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熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記

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2006-12-29

チーさんを助手席に乗せたときにハンドルから手を離すと「ちゃんと持って!」とチェックが入るようになった。

2006-12-24

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近藤科学に修理に出していたKHR2-HVのサーボKRS-788HV 3個が帰ってくる。

1週間かからずに帰ってきた。早い!

2006-12-19

kurokuro 2006/12/30 19:37 載ってるのが、すごいよね。
ぜひ、続けてください。

2006-12-17

ohguma2006-12-17

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17日午後からの高松冬の祭りロボットパフォーマンス&ファイト大会に備えモーションづくりしようと気合を入れいていたが、先日の徹夜が堪えAM8時すぎまでぐっすり寝てしまう。

進歩行はKHR2-HVのモーションを流用したものが大きくした足裏では使えるようになっていたので、起き上がりは現地で作業すべく、作りかけで家を出る。会場に付くと他の選手はみな到着していた。雹が降る中、テント会場のもっとも出入り口に近いスペースでの作業はつらかったが、加速度センサを使ってこけた向きを判断してモーションを切り替える半自動起き上がりと、腕を広げて振り回す攻撃モーションはなんとか1回戦前にできた(つもりだった)。

1回戦の対戦相手はno title中村博士のHSWR-07。できたつもりの攻撃モーションを実行すると前にこけることがこの時点で判明。前進歩行以外なにもできずあっさり3ダウンで負けてしまった。

試合後、攻撃モーションでこけないようにし、なんとか旋回モーションができてから操縦体験を迎える。モーションが少なく説明は楽だが、子供らにはつまらなかったかもしれない。デザインは「かっこいい」といってもらえたので、うれしかった。

次のイベントまでにはモーションを充実させ、魅せる動きのできる機体に仕上げたい。

2006-12-16

ohguma2006-12-16

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高松冬の祭りロボットパフォーマンス&ファイト大会に出る。

K3はモーションが作りこめず、KHR-2HVで出るもサーボ故障でろくな試合にならず。


K3の足裏をROBO-ONE11大会仕様にあわせ、でかくする。

K3は2.4Kgなので3Kg以下の中量級で足裏の長さは脚長のX50%,Y30%,最大長12cm。

股の直行軸の高さは240mm。Xは120mm,Yは72mm。

以前は92x54mmだったのが、116x72mmになった。

2006-12-13

ohguma2006-12-13

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ケーブルが動きに干渉する股の部分を修正する。ABSでも2mmならはさみでも修正できる。股の直行軸の取り回しがきつかったが、改善できた。

スパイラルチューブタイラップでケーブルをまとめなおす。どちらもダイソー製。

ケーブルが外れた場合に供え、コネクタにポート番号等をマジックで書いておく。

RCB-3は24ポートあるが、現在23ポート使用中。ほぼむき出し状態で

センサ類の配線はまた明日。

直角定規やらVブロックやらを使い原点出しをする。

KHR-2HVのスタートアップモーションをコピーし、角度を修正して登録する。

モーション作成もまた明日から。

腰上に入れるバッテリーを取れないようにするふたと、追加の足裏を作る。機械で加工はこれでひと段落の予定だが、頭をどうしたもんか。まだ決まらない。

くろくろ 2006/12/15 21:57 頭は、やっぱり、ガンダム?

2006-12-12

ohguma2006-12-12

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やっと全体がひとつにつながる(ただし頭を除く)。

腕に比べて脚のボリュームが今ひとつ。

足裏だけでも作りなおしたい。

明日からモーション作成に気合を入れる。

2006-12-11

ohguma2006-12-11

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何とか胴体ブロックの製作を終える。

今日に限って、MODELAでトラブルが続く。捨て板から材料がはがたり、脱調?したり。

これでやっとモーションが作れる。

残るは頭。

2006-12-09

ohguma2006-12-09

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NC-MODELAからABSで円のくりぬきをする場合、くりぬき内周部分のバリに悩みんでいたが、NCVCでの切削パラメータ「表記」「円データの切削」「G3反時計回り」の設定を「G2時計回り」にすると綺麗にくりぬけるようになった。エンドミルの進行方向でバリの着き方が異なる。

内周を使う場合は時計回り、外周を使う場合は反時計回りで綺麗に仕上げられる。

これまでくりぬき部分だけ2度切削していたが手間が省けるようになった。

2006-12-06

ohguma2006-12-06

久しぶりに昼うどんを食べる。

うまい

2006-12-05

ohguma2006-12-05

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高松冬の祭りロボットパフォーマンス&ファイト大会まであとわずかだが、やっと機体が形になる。

【残作業】

  • 頭作成。アクリルも買って光らすつもりだったが、間に合いそうにない。
  • 腕先作成
  • 胴体上部作り直し
  • 胴体下部ネジ頭を埋める。
  • 肩を大きく作り直し、腕を胴体から離す。
  • モーション作成