Manjirou’s haptic neural interface lab 通信とデバイスの開発で世界を豊かにしよう

2014-04-18

部屋を自動で片付けるロボットのアルゴリズム

原理的にはデーターベース、画像認識による物体の識別、GAによる初期配置への物体の輸送
シミュレーターを組み合わせれば部屋を自動的に片付けてくれるロボットが作れるはずである
僕が知ってる技術だと認識アプリのあたりがこの理想の実現には不可欠なんだけど
部屋にある物全ての形状を識別出来る程、識別能力が高いソフトは実現出来ていないと
思う。ここが発展すれば夢は叶う
奇しくもgoogle glassが米国居住者に販売され始めたこの時代
ARと共に画像認識の技術を使用したソフトウェアが流行る期待は
高まっている。

アルゴリズムとしてはこんな感じだ
まずロボットに綺麗な状態の部屋の初期配置を入力しておく
これは実際の部屋を綺麗な状態にして3Dスキャンを行う方法でも
3Dシミュレーター上に再現した部屋を覚えさせても良い
部屋にある物は製品情報として3DモデルをDBに登録しておき
ロボットにちらかった部屋の中にある製品を識別させる
(この時登録されていない製品は"その他"として識別する事とする)
部屋の中にある製品の識別、各製品の座標の取得、部屋の形状の取得が
終わったら3Dモデルをシミュレーターの中に書き込み
ロボットがどう動けば登録された「綺麗な状態」の部屋へ近づくか
評価を行う

GAの評価関数は各製品の位置関係、壊れないように一定速度以内で移動する事を
定義に加えておくのだ
しばらく走らせておけば部屋を片付ける為に適した動作を学習したロボット
完成する。

さてここでポイントになるのが計算量だが
基本的に計算はクラウド上の計算機リソースを割当てる事にする。
つまり最初の部屋の状態や整った状態の部屋の記録は
クラウド上のコンピューターに記録しておき
大規模なシミュレーションの計算はそちらで行い
出来上がった動作だけをロボットダウンロードする。

これなら、良いお片づけロボットのソフトが出来るのではなかろうか
人間の顔認識を始め画像認識の発展はしているので
近い将来個々の製品を識別する事が出来るようになるだろう
バーコードみたいなマーカーつけるという手もあるけど)
やはりお片づけロボットの作成のキモは現実的な時間内で
どれほどの規模の部屋を初期状態に戻せるか
動作の淘汰にどれほど時間がかかるのかである

これにお掃除ロボットの夢の全てがかかっている
人工知能学会のメイドロボの夢はネットワークの帯域とクラウドリソース
GAの上手い評価関数定義、アルゴリズムの組み方にかかっていると言って
過言でない

ひゃっはー
燃え上がれ論客

2014-04-06

Things like the starwars isn't it? スターウォーズか・・・

I've watched things like this around episode 5 , I guess
こういうのエピソード5くらいで見たことあります

D

2014-04-04

ESXi 5.x NIC適合問題

自作PCVMware ESXi 5.5をインストールしようとするとIntelNICでも
不適合が発生する場合があります。

http://www.tech-notes.dyndns.org/vmware/esxi_install.html

基本的にはここのページのとおりの方法でインストールが可能になります.

インストールisoNICドライバーの更新をかける作業ですが
物理マシン上にインストールするのにいやに苦労したので
記録しておきます。

2014-03-30

STAP細胞のお話

この件についてはあんまり興味なかったんだけど
以前、拝見させて頂いていたブログでインパクトの大きさを多少は理解出来ました。
とくがわさんという生物系の方が掲載されています。
一応フィクションと断ってはおられますが、
フィクションというより彼の推察がブログに載っているように思います。
リアル鋼の錬金術師賢者の石という表現は面白いですね
ES細胞を名前を変えて売りさばくというのは
最悪の場合、人間の材料を工業利用するという
手塚治虫火の鳥であった話が現実化したという事なのでしょうか?
(テレビ局のプロデューサークローン人間をハントする番組を作るつもりで
 自分のクローンを作ったら狩られる側に回って
最後はクローンの製造工場を破壊するというエピソード

本当は恐ろしいSTAP細胞
http://psymaris.seesaa.net/article/391674619.html#more

3D検知情報と干渉するAR映像は日本で既に

実現しているへんた・・・
いや天才の方がいました
これ影がついてます
分かります?

