走っていて隙だらけです(タイトラじゃないんだから・・・)。

ここでもラップタイムは周りより0.1〜0.2秒ぐらい遅いのに、なんとか5位フィニッシュ。

あと少しなんだけど、もう少し何かが足りません。

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最近、レース三昧で疲れ気味です。

2017-05-01

[]「エネルギー・環境新技術先導プログラム」事業採択(しゃちょ〜) 08:48 「エネルギー・環境新技術先導プログラム」事業採択(しゃちょ〜)を含むブックマーク 「エネルギー・環境新技術先導プログラム」事業採択(しゃちょ〜)のブックマークコメント

先日、NEDOの「エネルギー・環境新技術先導プログラム」の「人工知能、ロボット等を活用した実環境作業の刷新に向けたシステム技術」において「ロボット撮影による高解像度再現可能な三次元モデルと社会実装具体化の研究開発」のテーマで採択をうけました。

ロボット技術を使い貢献していく予定です。

2017-04-28

[]ウェルディングフォーラム2017で講演(しゃちょ〜) 09:58 ウェルディングフォーラム2017で講演(しゃちょ〜)を含むブックマーク ウェルディングフォーラム2017で講演(しゃちょ〜)のブックマークコメント

2017年6月21日〜2017年6月23日まで北九州で開催される「ウェルディングフォーラム2017」にて講演させていただきます。

講演は6月22日の「インフラ設備の寿命診断とメンテナンスセミナー」で14:10〜15:10です。

2017-04-26

[]全日本カート選手権第1戦出場(しゃちょ〜) 08:36 全日本カート選手権第1戦出場(しゃちょ〜)を含むブックマーク 全日本カート選手権第1戦出場(しゃちょ〜)のブックマークコメント

Youtubeに動画がアップされてました。割と映ってました。\(^o^)\

【決勝】

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【予選】

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2017-04-25

[]全日本カート選手権第1戦出場(しゃちょ〜) 16:07 全日本カート選手権第1戦出場(しゃちょ〜)を含むブックマーク 全日本カート選手権第1戦出場(しゃちょ〜)のブックマークコメント

今年からようやく出場できる年齢(当該年齢10歳〜)に達したので、先日開催された全日本カート選手権第1戦(菅生)に出場してきました。

選手権は土曜日朝からレンタルエンジン抽選&タイヤ支給があり、午後から公式練習→タイムトライアルとレースがスタートします。なので多くのドライバーは木曜日or金曜日から練習走行のために現地に入ります。

え〜と、小学校は義務教育です。憲法にも国民の3大義務として「子供に教育を受けさせる義務」と謳われてます。

上位を狙おうとすると必然的に学校をサボる必要があります。

我が家はプロを目指しているわけでは無いので当然学校優先。金曜日の6時間目までキッチリと授業を受けさせてから、猛ダッシュで現地入りします。

土曜日朝、サーキット場に行くと既にパドックには各チームのテントが張られ、通常の地方レースとは違う全日本選手権独特のピリピリとした緊張感が感じられます。我々チームも既にピット設営が完了し、我が家以外のマシンは前日までに完璧に準備を整え、いつでも出走できる状態になっています。

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そんな所に、ドタバタとカートや機材の搬入を行い、初めての選手権なので何をやれば良いかも分からず右往左往しながら、なんとか午前練習走行に間に合わせます。

ドライバーである息子(9歳♂)の方は・・・、スポンサーのオートバックスブリジストン、アドバン、ダンロップなど各メーカーのブースで配られているスポンサーロゴのシール集めに大忙し・・・(何しに来てるんじゃぁ!)。

こっちの方は、抽選で支給されるレンタルエンジンがどの程度のものなのかさっぱり分からないので、とりあえず遅いエンジン用のセッティングで走らせると、ソコソコ良い感じで走ってます。

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気分良く昼食を取り、午前のセッティングのまま午後の公式練習に入ります。

すると・・・。気温が一気に上がってきたせいかキャブのセッティングが全く合わない・・・。上り坂で失速します。。。タイムは22台中後ろから数えて何番目?という順位。

おまけにエンジンのかかりが悪くなってきます。セルスタートさせてもなかなかエンジンがかからない・・・。

不安を抱えながらタイムトライアルに入ります。

選手権ではスタート5分前にダミーグリッド(出走場所)がクローズされそれ以降のマシンの出し入れはできなくなり、また、工具類は一切持ち込めません。

タイムトライアルがスタートします。

案の定・・・。エンジンがかからない。。。(ToT)

