C-Styleのセンサモニタではリアルタイムのセンサ値は確認できるが、それ以外の確認ができない。 プログラムをデバッグするには、プログラムを実行しながら変数の値などを確認したり、グラフ化したい。 まずは変数の値を確認できるようにする。 準備 メニュー…
私の利用している環境では、TJ3Bの電源が入っていない状態で、 センサモニタを開こうとする ビルドが完了してダウンロードを始めようとする と毎回C-Styleがフリーズしていた。 忘れなければ良いのだが、発生するとタスクマネージャから「CStyle_Tj3B.exe」…
お手伝いしているロボット教室には3Dプリンタがあり、メンバーは自由に使うことができるが、3D CADでデータを作ることができるメンバーは少ないので、今後増えることを期待して簡単な形状のパーツの作成方法を紹介してみる。今回紹介するのは、TJ3Bに取り付…
方位センサとして利用できるarduinoベースのアナログ出力ジャイロセンサが満足の行く仕上がりになったのでまとめておく。 ハードウェア的には下記からさほど進歩がないが、今回ソフトウェア的に満足行くものができた。 ohguma.hatenablog.com ここ数年使って…
最初のスケッチでは、オムニホイールの外形46mmとメインホイールの外形を記載する。 データ量削減などを期待し、3D出力するパーツで円は使わずポリゴンを使う。 メインホイールは半径21mm、16角。 （以後のポリゴンは説明ない場合は外接ポリゴンを使用） サ…
以前、なるべく安価に作成した下の写真のオムニホイールを改めて設計した。 当時は盛ったり削ったり苦労した覚えがあるが、比較的容易に作成できたので流れをまとめる。 とりあえずの仕様はこちら。 Fusion 360で設計。3Dプリンタで出力する。 ダイセン枝豆…
「Thingiverse - Digital Designs for Physical Objects」で「PCB Holder」を検索した際に、自分でも簡単に作れそうな設計かつパーツのものがあり真似してみた。 材料は最寄りのダイソーでも購入可能な「ダイソーの超強力マグネット」を使う。（１）全体の大…
Robomasterを見てメカナムホイールを使いたくなり設計してみた。 projectrm.niwakasoft.jpとりあえず第一弾は、このような感じで完成した。自作メカナム。サブホイールは径の異なるホースを組み合わせて楕円にするつもりだったが、細いホースだけでなんとか…
見栄えのする表示デモは未だ思いつかないが、電源投入時にぼんやり明るくなるようにしてみた。makecode.microbit.org電源投入時に段々と明るくなるようにしてみた。動画だと分かりにくい。一番下の行は、上とは購入時期が年単位で違うからか、同じ輝度指定で…
温度の表現方法を思いつき、プログラムを更新した。 ohguma.hatenablog.comこれまでは、 ２０～３０度を青～赤で（色相の変化 ２４０～０、彩度９９、輝度１０） 表現していたが、以下を追加し、表現の幅が広がった。 ３０度超～３０度を赤～白で（彩度の変…
本ブログの記事には嘘がないよう注意していますが、勘違い等で誤ったことを記載する可能性があります。 本ブログの記事の内容を元に発生した損害については一切の保証は出来ません。 ご利用の際はご自身で十分に検証の上、自己責任で対応してください。 「せ…
「せとうちオープン2019」 参加した選手、スタッフ、メンター、保護者の皆様、お疲れ様でした。 いろいろな人と交流もでき、大変楽しかったです。 6月8・９日に広島市で開催された「せとうちオープン2019」の様子など紹介。 公式戦では参加資格のないOBや大…
Google Map回避のため。 /** * Yahoo!地図対応ショートコード * * [map id="map1" w="600" h="300" z="16" address="住所" marker="yes" infowindow="吹き出し"] * [map id="map1" w="600" h="300" z="16" lat="北緯" lon="東経"] * * Yahoo! JavaScriptマッ…
久しぶりにニコニコ技術部として動画をアップロードしてみた。 覚えているうちに工作の内容をまとめておく。makecode.microbit.org ハードウェア www.switch-science.comwww.switch-science.com データシート Arduino用ライブラリの中身をみて、micro:bitで…
次のようなプログラムで１秒間に各コマンドが何回実行できるか調べる。 ６行目に調査したいコマンドを入れる。 LCDのないTJ3Bで変数の内容を確認する方法は以前にまとめた。 C-Styleで割り込み - 熊工房 ohgumaの腹凹ませたい日記] 手元のTJ3Bでの結果は次の…
