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Haptics & Neural interface lab


US留学/研究室時代 Lab for students in wordpress

栽培環境 Ustream配信/記録システムへアップグレード中

Linux,AWSシステム構築wiki

2016-01-30

DeepLearningが構築する未来を予言しておく

Deep Learningがこうも簡単に囲碁プロ棋士を倒せるシステムとなるとは
流石に予想外だった。

http://googlejapan.blogspot.jp/2016/01/alphago.html

あと10年はプロは負けないとか言ってる人に対しては
流石にその予想より早くプロは負けるだろうと思ってましたが
ちょっと前はモンテカルロ法を基本としたAIだったんだけどこれでも画期的とか言われてたんだよね
凄まじいブレイクスルーを引き起こしたものです

DeepLearningは基本的に畳み込みとプーリング層を繰り返した構造をしているんだけど
神経のつながりに見立てた重みの値を更新則に従って入力に対して最適な出力を出すよう
学習していくニューラルネットには違いがない
学習機としてのニューラルネット説明で良くあるのが誤差逆伝搬法は勾配消失の問題で
層を深くすると教師信号の更新が浅い層に届かなくなるというものだったのだけど
その欠点を克服したのが2006年にhintonらが論文で形にしたDeepLearningと呼ばれるニューラルネットだった
(Deep Belief Networkと本人達は論文のタイトルで呼称した
結構唐突に出現したイメージなので本当はこの前後で前兆はあったのかも知らん)

学習が各層で順々に行われていき特徴量を自動で抽出してくれるが
動物とかの一般画像の認識には学習用データ(画像とラベルのセット)が必要で
そのデータを作成するのが一苦労なのである
googleが作ったAlphaGoもプロ棋士の対局データから学習したのだろう

そうなるとこれからの世の中価値があるのは学習に足る対局データを作れるプロだけという事で
他の仕事はAIで置き換えられる世の中になっていくだろう
超一流以外はみんなへのへのもへじのよううなその他多数と何ら変わらないのだ
職人技を持っている人以外は生き残れない世界になり
人間の不満が溜まっていくだろう

しかしgoogleyoutubeの画像から猫を判別する細胞を持つようにニューラルネットを学習させたというニュースを
知っている方はあれが教師無し学習=ラベル無しの学習用データから結果を出したという事を指摘する事だろう
その通りである。
現在は計算にかかる経済的コスト、時間的コストが見合わないためこのgoogleの使った方法で猫分類機を作り
実装し実際に使われているシステムはない(多分、googleが社内でやってなければ)
このコストが一般人の使用に耐えうるあたりまで下がって来たとき
職人技を持つ人間の技術もまた不毛になるだろう
googleはそれを目指してかD-Waveの様な量子コンピューターの研究を推進している
学習する対象は上質な棋譜のデータではなく適当に自己対局で指した内容でもよくなる

恐らくその辺りが人類が技能・認知能力においてAIに完全敗北を認める
強いAIが産まれる分岐点となるだろう
人類がまともならこのAIに抗いはせず
優れた知性から恩恵を受けようとする筈だ

結果として自分たちから統治における意思決定の機能を確実に人間より優れていると認められた分野から
順次委譲していく事となる

色々もっとまとめて書きたいけど眠いから寝る
明日も仕事があるのは辛いぜ




2016-01-27

あーー心がぴょんぴょんするんじゃ〜^^

こいつを観てくれ

かなり真面目な下記のページに書いてあるRubyのサンプルコードだ
http://www.atmarkit.co.jp/ait/articles/1501/06/news028_2.html


puts "====================="
p self
p self.class
puts "====================="

class Rabbit
puts "====================="
p self
p self.class
puts "====================="

def jump
puts "====================="
p self
p self.class
puts "pyon pyon"
puts "====================="
end
end

Rabbit.new.jump


何故かRabbitクラスにjumpメソッド定義して pyon pyonを表示させているあたり

間違いねぇ!こいつぁ!ごちうさ亡者さんだぜ!