他のマシンが一斉にタイムトライアルに入る中、ダミーグリッドには工具は持ち込めないので、一度ピットロードに退避させてプラグ交換などを行い、なんとかエンジンがかかり出走します。公式練習よりは少しキャプのセットがあったのか、タイムはまぁまぁで結果22台中12番手。まぁ、そんなもんでしょう。

翌日(日曜日)朝一の公式練習で、46秒1という22台中3番手のタイムを叩き出します。

このエンジン、午前中仕様か?

午前中だけはやたらと調子良い。

その後、予選に入ります。

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12番手(アウト側)からのスタートをすると、1コーナーでイン側が混雑した隙にアウト側から攻め、一気に6台抜いてオープニングラップを6番手で通過します。

ぉお〜!

更に4位集団の中で大バトルを演じ、一時は4番手になるも結果は6位。大金星です。

問題は「午後」の決勝です。

はたして「午前中仕様」のこのレンタルエンジンがどこまで頑張ってくれるか。

前日同様、気温はぐんぐん上がってきます。

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ヒヤヒヤしながら決勝がスタートします。

すると、まずまずな滑り出しで、予選と同様、4位集団で大バトルを演じます。ここでも一時4番手になったりしますが(この時、つい「入賞」という夢を見てしまいました。)、ドライバーは焦っているのか、何度もコースアウトしてしまい(すぐに復帰はできたけど)、ジリジリと4位集団からおいて行かれ、最終ラップでもコースアウトし1台にパスされてしまい結果8位。

まぁ、選手権初参加で8位(22台中)は大健闘でしょう。決勝のベストタイムも46秒138と全体の中でも5番手のタイム。よく頑張ったと思います。

今回は、我々チームにGT300のドライバー(番場選手)が監督として加わり、メカニックも3名参加し、全日本選手権のようなトップカテゴリーでの戦い方や、メカセッティングを色々と教わり、親子共々非常に勉強になりました。

全日本選手権は、秋に鈴鹿サーキットで開催される最終戦まで5戦あります。それ以外に秋ヶ瀬(8戦)、新東京(6戦)のシリーズ戦に出ています。

えぇと、全部出場するのは無理かな・・・。

2017-04-20

[]TIRIクロスミーティング2017で講演(しゃちょ〜) 09:45 TIRIクロスミーティング2017で講演(しゃちょ〜)を含むブックマーク TIRIクロスミーティング2017で講演(しゃちょ〜)のブックマークコメント

2017年6月8日〜2017年6月9日に東京都立産業技術研究センターで開催される「TIRIクロスミーティング2017」の特別発表で「「実用化に向けた点検ロボットの開発について」」のタイトルで講演を行います。

2017-03-24

[]橋梁点検ロボット紹介映像(富士フイルムコンソ)(しゃちょ〜) 09:55 橋梁点検ロボット紹介映像(富士フイルムコンソ)(しゃちょ〜)を含むブックマーク 橋梁点検ロボット紹介映像(富士フイルムコンソ)(しゃちょ〜)のブックマークコメント

NEDO「インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト」で開発中の橋梁点検ロボットの紹介映像を公開しました。

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2017-03-21

[]秋が瀬チャレンジカップ(しゃちょ〜) 13:26 秋が瀬チャレンジカップ(しゃちょ〜)を含むブックマーク 秋が瀬チャレンジカップ(しゃちょ〜)のブックマークコメント

昨日、秋が瀬サーキットで開催されたチャレンジカップに参加してきました。

天気はポカポカ陽気。タイムが出る予感です。公式レースではありませんが状態確認には良いレースです。

最近、日程が合わずあまりレースに参戦してなかったので、状態の良いタイヤがなく、どこかの練習走行で新品タイヤを投入しようと考えてたので、このタイミングで新品タイヤを投入します。

