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熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記

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2014-01-26

[]3輪オムニの動かし方

3輪オムニの移動は6方向への移動は比較的簡単に思いつくが、それを拡張する場合、何時方向に動かすかで考えると理解し易いのではないかと思いついたので、少しまとめてみた。

  1. 前2輪の3輪オムニ
  2. 車体中央の赤矢印を移動方向とする。
  3. その矢印を各ホイールの中央に平行移動(向きと大きさを変えずに移動)させる。
  4. 平行移動した矢印を各ホイールの車軸方向(緑矢印)とホイール面方向(青矢印)とに「分解」する。
  5. 「分解」は赤矢印を対角線にもち、それぞれの辺がホイール面と車軸に平行な長方形を利用する。
  6. 平行移動した赤矢印が車軸方向と同一の場合、そのホイールは回さない。
  7. 移動速度を赤矢印の長さで表したとき、各ホイールの回転速度は青矢印の長さとなる。

f:id:ohguma:20140127031224p:image

YTS-ta1YTS-ta1 2015/07/05 19:05 色々と見ていたらこちらにたどり着きました。参考になります。
以前の記事へのコメントで申し訳ありませんが…
こんな物をつかってます
https://www.youtube.com/watch?v=WPE1_IZs5ko
良ければ見てください。
これから宜しくお願いします

ohgumaohguma 2015/07/06 01:08 動画を見ました。
面白い道具ですね。

最近の記事で、少し簡単にオムニを使う方法を考えているので、そちらもよかったらどうぞ。
そちらも何かコメントもらえると連載の励みになります。

愛媛ノード愛媛ノード 2016/04/06 09:55 すいません真右への移動方法がわかりません。
お願いします。

ohgumaohguma 2016/04/06 12:19 うちのブログを「オム二」で検索してみてください。
2015年7月ごろの情報が知りたいことでないでしょうか?

愛媛ノード愛媛ノード 2016/04/07 08:13 ありがとうございます!
解決しました!
話が変わるんですが、自作パルスセンサーに↓の素子を使おうと思っているのですが、抵抗22kオーム
セラコン0.22マイクロFだと検出距離はどれくらいになりますか?(定格での使用です。)

愛媛ノード愛媛ノード 2016/04/07 08:16 すいません素子を書いてませんでした↓
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-01570/です。

ohgumaohguma 2016/04/07 12:39 IRM2121だと1m見えないくらいでしょうか。
ローパスフィルタ用の抵抗・コンデンサを変えるとADポートの入力値は変わりますが、見える距離はそう変わらないです。
ローパスフィルタは素子の出力波形をなだらかにします。

抵抗コンデンサを変えながら、オシロスコープでセンサの出力値見ればよく分かります。
が、どこにでもある道具でないので、簡易版のこちらを紹介しておきます。
香川ノードでもロボカッパーにこれでセンサの出力状況を見せました。
http://www.iizuka.kyutech.ac.jp/faculty/physicalcomputing/pc_kitscope/

いろいろ実験してみてください。

愛媛ノード愛媛ノード 2016/04/07 12:55 アドバイスありがとうございます!
これまでダイセンのパルスセンサーをつかっていたので、検出距離が1mというのが、長いのかみじかいのかわからないのですが、どうなんなんですか?

ohgumaohguma 2016/04/07 13:05 ダイセン純正のパルスボールセンサより見える距離は短いと思いますが、
ダイセン純正ならしきい値を調整すれば結構みえるのでは?

香川でも理解できるロボカッパーは、http://d.hatena.ne.jp/ohguma/20150629
にあるようなことをしてボールの向きを角度で出しています。
高校数学の内容になるので難しいかもしれませんがメンターに相談してみてください。
上記ページの素子は今はTSSP4038に型番が変わっています。コートの端にあるボールも見えます。

愛媛ノード愛媛ノード 2016/04/07 13:48 ありがとうございます!
とても参考になりました。
では、自作に励みます!

ohgumaohguma 2016/04/07 19:17 得られた結果や知識は自分のチームだけで抱えるのではなく、回りのメンバーも巻き込んでより良いものを作れるようがんばってください。
ブログやTwitterでの情報発信も期待しています。

愛媛ノード愛媛ノード 2016/04/07 19:50 今年、セカンダリで出場するので、ある程度結果が出せたらチームのブログを作りたいと思います!