あーー心がぴょんぴょんするんじゃ〜^^



学生のときに読んだ恋する人口無能だったかそんな本には
ハルヒの冒頭での演説プログラムに組み込んだ人がいて
それがテキストに載ってた

分かる人には分かる
ソフトウェアエンジニアアニメ好きが多い
何故かは不明だけど個人的にはアニメの制作過程と
プログラミングという行為にある種の共通点はあると思っている

抽象化記号化 表現
これらの行為はプログラミングにも共通しており
それを読み解く事はソフトウェアエンジニアの鍛錬とも言えるのだ!


結論 アニメを観る事は良いソフトウェアエンジニアになる為に必要

映画を観て楽しみながら語学を学ぶようなものだ

2016-01-13

川上量生さんてすごいなぁと改めて思う そして勝手に自分の人生診断



下の動画はドワンゴ創業者川上量生さんは
ジブリ汗まみれに出演して初めてジブリで働きたいと仰った時のお話です

彼が務めた最初の会社が潰れた後はおまけの人生というのは
終末に至るまでの結論は分かってしまっているんだけど
その結論を分かった上でせめて人を楽しませ自分も楽しもうかという
心持ちを語っているのかと思います。

D

この精神は面白いし、実はメンタル強い人の思考じゃないでしょうか
ジブリプロデューサー室の方に
歯に衣きせぬ物言いの後に、にこっ笑う笑顔が宮崎駿鈴木敏夫の特徴と共通するという話をしてたのが印象的です。

自分の意見としてはこうで、そうなる理屈もそれが目的の達成の為に正しい事も分かりきってる。
でも言う事で人の気持ちをささくれ立たしちゃうから 謝るかわりに
責任者の立場の方はみんな”にこっ”って笑う事でそこを上手く誤摩化すんでしょうね
謝る事は絶対出来ないけど、まぁ赦せって感じで


ブログを読むと川上さんは本当に面白くてすごい人だと思う
特にこのエントリーが好き

信頼関係を築けるひとと築けないひと
http://kawango.hatenablog.com/entry/2012/07/10/153959

川上氏の書いたエントリーには信頼関係を築けるひとと築けない人が登場する

1”他人を信用しないということと、もうひとつそれを態度に出しているひと”
他人を信用しないだけならともかくそれを態度にわざわざ出してしまうというのはどういうことか。
それはそのひとが本当は他人を信用したいひとであるからに他ならない。
本当は他人を信用したいのに何度も騙された結果、人間不信に陥ったのだ。
そして人間を信用したいのに信用できないことに不満をもっている。
それが他人を信用するまいという態度をわざわざ外に出すというかたちであらわれるのだ。”


2”本当にやばいひとはもっと人当たりがいい。他人は信用できないという”悟り”を開いたひとたちだ。もう、完全に割り切っていて他人を信用しないことが当然すぎて疑問をもっていない。他人を信用したいという気持ちはあるとしてもずっと深くに沈み込んでしまって届かない。”

さてはて私はまだ最終的には彼が仲良くなれると言ってくれている1の人なのか
それともどうやっても信用出来ない2の人なのだろうか
まだ人の不理解に対して癇癪を起こして連続ツイートで駄々をこねちゃう分には
1の要素があるようだが一方で人当たりはよい、というより物腰穏やかに人にあたっていると思うので
2である可能性も捨てきれない


今は1だけど、このまま時を過ごすときっとだんだん2に移行していくのだろう
かといって実は2が不幸せな状態とも言い切れない。
如何に寂しかろうと、せめて花鳥風月を愛でて生きる事と
人と上手くコミュニケーションがとれる事どちらが幸せなのかは個人の資質による
赤毛のアンを書いたモンゴメリは 
「人の中にいる時は孤独を感じるが 自然の中を歩くときは寂しさを感じない」
と言葉を残した
結局個人の幸せは主観にしかよらないという
当たり前の話に落ち着いてしまうのだ