カデットクラス全12台のエントリーで、唯一新品タイヤを履いています。恥ずかしい結果は出せません。

エンジンは、最近、練習用とレース用、どっちが速いんだか良く分からなくなってきたので、午前中から使っていた方をそのまま選択。結局はエンジンの差よりも、本人のやる気の差の方が支配的なんだよなぁ・・・。

タイムトライアルが始まります。

日頃の練習で、追いかけるマシンがいなくても、常に安定してベストラップで走れるように心がけていたので当然先頭をゲット。

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最初1〜2周はタイヤの皮剥きでツルツル滑るかな?と思いきや、オープニングラップから30.3秒を出します。

暫く暫定トップで周回しますが、ライバルに抜かれ2位でフィニッシュ。タイムは29.9。悪くないです。

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続いて予選を行います。慣れないフロントローからのスタート。

若干スタートに失敗して、3コーナーでインをさされたのを必死でポジションをキープしようとしてコースアウト・・・。ドベまで落ちます。

しかし、そこからは日頃重点的に練習していた「前を追いかけるときこそ慎重に。」ということで、毎周30秒フラット(たまに29秒台)を維持して周回し、1台ずつ抜いて8位フィニッシュ。唯一の29秒台でファステストラップを出します。

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が、戻ってきて大泣きです。慣れないフロントローで焦りすぎです。あの場面は一旦引くか、クロスラインで刺し返すべきでしょうが!

そして、戻ってきたマシンのアライメント、シャフトの歪み、タイロッドの曲がり等をチェックしていきます。

すると・・・、レース前、少し歪んでいたフロントフレームが・・・直ってる!

続いて決勝です。

ここでも日頃のレースで「2周までに自分のポジションを決めてこい!」と重ねて言っていたので、「今回のライバルはトップ3。2周以内に4位以内につけろ!そこから1台ずつ攻略していきな!」と伝えて送り出します。

するとスタートで一気に2台抜き、3コーナーで1台、ホームストレートで1台抜いて2周目に入った段階で4位に上がります。

するとライバル3台はすぐ目の前。引き離される前に追い付きました。

そこから1台ずつ攻略していき、ラスト2周の最終コーナーでトップに踊り出ます。8位からの7台抜きです。

ファイナルラップも危なげなく走りきり、カデットクラスに上がってから初優勝(非公式レースだけど)!

タイムは30秒0と29秒台には入っていませんでしたが、ここでもファステストラップを出してました。

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とりあえず秋ヶ瀬サーキットでは天候さえよければ29秒台は安定的に出せるようになってきました。

終了後、当初はマシンのオーバーホールをチームにお願いする予定でしたが、幸運にもフレームの歪みが直ったので「必要ないです」と言ったら、「さすがに、ちゃんと台に乗せて見ときましょうよ」ということで、予定通り預けます。

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2017-03-01

[]物流・インフラ点検・災害対応ロボットシンポジウム(しゃちょ〜) 15:55 物流・インフラ点検・災害対応ロボットシンポジウム(しゃちょ〜)を含むブックマーク 物流・インフラ点検・災害対応ロボットシンポジウム(しゃちょ〜)のブックマークコメント

2017年3月10日に「物流・インフラ点検・災害対応ロボットシンポジウム」が開催されます。

現在、5社コンソーシアムで取り組んでいるインフラ点検における無人航空機等の性能評価手法についての発表があります。

2017-02-22

[]ケンブリッジ(しゃちょ〜) 19:55 ケンブリッジ(しゃちょ〜)を含むブックマーク ケンブリッジ(しゃちょ〜)のブックマークコメント

イギリスのケンブリッジ大学に来ています(もう帰るけど)。

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2泊4日の強硬出張。

ヨーロッパでのインフラ維持管理プロジェクトの視察です。「SeeBridge」プロジェクト。

ただ、あくまで「See」であって「Inspection」に至っていません・・・

視る精度が我々の一桁下(粗い)です。

私が紹介した点検ロボット群と維持管理システムに興味津々のようです。

この手のロボットは日本特有のようです。

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ハリーポッターでも出てきそうだな・・・

久しぶりの英語漬けだったので、Brain Dead状態です。

2017-02-21

[]2017秋ヶ瀬レース初戦(しゃちょ〜) 13:52 2017秋ヶ瀬レース初戦(しゃちょ〜)を含むブックマーク 2017秋ヶ瀬レース初戦(しゃちょ〜)のブックマークコメント