愛媛ノード愛媛ノード 2016/04/07 20:36 ⇧絶対優勝します!

2014-01-10

[]TJ3Bで作るオムニホイール台車

ダイソーポリウレタンフォームの目の細かいスポンジを見つけたので、再度実験する。(商品名:抗菌ソフトバススポンジ)

f:id:ohguma:20140110224542j:image:w360

結果から言うと、先日のウレタンスポンジと同等の反応(かざすとセンサーが反応しなくなる)をした。

素材そのものは関係なく、スポンジの目の細かさで挙動が決まるようだ。

2014-01-08

[]TJ3Bで作るオムニホイール台車

黄色スポンジは競技のルール上支障があるため、ホームセンターで別の色のウレタンスポンジを探すと、3Mのものより目が細かい緑色のスポンジを見つけた。

f:id:ohguma:20140109002933j:image:w360

昨日の3Mのものと同様に、超音波センサーのまえにスポンジをかざすと、センサーが反応しなくなったので、このスポンジで加工を進める。

f:id:ohguma:20140109005454j:image:w360

調度良いサイズのホールソーがあったので、それでウレタンスポンジ部分に穴あけした。不織布部分はホールソーでは歯がたたないので剥がしておく。

f:id:ohguma:20140109005710j:image:w360

とりあえず穴の空いたスポンジを台車の超音波センサに装着してみたところ、センサ正面の反応は問題がなかった。競技のコート上でのチェックは後日行う。

2014-01-07

[]TJ3Bで作るオムニホイール台車

超音波センサ「HC-SR04」の指向性の向上のためのスポンジをダイソーで探す。

昨日の思惑通りの粗めのスポンジを見つけた。

商品名:スポンジ石けん台 一袋に粗さの違うスポンジが2つ入り、素材:ポリウレタンフォーム

帰宅後、いつも買い置きしている食器洗い用スポンジ(商品名:3Mスコッチブライト 貼りあわせスポンジ 素材:ナイロン不織布/ウレタンスポンジ)も加えて三種で実験する。

f:id:ohguma:20140108080053j:image:w360

ダイソーのピンクスポンジ→赤スポンジ→3Mの黄スポンジの順で目が細かくなる。

C-Styleのセンサーモニターを実行し、超音波センサの前に各スポンジをかざした時にダイソーの赤・ピンクスポンジではスポンジの裏の障害物に反応し、スポンジの有無はセンサー機能に影響がなかったが、3Mのウレタンスポンジではセンサーが反応しなくなった(かざす前の距離が表示されたままになる)。

この挙動超音波が反射できずに距離が測定できてないと考えると、ウレタンスポンジで、超音波センサに覆いを作ることで、測定エリアを絞り込むことができそうな気がする。

2014-01-06

[]TJ3Bで作るオムニホイール台車

動作確認して気づいた点を地味に修正する。

before

f:id:ohguma:20140105161304j:image:w360

after

f:id:ohguma:20140107015529j:image:w360

  • から見上げた際に、赤外線受光部を隠していた三層目の左右両端の切り落とし。
  • 三層目に固定していた赤外線受光部を四層目から吊り下げ式にし、固定用ステーを撤去
  • 吊り下げ用のネジを通すために、コンパスセンサの設置箇所を車体中央から、後部へ移動。

超音波センサにつけた発泡ウレタン風の筒は指向性の向上には影響がなかった。もっと荒いスポンジでないと効果がないのかもしれない。

2014-01-05

[]TJ3B で超音波センサ HC-SR04 を使う方法

ebay などでは10個1500円程度で購入できる格安超音波センサ「HC-SR04」はTRIG、ECHO、電源(+,-)と4ピンあり、そのままではTJ3Bに接続できない。

いろいろ調べている時に Arduino から 3pin で使う方法を以下に見つけたので、TJ3Bでも試したところ特に問題なく使えるようだ。

https://code.google.com/p/arduino-new-ping/wiki/NewPing_Single_Pin_Sketch

接続方法は次の通り。

(1)HC-SR04のTRIGとECHOの間にコンデンサ0.1uF(104)をハンダ付け。

(2)TJ3BのADポートとHC-SR04のTRIG、+5VとVCC、GNDをつなぐ。

f:id:ohguma:20140105120229j:image


【2015−09−20追記】

最近は2.2KΩの抵抗を入れている。こちらのほうが安定しているように感じる。

(参考)

http://letsmakerobots.com/node/36885