Robot Watch

2023国際ロボット展を見学してきましたので、感想を残しておきたいと思います。 ※写真が少ないですがご了承ください。（写真は一言許可を得て撮影しています） 今年のトレンドは？ EVバッテリの搬送 FANUCの新型1000kg可搬、500kg可搬ロボット Universal Robot社の30kg可搬協働ロボット 不二越の協働ロボット、DAIHENの協働ロボット Epsonの面白い展示 全体を見てみて いたるところにFANUCのCRX 一般の方も多い展示会 まとめ 一番印象に残ったMujinに関しては別記事でまとめているのでご覧ください。 fa-robot-watch.com 今年のトレンドは？…

職場のルール、特に安全に関するルールの話です。 リスクアセスメント・リスク低減に関連する話として紹介いたします。 リスクアセスメントの最後はルール作り とある職場での事例（仮想） 労災対策でルール追加 新人が来たら そんなこんなでグダグダに ルール作成の上で大切なこと 納得できるルールを作る ルールに納得してもらう 作った以上ルールは守る、守らせる まとめ リスクアセスメントの最後はルール作り 過去記事で紹介したように、リスク低減の最後のステップ３は「使用上の情報」です。 「情報」となっていますが、つまるところ設備使用時のルール・ルール策定のための指針です。 fa-robot-watch.co…

本記事はちょっとマニアックな小ネタです。 人とロボットが協働運転する際の要件事項のうちの「動力と力の制限」についてです。 「動力」と「力」という言葉が使い分けられている カギは2006年版にあり まとめのようなもの 「動力」と「力」という言葉が使い分けられている 人とロボットが協働運転するための要求事項の１つに、人とロボットが衝突しても、人に致命的な危害を及ぼさないように対策するというものがあります。ISO10218-1:2011の中の 5.10協働運転要求事項 5.10.5 本質的設計又は制御による動力及び力の制限 という項目で規定されています。 が、「動力及び力」と書いてあり、ん？と感じま…

産業用ロボットのロボットアームを構成する機械要素についてまとめていきます。 本記事ではさらっと列挙していますので、より詳しくはリンク先記事や各メーカHPなどをご覧ください。 （イラスト）ロボット（6軸）｜FA計画.comから画像使用 原動機 サーボモータ 油圧シリンダ 空気アクチュエータ ブレーキ エンコーダ 減速機 ギヤ・ベルト・プーリ― ギヤ ベルト・プーリー 構造部材（大きな部品） 鋳鉄・砂型によるアルミ鋳造 アルミダイカスト マグネシウムダイカスト 繊維強化プラスチック（FRP） 溶接部品 比較的小さな部品 一般的な加工部品 樹脂材料 バランサー カウンターウエイト スプリングバランサ…

会社の文化によって様々な意見があると思うのですが、1つの考え方として読んでいただければと思います。私はメカ屋ですが、下記のような制御に関する情報も発信しています。 fa-robot-watch.com その理由は、この記事のタイトル通り「製品の安全対策は機械設計者から始まる」と思うからです。設計の流れとして、「とりあえずメカは作ったから、制御屋さんよろしく！安全対策もね！」というパターンも結構多いと思います。*1 ですが、そのような進め方はNGで、メカ屋さんが配慮できる部分は可能な限り安全対策をしておくべきだと思います。*2 その理由を以下に述べていきます。 理由１・危害を加えるのは物理 理由…

前記事の①は、長い前置きになってしまいました。 いよいよ本題の「安全適合の監視停止」について説明していきます。 fa-robot-watch.com 規格上は 世間の協働ロボットはカテゴリ２停止が多い 実際のシステムはどうなるか 単純な例 中間領域を設ける例 人とロボットの協働作業５分類では まとめ 規格上は 規格でどう書かれているか、見てみましょう。 JIS B 8433-1:2015（ISO10218-1:2011）から引用します。（注釈・下線は私が付けました） 5.10.2 安全適合監視停止 人間が協働作業空間内に存在するときは、ロボットは停止しなければならない。停止機能は、5.4*1及…

協働ロボットの要件の１つである「安全適合監視停止」について解説していきたいのですが、まずはロボットの「停止」について説明をしていきます。 主な出典は、ISO10218-1:2011(JIS B 8433-1:2015)、IEC60204-1:2016(JIS B 9960-1:2019)です。この辺は知っているよという方は、そのまま本編に進んでいただいても大丈夫です。 fa-robot-watch.com 停止カテゴリについて カテゴリ０停止 カテゴリ１停止 カテゴリ２停止 非常停止と保護停止 非常停止 保護停止 まとめ 停止と一言で言っても、「どのように停止するか」「どのように停止を維持する…

サイズが全然違うのに、似たような思想で設計されているロボットがあり、面白いと思ったので紹介します。 不二越（NACHI）のMC1000DL オリムベクスタ（オリエンタルモータ）のOVR480K5N、OVR680K5N、OVR880K5N 何が似ているか？ 不二越（NACHI）のMC1000DL 1つ目はこちら、不二越の大型ロボットMC1000DLです。*1 MC1000DLより画像引用 可搬重量1000kg, 自重9000kgという大型のロボットです。動画が見つからなかったので、同じ構造のSC700DLの動画を紹介（結構古い動画ですね） 自動車のボディー・エンジンなどを搬送する用途のロボットで…

ロボットの配線で最も悩ましいのが、関節部分の処理です。 ロボット配線特有の難しさについて紹介していきたいと思います。ロボットの配線が特別に難しい！ということを言いたいわけではありません。 他分野での配線も、特有の難しさがあると思います。 こういう製品ではここが難しい！があれば、教えていただけたら嬉しいです。 （前置き）配線・配管の変形の基本モード 難しさ１：束ねて使われる 捕捉 難しさ２：複合的な変形 曲げた状態＋ねじり 円弧状のケーブルベア まとめ （前置き）配線・配管の変形の基本モード まず前提として、配線・配管の変形は ねじり（捩回） 曲げ（屈曲） の2つに大きく分類できます。 曲げに関…

前回の記事では、必須の配線（ロボット駆動用配線）とユーザ用配線で分けて考えてみましたが、中を通すか外を通すか、という見方もありますので紹介します。 中を通す メリット デメリット 外を通す メリット デメリット 防じん防滴（IP性能）について まとめ 中を通す 小型ロボットに多いスタイルですが、外観からは配線が見えないタイプです 全て機体の中（カバーの中）に納まっています。 ～ハンドリング(搬送・組立・検査)ロボット - MOTOMAN-GP7 - 仕様 - 産業用ロボット | 安川電機の製品・技術情報サイトより画像引用～ メリット 機体がすっきり見える 配線をうっかり傷つけることがない ロボ…

以前、ロボットの機構として平行リンク機構を紹介しました。 fa-robot-watch.comその中で、平行リンク機構のロボットは、リンク構造ではないロボットに比べて動作範囲が狭くなると書きましたが、もう少し具体的に説明しようと思います。 なお、今回の記事では 平行リンク機構を搭載したロボット⇒リンクロボット 平行リンク機構のないロボット⇒リンクレスロボット と呼んでいきます。 下準備 比較結果 動作範囲の差 まとめ 下準備 例として下記のような動作範囲のロボットを考えてみます。*1 リンクロボット リンクレスロボット 第2軸動作 前方70deg～後方70deg 同左 第3軸動作（水平状態から…