レース翌日の月曜日からイギリス(ケンブリッジ)に出張してます。

2月のイギリスなのに気温が19度もあります。歩いていると汗をかきます。そんなイギリスから投稿。

先日、2017年の秋ヶ瀬サーキットレースの初戦に参加してきました。

今回はタイヤのローテーションに失敗した(前回の新東京のレースでニュータイヤを使わなかった)ため、前日練習では状態の良いタイヤが無く、ズルズルに滑りまくっての最終調整となってしまいました。

おかげでタイムも30.5秒程度と、周りが30.1〜30.2秒で走る中、全くついていけず、そんな状況なのでマシンセッティングもあまり詰められず・・・。エンジンに至っては、前回の新東京のレースで壊してしまったので練習用エンジンしかなく・・・。という不安をたくさん抱えながらのレースでした。

とはいえ、昨年度、新品タイヤ(グリップするタイヤ)を使いこなせるようにする。という目的で練習&レースしてきたので、朝のタイムトライアルでは最初の2〜3周で新品タイヤでの感覚を掴み、ラインやアクセルワークを調整して、4周目ぐらいからタイムをどんどん上げていきました。

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タイムトライアル前半では15台エントリーのなかで終始トップ〜3位ぐらいのタイムを出し続けていましたが、後半少しずつ順位を下げて結果は7位。タイムは30.1秒。

「新品タイヤを使いこなす」のが「最初の美味しい10周ぐらい」までしか対応できていないようです・・・。

とはいえ上位7台までは0.2秒程度しか差がなく僅差。タイム差というよりはバトルの結果次第で順位が変わりそうです。

その後、予選に入ります。

可もなく不可もないローリングスタートで、そのままの順位で周回を重ねます。上位8台ぐらいは数珠つなぎになって等間隔で走っています。みんなファステストを29秒台に入れています。後でビデオを見返しても29秒台に入れているのに前に追い付けない・・・。去年は29秒台入れたら表彰台だったよなぁ・・・

そんなこんなで8位で予選を終了。みんな速すぎ。というか、この練習用エンジン、レース用より速い?

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午後から決勝を行います。中盤からのスタートなのでローリングスタートで団子に入ってしまいますが、そこから抜け出して元の順位で周回を重ねます。

今回は少しずつ前集団において行かれ(といっても30秒0だけど)ますが、後半、前集団が周回遅れを抜く時にゴチャゴチャになった隙に追いつき、最終ラップ最終コーナーでインに飛び込み7位フィニッシュ。毎度、ギリギリ入賞しない順位です。。。

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今年の秋ヶ瀬レースは、スバ抜けて速い子はいないけど、みんなタイムが揃ってるのでバトル次第で上位にも下位にもなってしまう予感がします。

2017-02-15

[]ドローン日和(しゃちょ〜) 11:19 ドローン日和(しゃちょ〜)を含むブックマーク ドローン日和(しゃちょ〜)のブックマークコメント

ドローン日和です。

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2017-02-14

[]ドローンを飛ばそう(しゃちょ〜) 09:11 ドローンを飛ばそう(しゃちょ〜)を含むブックマーク ドローンを飛ばそう(しゃちょ〜)のブックマークコメント

明日、某所にてドローンの飛行実験を行う予定です。

以前は、さほど規制も厳しくなく飛ばすことができたので各種点検に使用しておりましたが、ドローンの墜落事故などが多発している関係で飛行させるだけにも許可申請が必要になってきています。

おまけに、道路、河川、港湾などのインフラ上空を飛ばすとなると、同時にこれらの使用許可も得る必要があります。工事事務所巡りが必要です。

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(国土交通省HPより)

明日も寒いんだろうなぁ・・・。

2017-02-06

[]「さがみロボット産業特区」ロボット展(しゃちょ〜) 08:57 「さがみロボット産業特区」ロボット展(しゃちょ〜)を含むブックマーク 「さがみロボット産業特区」ロボット展(しゃちょ〜)のブックマークコメント