結論としてはこのままだと私は2の状態へ向かうのだが
それに対して多少抗う事自体を楽しみにしてみても面白いので
娯楽として1、それ以降の状態を目指しても良いのだろう
川上さんが、googleの様なシステムに組み込まれたパーツである人間を拒否して
敗北必至の戦いに面白がって一花咲かせようとされている様に

人生は劇場なのだ。それも喜劇
敗北を楽しめない様ではコメディ役者としては失格だろう
私の人生の役回りを楽しんで終えていくべきだろう

せめて喜劇が終わるときに
ベートーベン辞世の言葉の様なかっこいい言葉を吐き
損な役回りへ溜飲を下げたいものである
ベートーベンは死ぬ前に「諸君喝采したまえ、喜劇は終わった」って言ったんだってさ
彼は自分の損な役回りを呪いながら生きて、変人だったからか生涯独身だったそうです
愛人はたくさんいたそうですから彼には複数の女性との割り切った関係が丁度よかったのでしょう。
身体は愛せれども社会的な存在として彼を理解してくれる人がいなかったのかも知れません

その怒りと呪詛に対する強烈な反抗があの生命賛美の第九に結びつき傑作の森が産まれたのだと思うと
何とも感慨深いものがあるよね
D

落ち込んだときにこの曲を聴くと
励まされるようで泣きます


川上量生ベートーベンも天才です

2016-01-11

kalafinaのlive tour 大阪公演にいってきました [far on the water]

kalafinaと言えばこの方々


http://www.nicovideo.jp/watch/sm27387401


ギャグも秀逸
D


Far on the water 大阪公演では
HIKARUさんが頑張って大阪弁しゃべろうとしてましたがうまくいってなかった所で
楽屋でひそかに練習してたのをKEIKOさんにバラされてました。
どういう訳か好きな男子をバラされた中学生の様なリアクションをとるHIKARUさんw
何このかわいい生き物w

トーク番組ではあんまり喋るイメージなかったのですが
HIKARUさんはライブだとかなり積極的にお客さんとコミュニケーションとろうとしますね
KEIKOさんは最後お客さんとハイタッチしたりもしてましたが
最前列の人とだから席高かったんだろうなぁ

WAKANAさんは相変わらずというかニコ生やライブビデオで聴いた通りの声量と肺活量で
彼女が一番主旋律を担う事が多いのではないでしょうか?
実質この人の歌声がKalafinaの旋律を支えていますよね。
HIKARUも曲によってはメインになりますが、WAKANAさんの表現と
梶浦談”悲劇的な声”がKalafinaって感じがします。

ライブで踊りながら、音程も乱れず、息も乱さずに録音と同じような音が出せるのは皆さん流石。


しかし大阪のお客さんは完全に訓練されたオタの動きと声援が見事でした
サイリウム禁止されていたのですが、手の動きが同期されたかのごとく1階席は皆さん
サイリウムの上下動そのもの・・・
アニソン主題歌の時だけ席を立つやつオタだ、サイリウムの動きをするやつは良く訓練されたオタだ

アニソン主題歌の時だけ下の連中は席を立ってましたが、
オマエラ、ちゃんとカップリング曲の時にも席を立って声援を贈る気合いを見せろとw

2015-12-26

google cloud platform BigQueryで150万溶かした人の顔が観れるブログ

恐ろしすぎる
以前AWSデフォルトリージョン外で起動してた仮想マシン
いつの間にか200ドルくらい使い込んでて
Amazonのヘルプデスクに交渉して決済前だから返還してもらえた私にとっては身につまされる話だ

クラウドサービスを使う前にはよくよく課金体系を確認し
課金アラートを設定する、Bill情報はこまめに確認するなど対策をしましょう
http://qiita.com/itkr/items/745d54c781badc148bb9