D

どこまで検知した3D情報と相互干渉してるのかはまだ分かりませんが
googleが3D検知機能をスマホに入れようとする背景にはこういう
アプリを実現したいというエンジニアや人々がいるんですね

2014-03-29

スマホに3D検知機能搭載

プロジェクトTangoというgoogleが推進しているプロジェクトがあり
スマホに3D検知のセンサ機能を搭載するという事です。
何が出来るようになるかというとミッキマウスの3D映像が現実世界の壁にぶつかったり
手の上にのったり押したら倒れたりするようになります。

早いな、くそ
これは個人のディベロッパが壁を破るかと思っていましたが
プロジェクト化されて最後に権利を持つのはgoogleでしょうかね
googleは実力のある人間がディベロッパとして開発に寄与しその範囲内で
成功を収めるという事には肯定的ですが
googleドライブ上のコンテンツの著作権利用規約読むと
最終的に自分の手の上で孫悟空よろしく飛び回ってねという雰囲気が出てきた
youtubegoogleアフィリエイトではコンテンツの著作権が彼らの基準で審査されている
訳ですが一方でドライブの方にアップロードされたコンテンツの著作権ライセンス
自動で付与する事になるというのは不信を招くでしょう。
法律上はドライブのサービスを拡張し既存の分野で使用されているストレージ
自動バックアップをユーザーに取らせるという方法で
youtubeやweb上のコンテンツのライセンスを主張する事も可能になると思うので
はいはい言ってたらいつの間にかgoogleにメールとかコンテンツ持ってかれてたとか
そういう事態になったりして(笑)
まぁこれは穿った見方だとは思いますが一応googleドライブ利用規約
一読しておいた方がいいと思います。
知らずに使い倒してたら後で困るかも知れません

google drive
http://matome.naver.jp/odai/2133548849141138701

Project Tango
http://jp.techcrunch.com/2014/03/15/20140314more-project-tango-specs-revealed-showing-two-wide-angle-and-one-depth-sensing-camera/

Kindle fire HD

中古品なら1万円割れで購入出来るKindle fire HD
Amazonではキャンペーンで3月30日まで12800円で購入可能です。
Amazonやばいですね
原価割れで売って小売業で元をとるという戦略が取れる分
AppleMicrosoftなんかのタブレットからの利益自体IT企業としての
ブランドイメージが乗っかっている所よりも身軽で有利かも知れません
\12800か・・・Rasberry Piで自作しても原価この値段以下にするのは無理だなこりゃ


http://www.amazon.co.jp/?tag=hydraamazonav-22&hvadid=23607062257&hvpos=1t1&hvexid=&hvnetw=g&hvrand=13042041187373705706&hvpone=&hvptwo=&hvqmt=e&hvdev=c&ref=pd_sl_7ibq2d37on_e
http://trendy.nikkeibp.co.jp/article/column/20140220/1055341/

2014-03-27

【ニューロサイエンスネタ】扁桃体と海馬の体積減少について -体積変化によるヒトの感情状態の変化-

扁桃体という部位は人間が恐怖を感じた際に活動し、
海馬という部位は記憶の一時保存と生成に関与していると言われている部位です。
海馬扁桃体はお互い近い位置にあるので
例えば恐怖(多分喜びも)を感じた時の記憶がよく残るのは
この2つの部位がお互い隣り合う位置に存在する為
情報のやり取りが行われ安い事が要因と言われています。

うつ病統合失調症PTSDの症例では患者の脳画像を撮影した時に
傷が見えたり、扁桃体の体積が膨張している事例が報告されています。
分かりやすい脳画像については松沢先生という方が
ご自身のHPで公表されておられます。
人間が内観的に報告した自身の気持ちの状態と
PETによる血流の相関関係を考察する上で分かりやすいでしょう。

画像
http://www2.ocn.ne.jp/~taijudr/brain2.htm

具体的な方法と考察結果
http://www2.ocn.ne.jp/~taijudr/brain3-2.htm

google scholarで検索をかけると
扁桃体海馬の体積変化に関して調査した論文は多く
現在注目が集まっている脳の研究内容ではないでしょうか?

http://scholar.google.co.jp/scholar?q=depression+amygdala+imaging&btnG=&hl=en&as_sdt=0%2C5
http://journals.psychiatryonline.org/article.aspx?articleid=173909
http://www.nature.com/mp/journal/v13/n11/abs/mp200857a.html

私は人間の脳細胞は一度死んでしまうと
細胞分裂により機能の回復はされないものだと
大学生の頃までは思っていたのですが、
海馬では神経の新生が起こる※1ので
多少は脳神経の死滅で障害された機能を回復出来るものと考られます。
(回復が可能な障害の程度はあると思いますが)


脳の一部位の体積変化というハードウェアの変質が
人間の感情状態の変化に関与するという研究結果は
感情もまた脳という情報処理装置により生成されているものである
という可能性を示唆しています。
ヒトの感情はニューロンの情報処理とアステロサイトのような
周辺細胞によるエネルギーの供給により維持されています。
動物も同様でしょう、扁桃体海馬の構造が似た生物なら
ヒトと同じく恐怖の感情も感じるでしょうし側坐核の構造が似ていれば
楽しいという感情も感じる事でしょう。