2017年2月21日(火)に、「ユニコムプラザさがみはら」にて「さがみロボット産業特区」ロボット展が開催されます。

弊社も点検ロボットの展示および口頭発表をさせていただきます。

(私は海外出張で参加しませんが)

2017-02-03

[]タンスの肥やし(しゃちょ〜) 10:44 タンスの肥やし(しゃちょ〜)を含むブックマーク タンスの肥やし(しゃちょ〜)のブックマークコメント

先日、テレビのCMを見て、即、年間定期購読をポチっと押してしまったモノが、ぞくぞくと届き始めました。

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1,800円x110号=約20万・・・。

カートのエンジンが・・・買える・・・。

というか2年間も続く定期購読・・・。モチベーションが維持できるかどうか・・・。

それでなくても10年前ぐらいに定期購読したフェラーリF-1(1/8、エンジンラジコン)ですら組立途中のまま頓挫してしまっているのに。

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かみさんからの冷ややかな視線が痛いです。

とはいえ、リモコンでキャノピー開閉、車輪開閉、ラダー&エルロンなどの稼働、ライト転倒など、普通のプラモには無い機能なので楽しみです。

ここ数回は、付属のDVDをカートの行き帰りのハイエースの中で親子揃って大音量で視聴しています。アフターバーナーの爆音が腹に響きます。

この前のレースの結果が良かったのも、そのせいか?

私のプラモ専用押入れの肥やしにならないよう頑張ります。

2017-01-30

[]2017年始レースいくつか(しゃちょ〜) 11:03 2017年始レースいくつか(しゃちょ〜)を含むブックマーク 2017年始レースいくつか(しゃちょ〜)のブックマークコメント

社員から「ブログで仕事の話もするように!」との指摘を受け、仕事(保有技術)の話でもしようと色々考えていると、結局無口になってしまいブログの更新が止まってしまいました・・・。

ということで、閉鎖ブログと勘違いされないようにやっぱり趣味(カート)の話を書こうと思います。

年明けから既に2つのレースに参戦してきました。

1つ目は秋ヶ瀬サーキットのチャレンジカップ。こちらは本格的なレースというよりはステップアップ組の練習(経験値Up)を兼ねたレースです。昨年もローリングスタートの練習目的で参加してました。

結局1年間やってもローリングスタートが上手くならなかったので(偶然決まる時もありますが)今年もスタート練習を兼ねて参加してきました。

結果は3位表彰台(8台中)。タイムも30.2秒と悪くない結果でした。

2つ目は新東京サーキットのWinterCup。こちらは賞金(副賞)もデカく招待選手もいることから、遠征組も多く参加する本格的なレースです。今年の自分のポジションを知る上では非常に良いレースです。参加台数もカデットクラスだけで21台。多いです。

下位カテゴリーからのステップアップ組もいるため負けられません。追われる立場になると辛い・・・。おまけに今年のコマークラス(一つ下のカテゴリー)からのステップアップ組は、やたら速いし・・・。

で、レース当日朝、新品タイヤを装着し、レース用エンジンを搭載してドライバーズミーティングを終わらせ公式練習に入る前にエンジンをかけようとすると・・・。かからない・・・。

ガソリンは来ているし、プラグの火花も散っているのにかからない・・・。

あれこれやっている間に公式練習がスタートしますが、全くエンジンがかかる気配がありません。

他チームからエンジンスターター(外部から強制的にエンジンを回すやつ)をお借りして回すとエンジンがかかります。ということで、ピストンリングの固着が原因ではないか?ということになりました。

公式練習中にも拘らずチームメンバーのH田さん、M田さん、チームメカニックのJさんも手伝ってくれてエンジンの乗せ換えを始めます。そうこうしているうちに公式練習が終了してしまいました・・・。1周も走れず・・・。

次のタイムトライアルは、今回はスーパーラップ方式(一人ずつ走って1周のみの計測)です。

マズいです。公式練習で皮むきをしようと思っていた新品タイヤでは皮むきができていないので使えません・・・。急遽、練習用のボロボロタイヤ(2レース落ち、2日間練習走行済み)で出走することにします。

