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かみやんの技術者日記 このページをアンテナに追加 RSSフィード

2009-11-19 つくばチャレンジ2009まであと1日!!

自律走行の調整をちょっとしました。前回「自律走行その2」で、ジグザグ走行かっこ悪い。と書きましたが、そのとき制御周期が遅いからだろうと書きましたが、ハンドルをゆっくり切ることでうまくいきました。そのために、PD制御だったのをPID制御に変えました。

ときどき壁にぶつかっていた問題は、ぶつかりそうなときに超信地旋回(その場旋回)をすればよいところを、なぜかアクセルが入っていたので、超信地旋回に変更。あと、LRFの右後ろ、左後ろ方向は、レーザーがノートPCにぶつかっているのですが、それは当たり判定では除外するのですが、その除外判定を調整。

そんなこんなで割りと綺麗に自律走行できました(12mだけど)。

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さて、いよいよつくばチャレンジ2009まであと1日。どんな調整ができるかな。事前に300mぐらいは自律で試走させたいところ。

残り12時間! 21:48 残り12時間!を含むブックマーク 残り12時間!のブックマークコメント

うーん、今日は雨。最悪です。寒い中、雨の中試走しましたが死にそうでした。LetsNote雨に濡れたが思ったよりも元気だ。明日は晴れることを祈る。

しかし、「あるがままの現実世界を走る」とボスがよく言っていますが、雨天決行とはシビアな競技大会だ。

さて、残り12時間。何の調整をしようか。室内では、上記動画のようにスムーズになったが屋外だとぜんぜんまだ駄目だ。あと、屋内でスムーズに改良したときに、壁沿いを走るロジックが壊れたようなのでこれから調整。あと、GPSの利用は、現在、「ロータリーエンコーダ地磁気センサによるデッドレコニングの位置からGPS位置が3m以上ずれたら、GPS位置に補正する」という統合の仕方だが、やはり3mドカッとずれるとよろしくないので、1制御周期ごとに少しずつ(数mmずつ)GPS位置へ補正するように変更してみる。

あきらめずに少しでもよくしよう。