ちなみに人間の脳細胞は140億個とかよく言われているあれは
一度細胞壁を溶液で溶かして細胞核内の特定タンパク質を染色する手法を使って
大脳新皮質とか、構造毎に細胞数のサンプルをとって推定しているそうですね
よくおよそ〜億個とか言われているのはその為です。


※1ラットとかの研究
http://www.aist.go.jp/aist_j/new_research/nr20091008/nr20091008.html

2014-03-21

ドイツ語特集

休みだったから好きな事を好きなようにやった
ドイツ語が聴きたくなったのでその成果
日本のアニメドイツ語を要所で使ってる事が結構多い

ジブリ
D

進撃の巨人
D

猫物語
D

ベートーベンの作品
D

ヤシマ作戦
D

あのシリーズ
D
本当は何を言っているのか
http://homepage2.nifty.com/daimyoshibo/ppri/fuehrer.html

Wie sind helden, Nur ein Wort
D

2014-03-11

Mathematica 商品辞めるってよ

Rasberry pi をamazonで落としたのでワクテカしてる間に調べてると
面白そうな記事発見

http://www.designspark.com/jpn/blog/JPN-raspberry-pi-mathematica-introduction

Mathematica 個人で使うのは無料だってさ

2014-03-05

ウクライナ情勢

国連安保理決議を行い
治安維持部隊を投入する段階ではないでしょうか
見た所銃器を持っていないデモ隊の人間が狙撃されています。

http://news020.blog13.fc2.com/blog-entry-3198.html

問題はプーチンが軍を投入した事で国連が動くのが困難な状態にもつれ込んでいる事
以前グルジアが侵攻された際にもアメリカは武力を投入する所まではしませんでした
今回もロシアを非難するに留まるように思われます

最近電子化して欲しいもの

保証書
主に全ての証明書

クラウドのあらゆるサーバー群が持つ堅牢製が保証されれば
もう全部電子化して欲しい

銀行とか証券会社ATMデータベーストランザクションをみんな信用して使ってるんだから
同等のセキュリティ持ってるとこならもう保証書の管理とか特典カードの管理もこういう方式でいいです、ええ
全部スマホで見させて下さい

保証書増えすぎぃ

スマホだと質量感がないという話はよく聞くので
とりあえずglass型の端末のAR見える化しよう

Arduino VS Rasberry Pi

これまで僕はロボットのようなサーボを制御する目的で使用するのは
Arduinoが良いだろうなと思ってきた。
オープンソースで公開された回路を持つ基盤だし
マシンハンドを制御するシステムを構築した場合、
商用に公開する事も可能になります。


でも最近のこの業界も熱いですね
数年前くらいからRasberry Piという名前をよく聞くようになりました。

http://ja.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi
累計200万台販売されています。


元々は学習用に作られた基盤ですが
GUIデスクトップ型マシンとして使えるくらいパワフルで
基盤の大きさはArduinoと同じくらい
しかしEthernetポートはデフォルトで付いているので
ネットワークにもUSBにもつなげますし
SIMをさして使えるように改造も出来ます。
http://qapla.blog52.fc2.com/blog-entry-313.html

ようはArduinoマイコンから進化した専用の動作を行うマシンを制御するハードだとすると
Rasberry Piは汎用マシンを超小型化したPCの小型版
この大きさだとタブレットに改造出来るというのも納得です。
スマホ的な使い方も工夫すれば出来そう


面白いので一つ購入してみようかと思います。
続報はまた今度

2014-03-04

PC自作は時代遅れ

実際やって分かったけど余程の物好きでない限り通常のPCの自作は時代遅れです

超小型のデスクトップを目指すとか
超薄型ノートを自作とか
自分だけの筐体を使ったおしゃれーなインテリア風マシンを作るとか
タブレット端末を自作するとか
(Rasberry piで見てくれは悪いけど作れるらしい筐体を工夫して見てくれをよくしてみるとか)
如何にブレードサーバーと同等の安定稼働をさせられるか
仮想化で複数OS上の並列動作シミュレーションを行えるか追求する

こういうテーマを決めて作らなければ
メーカー製のマシンを1つ買った方が無駄がありません
今回のテーマはESXiホスト上で8台の仮想マシンを安定稼働させられる
MacMini上の仮想マシンのスレーブとして動作させる事が可能なマシンでした
が、各パーツのインターフェースを調べたり、やる事が地味だったので
飽きました。
10万くらいでブレードと同じ性能の物が作れる方法ないかな〜
あれ100万くらいするんで安価にして性能の証明がきちっと出来れば
サーバーサイドの革新につながるのでは

私はやはりソフトの方が自由に組めて好きです
ハードは金がかかる割に性能の高い物程自由が失われていく様な感じ
ソフトの検証環境とか用意したり
仕事に最低限必要な分の出資はしなくちゃいけませんがねぇ
Rasberry Piでも1台買って色々組みたい

これから自作の時代はスマホではかろうか
スマホの基盤だけいじりたい
glass型ディスプレイも全部自作で