これ以降タイヤが封印されるので、今日1日はこのボロボロタイヤで行くしかありません・・・スリップサインの穴がほぼ消えかかってる・・・。

エンジンもタイヤも冷え切っている状態で、キャブのセッティングも一発勝負で合わせ込み出走します。

43.6秒。

結果21台中11位。

まぁ、公式練習を走っていないぶっつけでのスーパーラップでこの順位は良い方でしょう。他のチームメンバー2台は上位に食い込んでいます。さすがです。

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キャブのセッティングを少し調整して予選(17周)に臨みます。

すると一気に6位までジャンプアップ(5台抜き)してきます。ベストも42.8秒。

あれ?レース用エンジンより、こっちの練習用エンジンの方が速い?タイヤもボロボロの方が速い?(←今後、家計が助かります)

午後から決勝レース(22周)です。6番グリッドからの出走です。我々チームの黄色いマシンが5番、6番、7番グリッドを占めます。

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スタート直後2台を抜いて4位で周回を重ねます。前3台は2016年の全国チャンピオンを含む全国トップレベルのドライバー。必死に食らいつきます。

ただ、ラップタイムが0.1〜0.2秒ぐらい違うのでジリジリと離されて行きます。

途中、ライバルであるチームメートに抜かれ5位になりますが、前3台がバトルを始めたので先頭集団に追い付き、5台の先頭集団の最後尾で必死に食らいつきます。

が、やっぱりラップタイムが少し違うのでジリジリと離されて行きます。

最後数周、極端にラップタイムが落ち始めます(43.3秒ぐらい)。

エンジンがタレて来たのかな?と思いキャブを少し開けるよう指示を出しますが効果が出ません。

とはいえ後ろの6位集団とは7秒以上差をつけているので、スピンでもしない限りは順位は変わらないので、そのまま走らせて無事5位チェッカー。

戻ってきて、ひと言。「22周は長すぎ。最後は疲れて頭がクラクラしてた・・・」

まぁ、トップ集団に必死に食らいついていたので、いつも以上に疲れていたのでしょう。

今回のレースでは2つほど目的をもって臨んでいたのですが、まぁまぁ達成できたので良い成果です。

表彰式では入賞かな?と思い、子供にはレーシングスーツのままにさせ、カメラを持って駆け付けたら、表彰は3位までとのこと・・・。残念。

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今年のシリーズでは、入賞(あわよくば表彰台)常連になりたいところです。

前回レースでは、チームメートのH田さんのマシンがエンジントラブルで急遽交換。今回レースでは、我が家のマシンがエンジントラブルで急遽交換。

そろそろ、チーム員揃ってお祓いに行かないといけないかもしれません。

しかし、チーム員同士で助け、助けられの、良いチームだと実感します。

久々に公式動画にレース中のマシンが映り込みました。

【決勝】

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【予選】

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2016-12-27

[]自己位置同定(しゃちょ〜) 12:11 自己位置同定(しゃちょ〜)を含むブックマーク 自己位置同定(しゃちょ〜)のブックマークコメント

最近ブログがカートのネタばかりになり、社員から「ただの社長の趣味ページになってるじゃないか!少しは仕事の話もしろ!」と、もっともな指摘を受けたので仕事の話をしようと思います。

そうはいっても橋梁点検ロボットの方はソコソコ情報をアップしているので、全く情報をアップしていない(公開可能な)情報としてロボットの位置同定についての話でも・・・。

弊社では橋梁の他に、工場やプラントなどの屋内&屋外施設で稼働するロボットも多く作っていますが(←メインはこっちなんだけどね)、一番のキモになるのがロボットの自己位置同定です。つまり、自分がどこにいるのか?

GPSを使うという手もありますがロボットの制御に足りるだけの精度が出ません。屋内だと当然GPSは取得できません。屋外でも近くに金属構造物があると反射の影響で準天衛星(みちびき)を使っても精度がでません。

トータルステーションを使うと位置精度は非常に高いですが姿勢情報(向き)が得られません。

それ以外の位置同定センサとしてiGPSや3Dモーションキャプチャがありますが値段がめちゃめちゃ高いです。お客様がそれでも良ければそれを採用しますが、それに見合う用途でなければなかなか採用できません。

ということで、弊社でも最近はSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を多用しています。これには測域センサというレーザースキャナーがあれば可能です。

それを使うと周辺環境の情報を取得し、そこからの相対位置を推定します。

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そこからルート生成や障害物回避などを行うことでロボットの制御に活用できます。

