Hatena::ブログ(Diary)

熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記

2004 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2005 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2006 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2007 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2008 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2009 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2010 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2011 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2012 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2013 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2014 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2015 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2016 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2017 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |
2018 | 01 | 02 | 03 | 04 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 | 11 | 12 |

2016-06-24

[]改造用パーツ(その3)

タミヤ構造材は、ニッパーカッター簡単に加工できるので、便利。

ユニバーサルプレート・アームは直径3mmの穴が5mm間隔に開けてあり工作に都合がよい。


上記3つに付属のL形アーム・アングルはどれもサイズが違う。

f:id:ohguma:20160625085116j:image

左2つのL字アングルは、左から

L形アームは、左から


ユニバーサルプレートの小さい方は160×60mmサイズで、130モーターダブルギヤボックスを使うのにちょうどよいサイズ(取り付けには若干切り欠きを作る必要あり)。TJ3Bとスポーツタイヤ56mm径・ボールキャスタと組み合わせるとこんな感じ。

f:id:ohguma:20160625085002j:image


ギヤボックスの軸をユニバーサルプレートの中心付近に持って行けば、ボールキャスタを前後に配置することもできる。こちらのタイヤはオフロードタイヤセット。

f:id:ohguma:20160625085032j:image


また、タミヤの3mmネジセット(30、40、50mm)、(60、100mm) もホームセンターではあまりないサイズなので便利がよい。

f:id:ohguma:20160625100849j:image

ベースとなるプレートに長ネジを固定し、スペーサーで高さを調整しながら、階層を増やすようにすると、固定は1度で済むし、ネジの本数も減らすことができる。

スペーサにはタミヤでないが、アイロンビーズが便利。サイズがだいたい内径3mm、外径5mm、高さ5mm程度でタミヤの丸軸3mmシャフトだと、空転せずに固定できるくらい。


工作した残りも何かで使えるかと思うとなかなか捨てられない。

f:id:ohguma:20160622082431j:image

2016-06-23

[]改造用パーツ

タミヤ足回りパーツは、取り付け方法で3種類ある。

  • 3mm六角シャフトにしか取り付けできないもの

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.192 スリックタイヤセット (31mm径) 70192 タミヤ 楽しい工作シリーズ No.101 トラックタイヤ 36mm (70101) タミヤ 楽しい工作シリーズ No.96 オフロードタイヤセット (70096) タミヤ 楽しい工作シリーズ No.100 トラック&ホイールセット (70100)

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.193 スリムタイヤセット (36・55mm径) 70193 タミヤ 楽しい工作シリーズ No.145 ナロータイヤセット 58mm径 (70145) タミヤ 楽しい工作シリーズ No.111 スポーツタイヤ 56mm径 (70111) タミヤ 楽しい工作シリーズ No.194 ピンスパイクタイヤセット (65mm径) 70194

  • シャフトに取り付けないもの

タミヤ 楽しい工作シリーズ No.144 ボールキャスター 2セット入 (70144)


キャタピラを使うなら3mm六角シャフトが必須なので、130モーターギヤボックスを使う必要がある。

f:id:ohguma:20160123111924j:image

2輪で移動するなら、ボールキャスターとの組み合わせなどを考慮する。ボールキャスタは付属のパーツで高さを何通りか調整できる。


また、4mm丸軸シャフトを使うギヤボックスならば、6角形のホイールハブを用意することで、1/10クラスRCカーホイールを使うこともできる。

下の写真の浮いてるグレーのホイールRCカー用のものを使ってみた。RCカー用が使えると、小さいサイズは難しいが、大きなものやグリップの高いものはいろいろ選択できる。

f:id:ohguma:20160622022716j:image

2016-06-22

[]改造用パーツ

TJ3Bの改造には、タミヤ工作パーツが入手しやすく、加工も簡単で使い良い。

f:id:ohguma:20160622022716j:image

製品情報「工作&ロボクラフト」ページを開き、右側の「製品カタログを見る」から工作パーツ」の

の3つは眺めておきたい。


動力ユニットにあるギヤボックスギヤの組み換えで複数ギヤ比が選択できる特徴がある。一般にウォームギヤボックスは減速比が大きすぎ、サッカーロボなどの素早い移動には向かないが、ダブルギヤボックス・4速パワーギヤボックスあたりは使いやすいと思う。