2015-12-18

スターウォーズ フォースの覚醒

ネタバレ含むので下の方に書きます












































ソロが息子に惨殺されるというアメリカ映画にあるまじき展開
これは親子連れが切れるだろう
切れざるを得ない映画だろう
ソロが息子の心を開こうと頑張った結果、その隙を利用してライトセイバーで腹部を貫き
パルパティーンの様に反応炉の様な場所に父親をぽいする鬼畜息子
家族で楽しみに観に来たお父さんお母さんはJJエイブラムスにぶち切れですよ、そりゃああんた

結局ソロに始まりソロに終わった映画でした
ルークは最後に顔見せでちらっと出ただけ
主人公の女性はレイアの関係者なのは間違いないけど
ソロと出会った時にソロが全く気付いてないので娘なのかどうなのか不明。
一方で暗黒面に落ちた息子の方はマスク被ってても気付くソロ、どうなんでしょうね?

ひとつ不満だったのは戦うジェダイが全く出てこないこと
美しい殺陣が見所のスターウォーズだが、手だれのジェダイが出てこない事でライトセイバーを握っているのは
暗黒面に落ちたベイダーの孫でソロの息子のカイロ・レンとフォースに目覚めたばかりの小娘とストームトルーパーあがり
で、後者の二人がベイダーの孫と互角以上に戦い、倒す寸前までやってしまったのは違和感がありますね。

あとライトセイバーのエフェクトと音が微妙に派手になってた事も気になったかなぁ
EP3ではオビワンとアナキンのライトセイバーは落ち着いた光と音を出してたけど
ちょっと光がギラギラしていてギャンギャン音を出していた、
あれはライトセイバーの様な何かだろうか?
ジェダイの使っていたものと素人の使うものの違いをエフェクトで表現しているなら大したものだけど。

しかしながら全体の雰囲気としてルーカスの作ったエピソードの流れをきっちり受け継いでいるのは見事でした
特にEP6の後の雰囲気がよくあそこまでしっかり出来たなぁ、と
CGばっかりの映画になるかと思ってたら結構着ぐるみ使ったりで昔のテクノロジーを使って撮影したのが
大きいんでしょうね、これはきっと監督の意図的な制作手法なのでしょうけど

次回はちゃんとルークがレイをジェダイに育てあげてジェダイ騎士団を組織してくれると期待しています。
もっかいあの大量のライトセイバー軍団が観たいんだYO!!頼むぜエイブラムス

2015-12-08

【Amazonさんへの要望】Apple pencil でkindle で購入したテキストに書き込みが出来れば本格的に紙の本は使わない事を宣言する

英語で既にツイートしておいたから日本語でもちゃんと書いておく
これは、むしろkindleアプリ開発者に対する要求なのだが
kindleの本のページ上にApple Pencilでメモを残せる機能を実装して下さいお願い致します。

部屋に埋もれていくのが嫌で電子書籍に移行して最近はめっきり紙の本は買っていないのだけど
唯一IT系のテキストとか勉強に必要な書籍は書かないと頭に残り辛いという意味で紙の本を買って色々書き込みしてたんですよ、私
これまでipadでそれをやろうとしても書き込めないので仕方なく紙のテキストを購入していたのですが
Apple Pencilの登場でその前提が覆されました。

仕事で使うメモなんかにも便利そうです、
僕は頭の中に一度取り込みたい概念は身体を動かした方が記憶されやすいという自説を持っているのですが
人間の脳がコンピューターが保持する情報に対して(欲求とか情動とか創造性とか呼ばれる)独自の解析機能と目標を提供出来る限り
ある程度身体を動かしてコンピューターから情報を脳内にインストールする価値があるのです。
現代ではBMIを通してマトリックスみたいにヘリコプターの操縦法をインストール!なんて事はまだ出来ないので
自分の頭を動かしたい時は僕は紙にものを書く傾向にあります。

それをipadで実現する為の要件はジョブズが否定したスタイラスペンの存在と
それに対応した電子書籍アプリでした。
今必要なのはkindleApple Pencilの書き込みに対応する事なんですよ。
どうしてもこれが必要なんです。だからAmazonさんどうか!お願いします〜

2015-11-18

Amazon Prime マジやべえ!!