とはいえ、この方式は周辺に構造物などの動かない物体がないと自己位置が推定できません。一長一短です。

ケースバイケースで自己位置推定方法を検討していかなければなりません。

2016-12-16

[]最終戦なのに・・・(しゃちょ〜) 18:36 最終戦なのに・・・(しゃちょ〜)を含むブックマーク 最終戦なのに・・・(しゃちょ〜)のブックマークコメント

先週末、新東京サーキットの最終戦に出場してきました。現在シリーズランキング5位で(10位までが表彰対象)、頑張れば更なる上位も狙えます。

24台のエントリーがあり、ステップアップ組も多く参加してきています。1年間レースをやってきているので彼らに負けるわけにはいきません。

気合を入れて前日練習しますが、いまひとつピリッとしません。

本人としては43秒フラットと、タイムはさほど悪くないのですが、周りがみんな42秒台で走っているので見劣りしてしまいます。シリーズを争っているライバル達のタイムが気になります。とはいえ、何をやれば良いかも分からないので、そのままレースに突入。

今回はチームから3台のエントリーです。

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前日練習から、とにかくエンジンのかかりが悪いです。直前まで充電しておかないとエンジンがかかりません(バッテリは新品のはずなのに)。

始動時に常にブースターを付けてエンジンをかけなければならず、グリッドでエンジンかからなかったらどうしよ〜。という不安を抱えてのレース。

タイトラに臨みます。団子の中に入ってしまいました・・・。全くクリアラップが得られず撃沈。

後ろから数えて・・・何番目?

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仕切り直しをして予選1に挑みます。

するとローリングスタート後、1周目で10番手ちょっとまで順位を上げて順調に走っていると、レース中盤、うちの子とバトルをしていた子のマシンが引っかかり相手がコース上にStop。両手を振っていると、後ろでバトルをしていた集団がそこに突っ込んできて大クラッシュ。赤旗中断。

直接原因ではないにしても、申し訳ない感じです。大事に至らなくて良かった。

再スタートでは、逆にエンジンを被らせて順位を落としてのレース。

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ピリっとしません。

予選2ではダミーグリッドで待機していると、チームメンバーのマシンが1台、いつまでたってもグリッドに着きません。どうしたんだろう?とピットに行ってみると、エンジンがかからない。とのこと。

急遽エンジン乗せ換えをしよう。ということになり急いで練習用エンジに乗せ換えます。

ダミーグリッドに並んでいるエンジンスタートに不安を抱えた我が家のマシンが、もし、今、エンジン始動の合図がかかりエンジンがかからなかったら・・・。と思うと、心ここにあらずな状態で焦りながらエンジン乗せ換えを手伝い、なんとかギリギリ間に合いました。

ダミーグリッドに戻ると、息子も「どこで何をしていた!」みたいな雰囲気です。(汗)

とはいえ、同じチーム員で最大のライバルだからこそ、マシントラブルでのリタイヤは許せません。正々堂々戦いたい。

中井のレースの時でもSさんちのエンジン乗せ換え手伝ったなぁ。懐かしい。

すると、エンジン乗せ換えで最後尾スタートのライバルに、サクッと抜かれる我が息子・・・(爆)

この辺は気合の差だなぁ・・・。全くピリッとしません。

決勝もスタートで順位を落としてのレースを強いられ、苦しい状況ですが、シリーズタイトルを競っている子とバトルをしながら、なんとか13番手でチェッカー。

ヤバいです。シリーズランキング暫定5位とはいえ、5位から10位ぐらいまでは点差がありません。下手をすると一気に10位以下に落ちてしまいます。

ハラハラしながらシリーズランキング発表を待っていると、なんとかシリーズ7位

週末にディズニーランドホテルで開催されるシリーズ表彰式に出られることになりました。

我が家は基本的にディズニーランドには行かない(私が興味ない)家庭なので、子供たちにとっては1年に1回、行けるかどうかの重要なイベントです。

楽しんできたいと思います(と言っても、私は用事があるので夜に現地入りしてパーティーに出るだけですが)。

年明けからは、さっそく来シーズが始まります。忙しい。

2016-12-05

[]秋ヶ瀬サーキットレース最終戦(しゃちょ〜) 11:34 秋ヶ瀬サーキットレース最終戦(しゃちょ〜)を含むブックマーク 秋ヶ瀬サーキットレース最終戦(しゃちょ〜)のブックマークコメント

