team dit[robocup2014]
ーはじめにー
このブログはteam ditのRobocup2014の活動記録をまとめ、公開するために作ったモノです。
写真や動画、資料などが盛りだくさんのブログにしたいと思っています。よろしくお願いします！
ここで、チーム紹介をしておきます。
・僕たちはteam dit(チームディットorチームディーアイティー)といいます。
・今年はRobocup JuniorのSoccer-Lightに出ています。
・ロボカップ2014京都ノードで優勝しました。
・ロボカップ2014京滋奈ブロック大会で優勝しました。
・埼玉大学で開催されるロボカップジュニア2014日本大会に参加します。
・リーダーは"teamSeal"としてWRO2013の全国大会で優勝し世界大会に出場しました。
ライトウェイトに出てはいますが、オープンリーグのロボットに劣らない(と思っています)ロボットを作っています。そのため(?)、日本大会ではオープンの人とも交流戦をしたいとも思っています。
このブログは、３人のメンバーで記事を書いて行く予定です。
では。
team dit
質問への回答
ハッピー８さんからの質問。
「初めましてサッカーのセカンダリで活動してますハッピー8です。
NXTのロボットは1つの超音波センサでゴールに戻っていて驚きました。是非プログラムを教えてください!」
回答
ロボットをゴールの正面に戻すというプログラムにはしていません。ボールがなかったら下がるだけです。
ボールセンサーの感度をかなり上げたためボールを見失うことはないだろう、と考えたからです。
yuumaさんからの質問。
「初めましてサッカーのセカンダリで活動してますyuumaです。
質問です。ditさんのArduinoのロボットのモーターは何を使っていますか？
モーターの名前を教えていただけると嬉しいです。
宜しくお願いします。
それはセラミックコンデンサをつけるというそんな感じですか？」
回答
ダイセンモータを改造して使っています。
セラミックコンデンサも１つか２つつけています。
付け加えると、モータは配線が大切だと思います。
断線しないように結束バンドやテープを使ってモータ本体に配線を固定するなどです。
team dit leader
薄い方のロボット
おひさしぶりです。
少しだけ写真を載せておきます。
参考になれば幸いです。
ラインセンサー
オムニホイール
モータードライバー
超音波センサー(横)
基板の配線
「ここ見たいねんけど！」みたいなのありましたらコメントで言って頂ければ載せます。
team dit leader
ページビュー1000突破
ページビューが1000を超えていました。
いつも見て頂いてありがとうございます。
高3になって忙しくなったので情報公開が遅くなってしまうかもしれませんが、
これからもよろしくお願いします。
今日は、新入生に向けてクラブ紹介のプレゼンテーションをしてきました。
昨日のリハーサルで他のクラブのプレゼンを見て、なんか悔しくなって頑張りました
WRO2013で最優秀プレゼン賞取ったこともあって「負けてたまるかー」って燃えました
写真や図、動画を用いて、運動系のクラブ目的で入学した方にも面白く見ていただけたかなとおもっています。
どうでしたか？笑
もっと時間があればいいもの作れたんだろうなー、って今思いました。
今回はじめてやってみたことなのですが、プレゼンに使える技を紹介します。
・マインドマップを使って説明。
めっちゃきれいにまとまります。
あと、Mac用とかだと色がいい感じなので使ってて楽しいです。
(みんな既にやってるか...)
team dit leader
日本大会も終わり...。
最近このブログのページビューがどんどん上がってきています。
嬉しいな、と思うとともにブログの管理者としてしっかり責任を持った記事を書かなくては
と思うようになりました。
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先日の記事ですが、かなりの問題がありましたために削除させていただきました。
もし、この記事によって迷惑をかけてしまっていたら本当に申し訳ありません。
今後は、ロボカッパーの一員として責任を持った行動ができるよう注意します。
ご迷惑をおかけして申し訳ありませんでした。
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改めまして、日本大会が終わりました。
参加されたチームのみなさん、各チームのメンターのみなさん、スタッフのみなさんをはじめとする
ロボカップ2014日本大会に関わったすべてのみなさん、お疲れさまでした。
無事今シーズンもロボカップ日本大会が終わりました。ありがとうございます。
また、入賞されたチームはおめでとうございます。
世界大会でのご活躍をお祈りしています。
話は変わりまして...