Prime music
Prime video
Prime 便

これだけの特典が得られて月々たったの\350ちょいである
正気の沙汰とは思えない
Prime Videoの品揃えはあれだがPrime便は便利そうだし
結構私はパーツとか部品とか工具とか細々したものAmazonで購入するからこのままPrime会員継続しようか
迷っていた所にこのサービスの発表

継続決定しましたよ、ええ


Prime musicはちょっと観た所、聞き流すだけの品揃えは十分揃えてるし
正直Apple music にしてもgoogle play musicにしてもつまるところコンテンツの安売り合戦をしているので
それなら月々の支払いが格安のPrime musicを選ぶのは当然の事でしょう
Prime musicのみならず上の特典がついてくるとなればこれは勝負になりません。
ユーザーの囲い込みとしては現時点ではAmazonの圧勝です。

結局Play musicとか無料トライアルやったけど昔の知ってる曲を聞くくらいで
欲しい曲はitunesで持ってしまってたりTsutayaでレンタルしたデータが入ってたり
それなのに通信帯域はどか食いしまくって12GBくらい携帯で月に通信してたりしたので(ぷららの無制限simで)
使い勝手の悪いサービスという結論に落ち着いてしまっていたのですが
安いなら話は別!

多分僕みたいな人はいっぱいいるだろう
Amazon万歳
AWSも認定試験取得しちゃうぞこの野郎

2015-11-05

【ロボット自作4】ROSを使用した分散制御について

田畑メンテナンスドローン単体の構成が決まってきた。
複数のドローン分散制御する事で全体として冗長性のあるシステムにしたい。

例えば畑の一部に害虫が発生し迅速に駆除する為に
複数台のドローンリソースを一時的に駆除に集中させるとか
故障が発生した時は別のドローンがカバーするとか
そういう形で農場管理システム全体を冗長化する事が出来そうである

小型のドローンによる分散制御で田畑をメンテナンスするというアイディアは
ROSというロボット制御のオープンソースフレームワークを使えば実現出来そうである。

ROS
http://wiki.ros.org/ja

OSS自動運転制御用のソフトなんかに使われている
http://www.pdsl.jp/fot/autoware/

ビジネスにも利用可能なBSDライセンスで公開されている様なので
出来れば経路設定とか畑の3Dマップレコード機能とか
このソフトから抽出出来ないかと思っている。
今作ってるドローンハードウェアとして貧弱だから3Dマップ作成機能は
収穫用ロボットに付ける事になるかも知れないが
経路の自動設定なんかは十分参考になりそうである。

ドローン1台を完成させて性能をテストしたら
分散制御での管理システム構築に取りかかろう
1台で10aの田畑の自動管理を半年くらいの短期目標としよう
10haの田畑の野菜や樹高が1m以下の果樹の分散管理する事を今後1-2年くらいの中期目標とする

日本の耕作放棄地に多いのは山間地のまばらな田畑なので格安で転がっている耕作放棄地
野菜と果物の生産地に出来る訳である。

続く

※全部趣味で今の所やってます

2015-11-01

【ロボット自作】Ruby , Ruby gem環境構築メモ リポジトリ追加など 

Rubyを使ってOpenCVで農場の移動経路や作物や葉を認識させる必要があるので
ruby-opencvライブラリを使おうと思い準備した作業のメモ
RubyでもPythonでも良かったのだけど
Rubyの資格取得を目指していたのでRubyを選択しました。
あとgitにグリッパーアームロボット制御のgemを公開されている方がいたのが理由です。
アームの先端にカメラを取り付ければ作物の側を通っただけでは認識されない
葉の裏側の害虫の卵なんかも発見出来ると期待されます。


