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かみやんの技術者日記 このページをアンテナに追加 RSSフィード

2010-03-07 ICPスキャンマッチング デバッグ完了 このエントリーを含むブックマーク このエントリーのブックマークコメント

昨日のエントリでは、AibiUIのデバッグ機能の強化を行ったが、デバッグする時間がなかった。という訳で続き。あっさりバグ発見。やっぱりGUIデバッグツールは強い。

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上図、デバッグ前(LRFオドメトリはピンク)

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上図、デバッグ後(LRFオドメトリはピンク)

結果、やはりロータリーエンコーダのオドメトリより精度が悪かったです。大幅にずれることもなく、微小なずれの積算という感じです。下記は、つくばチャレンジ2009のトライアル1回目のログ。

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上図、デバッグ

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上図、デバッグ

全然うまくいってない。これは、ロボットが前後に揺れてLRFのスキャンが地面にあたったり、水平なら壁があるのに上に向いて壁がなくなったりと、現在フレームと前フレームでマッチさせること自体が間違っているフレームがいくつかある。オフィス内のLRFオドメトリの結果から、もうバグはなさそうだが、屋外だとまだパラメータ調整でもう少しマシにはなりそうだが、どうしようか。

とりあえず現状では、ICPスキャンマッチングによるオドメトリは実用レベルではない。改善案を考えるか、それとも、別の方法で環境地図作成を目指すか。

ああ、美しい地図が作りたい。

MODMODMODMOD 2010/03/13 16:50 http://www.nicovideo.jp/mylist/16539134
また、ロボット関連の動画です。

kamiyan2kamiyan2 2010/03/13 21:51 をを〜。おもしろそう。まだその1しかみれてないけど。

kamiyan2kamiyan2 2010/03/13 22:05 ぐおー。6までみました。完全にプロですね。大きめなNCフライスを持ってないとできない。回路もばりばりできそうですね。楽しみ。