ColdFire for Processing (2)

インターフェース９月号の付属基板を使う。

加速度センサからのAD変換値をUDPで転送し、

Proce55ingで基板の傾きをリアルタイムに再現するテスト。

ちゃんと傾いています。でも…

■SilentCのソース

adinit(void)
{
 InitAd(0x70);
}

disp(char ch)
{
 PrNum(GetAd(ch));
}

udpsend(char *str)
{
 char *soc,*buf1,*buf2;
 long ip;
 ip=GetIP(str);
 if(ip==0)return;

 buf1=MemoryAlloc(15);
 buf2=MemoryAlloc(5);
 soc=CreateSocket(0);
 InitAd(0x70);
 #stop 0

 for(;;){
  GetDigit(GetAd(4),buf1);StrCat(buf1," ");
  GetDigit(GetAd(5),buf2);StrCat(buf1,buf2);StrCat(buf1," ");
  GetDigit(GetAd(6),buf2);StrCat(buf1,buf2);
  SendTo(soc,ip,30049,buf1,StrLen(buf1));
  if(Getc(0)=='q')break;
 }

 CloseSocket(soc);
 MemoryFree(buf1);
 MemoryFree(buf2);
}

"udpsend(IP)"で実行、"q"で終了は雑誌記事のサンプルと一緒。

■Processingのソース

import hypermedia.net.*;
UDP udp;

int x,y,z,gx,gy,gz;
color boxFill;


void setup()
{
  size(400, 300, P3D);
  frameRate(10);

  udp = new UDP(this, 30049);
  //udp.log(true);
  udp.listen(true);

  PFont nfont = loadFont("ArialMT-48.vlw");
  textFont(nfont, 20);
}


void draw()
{
  background(255);

  pushMatrix();
  translate(width/2, height/2, 0);

  // 0G 補正
  gx = 1900-x;
  gy = 1900-z;
  gz = y-2120;

  // 座標変換　一部変更(080819)
  if(gx==0&&gy==0||gy==0&&gz==0){
    rotateX( 0 );
    rotateZ( 0 );
  }else{
    rotateX( PI - asin( gz / sqrt(gy*gy+gz*gz) ) );
    rotateZ( PI - asin( gx / sqrt(gx*gx+gy*gy) ) );
  }

  stroke(255, 100);
  boxFill = color(abs(0.05*x), abs(0.05*y), abs(0.05*z), 100);
  fill(boxFill);
  box(300, 10, 80);
  popMatrix();

  fill(150);
  text("X:" + gx + "  Y:" + gy + "  Z:" + gz, 0, height);
}


void receive( byte[] data)
{
  String message = new String(data);
  //print(message + "\n");
  String xyz[] = splitTokens(message);
  x = int(xyz[0]);
  y = int(xyz[1]);
  z = int(xyz[2]);  
}

■動作例

http://jp.youtube.com/watch?v=Mw1gU_KZcmE

■気がついたこと

0Gのときの値が結構ずれているので、

軸ごとに適当な校正を行った。

ローパスの必要性がある。

ColdFireにやらせるか、P55でやるか。

移動平均などで良さそう。

基板がひっくりかえった時について考慮されていない。

表面が上を向いている場合と下を向いている場合で、

rotate部分の計算を分けなきゃならないか？

傾き角度が大きくなると回ってしまう。

もっと良い方法がないかを調べてから対処。

"SilentC"は簡素で楽しい。

SMTP,POP,SNTPなどのプロトコルの理解に役立った。

取っ掛かりとして最適。

一冊買い増し。

■参考文献

http://ubaa.net/shared/processing/udp/examples/udp/udp.pde

Interface 2008年 9月号 / CQ出版社

実例で学ぶゲームAIプログラミング / オライリー・ジャパン

orangebook (memo)