大きく次の2種類に分類できる。

続きは後日。

2016-06-15

[]コンパスの使い方(センサのほう)

「C-Style for TJ3B V160611」のサンプルプログラム「10_3Ball with HMC6352 soccer sample」は「HMC6352デジタルコンパスDSR1302」向けのサンプルだが、C-Styleに慣れてない人には大変参考になるので紹介する。恐らく、6Dコンパスでも同様に利用できると思う。

なお、サンプルプログラムインストール先を変更していなければ、「C:\Daisen\C-Style for Tj3B V160611\User_Tj3B\DirSensor」に保存されている。

f:id:ohguma:20160616054719p:image

プログラムからコンパスセンサとボールセンサを3つ(CN1:中央,CN5:左,CN6:右)使っていることが分かる。ボールセンサを1つだけ見て動きを決めているので、ボールセンサが同時に複数箇所反応しにくい向き(左右分は真横向き)に設置すればとりあえず動くと思われる。

サッカー試合に勝ちたいなら、まず誰にでも使えるこのサンプルプログラムに勝てるようになろう。

変数、if 〜 elseif 〜 else 〜 end if の使い方や、コメントの付け方もぜひ参考に。

2016-06-14

[] C-StyleTj3B_V160611

ダイセンのサイトバージョンアップしたC−Styleがダウンロードできる。

I2C超音波センサーアダプター用のサンプルプログラムも含まれており、これを見れば使い方が分かる(かも)。デフォルトのサンプルプログラム保存先はこちら。

  • C:\Daisen\C-Style for Tj3B\User_Tj3B

サンプルプログラムを一通り見たことない人は、他のサンプルも一度は開いて見れば、どのようにプログラムをすればよいのかの理解に繋がると思う。

2016-06-10

[] Arduino情報のググり方

下のATtinyの情報はググッて見つけたが、単に「arduino ide attiny」でググるArduino 1.0時代の情報も沢山引っかかる。今更 Arduino IDE 1.0 を設定するのも効率が悪い。

リリースノートを見れば各バージョンリリース日はすぐに分かる。Arduinoの名がついて10年以上経っている。

arduino ide attiny」でググった後に、「検索ツールボタンを押し、「1年以内」などと期間指定でして、古い情報を除外する。

[] Arduino IDE 1.6 で ATtiny

Programming ATtiny85 with Arduino Uno - Arduino Project Hub」に従い、作業する。

(1)

Arduino UNOは持っていないので、Arduino Duemilanove 328 に IDE の「スケッチの例」にある ArduinoISP を書き込んでおく。

(2)

IDE 環境設定の追加のボードマネージャURLに以下を入力

ボードマネージャを開き「attiny by Davis A. Mellis」の最新版インストール

(3)

ATtiny と Arduino Duemilanove を接続。今後も使うことを考慮して、ATtiny 書き込みシールド作成電解コンデンサ10uFは耐圧16Vしか手持ちがなかったのでそちらを使う。サンプルスケッチBlink で動作確認できるように LED、抵抗を追加。

(4)

ボード:ATtiny、プロセッサ:ATtiny85、クロック:8MHz(internal)、書き込み装置Arduino as ISP にし、ブートローダ書き込み書き込み装置を ArduinoIPSにするとエラー「avrdude: Error: Could not find USBtiny device (0x2341/0x49)」が出る)。

(5)

サンプルスケッチBlink書き込み、動作確認する。

ATtiny 書き込みシールド上では Pin4 にLED接続したので、サンプルスケッチ上の Pin13 の指定を全て Pin4 に修正LEDが点滅すれば終了。

f:id:ohguma:20160610075620j:image

f:id:ohguma:20160610075643j:image

2016-06-06

[]C-Styleサブプログラム

C-Styleサブプログラムを使う場合、サブプログラムのAdvanced Modeの設定はメインプログラムのそれに合わせておく。

インプログラムでON、サブプログラムでOFFの設定があると、プログラムを開いた直後の最初ビルド成功した場合でも、続けてビルドしようとするとAdvanced Modeの設定がサブプログラムよりなり、ビルドに失敗することがある。