平日がなかなか忙しくブログを書いている暇がありませんでしたが、先週末、最終戦に出場してきました。9月〜10月までの2か月強、秋ヶ瀬サーキットを全く走っておらず、11月に久しぶりに秋ヶ瀬に走りに行くと・・・。走り方を全く忘れてしまっていて大スランプに陥りました。

(へんな所でブレーキを踏んでしまい、周りのドライバーにはヒヤッとさせたことでしょう。すみません。)

慌てて、毎週末のように秋ヶ瀬を走り込み、ようやく元通り(?)になったかなぁという状況でレースに参戦。

が、レース前日(土曜日夜〜日曜日朝)は、よりによって夜間業務・・・(ToT)。

前日練習後も、ちゃちゃっと片づけを終えて猛ダッシュで家に帰り仕事へ・・・。屋外で業務をしていると、深夜2時頃からポツポツと雨が・・・。

普段なら、夜勤で屋外はチョ〜寒いし、雨まで降ってきて。と踏んだり蹴ったりな状況ですが、今日に限ってはニヤニヤしてしまいます。

そう!「雨専用ドライバー」のわが子が待ち焦がれ続けて来た「雨のレース」!

深夜4時過ぎに家に戻り、5時には出発・・・。全く寝る暇がありません。

ウェット路面で各カテゴリのタイムトライアルが進んでいきます。わが子が参加するカデットクラスは4本目。

ちょっとずつ路面が乾いてきます。

しかし躊躇なくレインタイヤを選択します。当然です。「雨専用ドライバー」ですから。

ドライタイヤ組は、最初はタイムは出ないだろうということで、タイトラは先頭にならんで、周りを一気に引き離す作戦。

11台中2台のみがレインタイヤを選択。

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タイトラがスタートします。すると案の定、周りを1秒以上も引き離してダントツトップで周回を重ねます。

30秒7と、スランプ時には晴れのドライでさえ出せなかったタイムで走ってます。もう今後、天気に関係なく、ずっとレインタイヤで走らせようか・・・。

すると10周目ぐらいから、徐々にドライタイヤ組がタイムを上げてきて、ポジションも一つ、また一つと落としていきます。

タイトラが終わって戻ってくると、レインタイヤがドライタイヤのようにツルツルになってました。路面も完全ドライ・・・。5番手で終わります。

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問題は予選です。

周りはみんなタイトラで新品タイヤの皮むきが終わってますが、うちは予選から新品ドライタイヤ投入になります。

いかにフォーメーションラップの周回で皮むきができるか?

2周のフォーメーションラップで必死にマシンを左右に振って皮むきしていますが、タイヤ圧が低かったせいか、あまり皮むきが進まずスケートリンク上を滑ってる感じ・・・。

(これ以降、デジカメが壊れてしまい写真がありません・・・(ToT) )

ローリングスタート後、3コーナーまででポジションを1個上げ4位になりますが、4コーナーで滑ってオーバーしてしまいコースアウト。

そこから、どんどん抜かれていきます。全くグリップしていない・・・(ToT)

9番手まで順位を落としてフィニッシュ。

悔しいという前に、眠い・・・。

昼食をささっと済ませて昼寝をします。Zzzzz・・・。

しかし、キッズのレース前のエンジン空ぶかし暖機の音で目が覚めます。

(↑去年、自分がやっていたから文句も言えませんが・・・)

午後から決勝がスタートします。

今度はタイヤも皮むきが終わってグリップもしているようなので後ろから猛追を始めます。レース前半、毎周1台ずつパスして、後半は同じチームのライバルと2台で延々とバトルをやって(いつもこのパターン・・・)、結果は6位。

毎度ギリギリ入賞しない順位です(今回は参加台数が少なかったので5位入賞まで)。(ToT)

が、まぁ、大スランプ後から数週間でコンディションを戻した割にはよく頑張ったと思います。

次は新東名サーキットの最終戦です。あぁ、週末が忙しい。