3輪オムニの動かし方

3輪オムニの移動は6方向への移動は比較的簡単に思いつくが、それを拡張する場合、何時方向に動かすかで考えると理解し易いのではないかと思いついたので、少しまとめてみた。

1. 前2輪の3輪オムニ
2. 車体中央の赤矢印を移動方向とする。
3. その矢印を各ホイールの中央に平行移動（向きと大きさを変えずに移動）させる。
4. 平行移動した矢印を各ホイールの車軸方向（緑矢印）とホイール面方向（青矢印）とに「分解」する。
5. 「分解」は赤矢印を対角線にもち、それぞれの辺がホイール面と車軸に平行な長方形を利用する。
6. 平行移動した赤矢印が車軸方向と同一の場合、そのホイールは回さない。
7. 移動速度を赤矢印の長さで表したとき、各ホイールの回転速度は青矢印の長さとなる。