▼使用したグリッパーアームロボット

グリッパーアームロボット 40320C

グリッパーアームロボット 40320C



gitで公開頂いているロボット制御のgem
https://github.com/jrobertson/robotic-arm
▼最初に参考にさせて頂いたRubyでのロボットアーム操作についてのページ
http://medfreak.info/?p=168

gitクローンの場合
git clone https://github.com/jrobertson/robotic-arm.git

gemの場合ローカルディレクトリで次のコマンド打てばいける筈(うろ覚え)
gem install robotic-arm


ロボットアームについてはちょびちょび動かしてたのですが
どかっと動かそうと思ってモーター制御メソッド引数の数字をうかつに大きくしたので
ロボットのネジが飛んでしまいました。
gem自体も少し安全性を考えていじれると面白いかも?

ちなみにimac 2009 earlyを購入したので
Mountain Lion入れてそちらの環境を使いました。
とりあえず動作は確認出来たのでRaspberry pi 2で今度は動かしてみましょう。


▼環境
OS:MacOSX 10.8.5

MacOSにはデフォルトRubyが入ってます
localhost:~ keigo$ ruby -v
ruby 2.0.0p647 (2015-08-18 revision 51631) [x86_64-darwin12.5.0]

Ruby パッケージを管理するrvmをインストール
localhost:~ keigo$ gem install rvm
Fetching: rvm-1.11.3.9.gem (100%)
Successfully installed rvm-1.11.3.9
Parsing documentation for rvm-1.11.3.9
Installing ri documentation for rvm-1.11.3.9
1 gem installed


Ruby gemの環境を確認
RubyGemsのバージョン、インストールディレクトリ
Rubyのバージョン、実行コードの場所
リポジトリが確認出来る

localhost:ruby-opencv keigo$ gem env
RubyGems Environment:
- RUBYGEMS VERSION: 2.0.14.1
- RUBY VERSION: 2.0.0 (2015-08-18 patchlevel 647) [x86_64-darwin12.5.0]
- INSTALLATION DIRECTORY: /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/lib/ruby/gems/2.0.0
- RUBY EXECUTABLE: /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/bin/ruby
- EXECUTABLE DIRECTORY: /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/bin
- RUBYGEMS PLATFORMS:
- ruby
- x86_64-darwin-12
- GEM PATHS:
- /Users/keigo/.rbenv/versions/2.0.0-p647/lib/ruby/gems/2.0.0
- /Users/keigo/.gem/ruby/2.0.0
- GEM CONFIGURATION:
- :update_sources => true
- :verbose => true
- :backtrace => false
- :bulk_threshold => 1000
- REMOTE SOURCES:
- https://rubygems.org/


リポジトリを追加する
今回追加したのは下記2つのリポジトリ
gems.rubyforge.org
gems.github.com

# gem sources -a http://gems.rubyforge.org/
# gem sources --add http://gems.github.com/

もっかいgem envで確認するとリポジトリが増えているので追加はOK
- REMOTE SOURCES:
- https://rubygems.org/
- http://gems.rubyforge.org/
- http://gems.github.com/

削除する時は-rオプションをつける
gem sources -r http://gems.rubyforge.org/



あと橋本商会さんのページを参考にruby-opencvインストールしました。
imacではgem install ruby-opencv実行時にエラーが発生し上手く解決出来なかったので
Macbook air OSX 10.9 で試してみた所無事にruby-opencvインストール完了

http://shokai.org/blog/archives/8627

homebrewを使ってopencvのパッケージをインストール
% brew search opencv
% brew tap homebrew/science
% brew info opencv
% brew install opencv

gemからruby-opencvインストール
% gem install ruby-opencv

これでWindowに引数で指定した画像を表示するサンプルは無事実行されたのですが
肝心の分類機を使ったサンプル実行時にエラーが発生するので
解決する必要がありますね。
今日やったのはここまで

Ruby programmer 認定資格のsilverは無事取得済み。