次のような無条件ループでプログラムする場合、ループ内で時間のかかる処理があると、センサ値を読むタイミングによっては、センサ値の変化に気づかない場合がある。 内部で50ミリ秒の時間がかかる処理があるとセンサ値を読むタイミングは50ミリ秒ごとになる…
割り込みをもう少しテストしてみる。超音波センサ（PING）は超音波を使い距離を測る。 超音波も音なので、音速を超えた処理はできず、一般的に超音波センサは遅い。 ja.wikipedia.orgセンサから出た超音波が1m先の何かに反射して戻ってくる場合、往復で2m。 …
C-Styleで割り込みができるようになった。 ja.wikipedia.org使い方は新しいマニュアル「C-Style 操作編」に追記されている。 割り込み処理中に実行できないこととして「モータ、PING、サーボモータ、I2C 等の制御」が挙げられているが、割り込みタイミング等…
ダイセンのダウンロードサイトに新しい C-Style が公開された。www.daisendenshi.com TJ3B C-Style 操作編 プログラミングソフト C-Style Ver.19021 インストール先「C:\Daisen\C-Style for TJ3B V190216」（デフォルトの場合）にある修正履歴には、「①サブ…
モニタ表示があれば、センサーの値を使ったプログラムのデバッグが容易になる。 I2C接続のモニタだと結線も容易にできる。 アナログジャイロセンサ動画で使っているOLEDはこちら。ドライバICがSSD1306のもので、AdafruitのArduino用SSD1306ライブラリを使う…
ジャイロセンサを積む筐体が激しく動く場合、一瞬しか点灯しない0度表示では、目視確認でそれを見逃すこともあるかもしれないので、Arduionoの空き端子にLEDを追加して0度表示を拡張する。setup()の前に追加するLED用ピン定義を追記。 #define pinLedRight 5…
「GitHub - rpicopter/ArduinoMotionSensorExample: MPU6050/MPU6500/MPU9150/MPU9250 over I2c for Arduino」で測定するセンサの向きは安定するまでに数十秒かかる。 センサの動作が安定してから任意の向きを基準とした向きが判定できるよう「ジャイロセン…
ジャイロセンサのヨー角を電圧で出力できてもパッと見には何も変化がないので、動作確認用も兼ねてセンター（0度）付近の向きが分かるようにLEDを追加する。LEDに接続する抵抗は適当なものを選択する。 setup()の前にLEDを接続するピン番号の定義を追記。ピ…
ジャイロセンサーの測定値が取得できるようになったら、次はＤ／Ａ変換モジュールを使い、取得した値を電圧で出力してみる。「ジャイロセンサで方位を測定 : はやねさん工房」でも使われている以下のＤ／Ａ変換モジュールならググれば使い方がすぐ見つかる。…
まずは、「GitHub - rpicopter/ArduinoMotionSensorExample: MPU6050/MPU6500/MPU9150/MPU9250 over I2c for Arduino」が動作する環境を用意する。 Arduino本体。標準サイズでなく、この手のタイプだとテストにも組み込みにも便利。 www.switch-science.com …
古い記事に質問があったのでまとめ直してみる。TJ3Bのオプションにある方位センサはコンパスセンサのみで、ジャイロセンサを使う場合は自作する必要がある。C-Styleを無改造で使うためには オプションのコンパスセンサと同様の出力を返すI2C接続のジャイロセ…
はやねさん工房で紹介されていた「L3GD20」が秋月のサイトから購入できなくなっていることに気づいた。 ジャイロセンサで方位を測定 : はやねさん工房 センサ一般/ジャイロセンサー 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 L3GD20 3軸ジャイロセンサジュール(I2C…
せとうちオープン2018に持ち込んだこちらのロボットのフレームにはシナベニヤを使っている。 シナベニヤはMDFやラワンベニヤと同様に一般的な素材で大抵のホームセンターで扱いがあると思う。いろいろな厚さ売られているが、そこそこ軽くて、それなりの強度…
ホームセンターでネジ・ナットを探すと、TJ3Bで扱うM3サイズのものだけ見ても形状等いろいろあり楽しい。 基本のなべネジと皿ネジ。２つは長さの測り方が異なる。 ねじのハウツー ネジ穴の面取りをすることで、皿ネジは頭を隠すことができる。 ネジ穴用の面…
四国の田舎暮らしでは、ロボットパーツは通販を利用して購入するため、専門店で実物を見てから買うという機会は殆どないが、工具やネジ・金具などであれば現物を確認できるホームセンターで購入することも多い。そこに並んだ工具類を眺めるだけでも楽しい。…