「このチームのロボット見たことないわー」って方が結構いらっしゃると思い、動画をアップしました。
練習時の動画と試合でのワンシーンをまとめた動画となっています。
短いので忙しいロボカッパーのみなさんにも気楽に見て頂けると思います。
他の動画はもうちょっと待ってください...
まとまり次第みなさんが見ることができるようにしていきたいと思います。
よろしくお願いします。
team dit leader
もうすぐ日本大会！
久しぶりの投稿になってしまいました。
もうすぐ日本大会です！
日本大会へ行くチームはどれぐらい準備ができてる(もしくは...おわった??)のか気になります。
今回は日本大会なので、名刺を作らないといけませんね
WROのときに作ったものをRobocup用に修正すればいいかな、と思ってます。
なかなかカッコ良く作れたので。
プレゼンシートもブロック大会のときは前日クォリティーだったので、
日本大会に向けては(一応)プレゼン賞を目指して作るようにします(笑)
で、早速プレゼンシート製作(?)設計(?)してました！
自分はiCloudのkeynoteを使って作ってみたのですが、pdfにする際に日本語の文字の大きさが
変わってしまったり、崩れてしまったりしました。しゃーなしにスクショとって保存しました...
WROのときは学校PCのPowerPointで作ったのですが、家PCには入っていないので作れないー...
他のチームの方はプレゼンシートを作る時にどんなソフトをつかってるんでしょうか。
コメントで教えてもらえると嬉しいです！
でも、いくらいい名刺とプレゼンができてもマシンがうまく動かないと意味ない！ので、
日曜日のメンバー集合までにブロック大会の動きを取り戻すとこまでは行きたい...なぁ......
マシンの動きの具体的な目標は滑らかに動かすってところです。
先輩に借りたジャイロもうまく使えたらいいなと...
次の更新は大会前日とかになるかもしれませんが、よろしくです。
では。
(なんかめっちゃ焦ってきて文がめためたになってしまいました...)
leader
コートごとの環境の違い
たぶん、多くのロボカップマシンは方位センサーを使っていて地磁気にかなり頼ってると思うのですが、
コートによって良かったり、悪かったりという個体差があってロボットの動きに影響を与えているんです。
対策としては、「コートごとの調整をしてプログラムを分ける」とか「試合前にキャリブレーションする」が効果的かな、
と思います。
あとは、ラインセンサーへの影響です。
今年は多くのロボットがラインセンサーをつけています。
で、コートによって「白の明るさ」や「緑の暗さ」が結構ちがいます。
これも、ラインセンサーを初期化したりプログラムで工夫すれば何とかなります。
....ということで、どちらもなんとかなるんです(笑)
でも、どれだけ「早く」「正確に」マシンを環境に合わせられるかということです。
だから、今回書くのはデバッグについての内容です。
ロボットの状態を目に見える形に変換するいくつかの案をあげて、どの方法がいいのか考えてみます。
1つ目「パソコンとロボットをつなぐ」
ロボットとPCをシリアル通信すれば、センサーの状態などが目に見える形になります。
大きい画面で見れるのでイイですね！
２つ目「LCDをつける」
優勝したNitroも、エアーキッカーのCIAOもLCDをつけてロボット単体で速さ調節などもしていました。
ロボット単体で調整ができるのですごくラクなはずです。
3つ目「NXTを使う」
LEGOのRCXやNXT、EV3にはLCDがはじめからついています。
チームのもう１台のロボットのMPUはNXTで調整がすごく簡単そうでした。
４つ目「送る」
じつは、今考えているのがこれで、ロボットからPCに無線で情報を送ってやります。
PCからもロボットにコートなどの情報を送ってやります。
無線なので、ロボットを動かしながら調整ができるのはすごくいいことだと思います。
でも、試合中はモジュールを外さないとダメですよね?
京滋奈ブロックのときのロボットのデバッグはフルカラーLEDだけだったので、
日本大会までには改善していこうと思います。
leader
