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「回転群の具体的な表示と計算」に少し追加します。Mさんが知りたかったのは指数写像らしいので、指数写像について述べます。「回転群の具体的な表示と計算」と同様、群論、多様体論、微分幾何学などは出来るだけ使わずに、行列計算とRnの幾何的直感を頼りに…
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