XQuartzが黒っぽいUbuntuにVitis, Vivadoをインストールする。 SSHでX forwardingすると、黒っぽく表示される。また、黒背景とグレー背景（通常の色）がパタパタ切り替わっている。 以下を参考に直した。 github.comMac側 ターミナル $ defaults write org.x…
Mac版のInkscapeが1.2のため、Textextはtextext-1.8.2を使った github.comインストール 以下の記事に従う textext.github.io python3 setup.py --inkscape-executable=/Applications/Inkscape.app/Contents/MacOS/inkscape --pdflatex-executable=$(which pd…
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Keynoteで作成した ・数式が打てる ・ベクトル形式（PDF）で保存できる という利点がある
#!/usr/bin/env python # coding: utf-8 import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np N = 10 x = np.linspace(0, np.pi * 2, N) y = np.sin(x) y_2 = np.sin(x-np.pi/10) plt.style.use('classic') plt.rcParams['font.family'] = 'Times New Roman…
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1. Google analyticsでGoogle search consoleを追加（DNSでTXTレコードを設定する必要あり） 2. Google analytics→レポート→ライブラリ→ライフサイクル→コレクションを編集、で「クエリ」を追加growthseed.jp
セッションの参照元（Referral Traffic）を調べればいい www.monsterinsights.comポーランドからのトラフィックが意味不明なほど増えていて、実体はnews.grets.storeというサイトのようである。実際にはそのサイトには接続できず（トップ画面のみ表示されて…
Discord Botをデーモン化したい。手順 Pythonスクリプトを作成。if __main__()内で無限ループするプログラムを作る discord_daemon.pyとする。 以下のようなシェルスクリプトを作成。chmod a+xで実行権限を付加しておく。 discord_daemon.py #!/bin/bash exp…
Install InfluxDB OSS | InfluxDB OSS v1 Documentation Troubleshoot systemd errors | InfluxDB OSS v1 Documentation $ cat <
dora.bk.tsukuba.ac.jp Matlabでの実装 clear; close all; a1 = [1 1 0]'; a2 = [0 -1 1]'; a3 = [1 1 1]'; e1 = a1/norm(a1) e2 = a2 - dot(a2,e1)*e1; e2 = e2/norm(e2) e3 = a3 - dot(a3,e1)*e1 - dot(a3,e2)*e2; e3 = e3/norm(e3) % dot(e1,e2) % dot(e1…
Message content intentを有効にしておく必要がある import discord import os intents = discord.Intents.default() intents.message_content = True client = discord.Client(intents=intents) @client.event async def on_ready(): print('We have logged…
調べた感じ、すぐに使えるBotはないみたいだった。 discord.pyでBotを作成し、メッセージをカウントするたびに誰がコメントしたかをデータベースに残していくのが一番簡単な実装みたい。
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NVIDIA GPUつきのUbuntuにインストールする rocker --nvidia --x11 --user --volume $HOME/autoware_map -- ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:humble-latest-prebuiltautowarefoundation.github.io上記でエラーが出たので以下を実行するcould n…
swkagami.hatenablog.com(23)式を使えば、クォータニオンq1からクォータニオンq2への補間位置が逐次的に求められる。 このテクニックは「実践ロボット制御」でも単位クォータニオンを用いた大円補間として紹介されていた。 clear; close all; origin = [1,0,…
クォータニオンによる回転ではq⊗r⊗q*で回転を表現する。 qを回転行列Rのようにとらえれば、位置ベクトルの「前に」qを置くのは自然に思える。 ところで、なぜ回転を表すqとその共役q*で挟み込むのか、というのが納得できていない。クォータニオンの積q⊗r⊗q*…
ロドリゲスの公式とクォータニオンによる回転の両方を実装する クォータニオンには主にハミルトン方式とJPL方式の２つの定義があるが、ハミルトンを採用する。最初に間違えてクォータニオンによる回転をq⊗rとしていた。qは回転を表すクォータニオン、rは位置…
LAN経由（AndroidのIP）で動画にアクセスしたい。 Android上でmjpg_streamerを動かすイメージ。このあたりが参考になりそう github.com github.com
ヤコビアンJのとき、 JJ^Tの固有ベクトルが長軸、短軸の方向を表し、 JJ^Tの固有値が長軸、短軸の大きさを表す。楕円の関係式 勉強しよう数学解答集: 原点の回りに回転した楕円の方程式から楕円の軸を計算する clear; close all; syms L1 L2 L3; syms th1 th…
微分運動学を用いた逆運動学の解法を考える。 シリアルマニュピレータでは順運動学を幾何的に導くのは簡単だが、逆問題である逆運動学の式を幾何的に導くのは一般的に難しい。 そこで微分運動学を考える。微分運動学を考える理由は、非線形な順運動学の関係…
theta1を0から90度まで振る clear; close all; syms L1 L2 L3; syms th1 th2 th3; x1 = L1*cos(th1); y1 = L1*sin(th1); x2 = L1*cos(th1)+L2*cos(th1+th2); y2 = L1*sin(th1)+L2*sin(th1+th2); x3 = L1*cos(th1)+L2*cos(th1+th2)+L3*cos(th1+th2+th3); y3 =…
$ sudo vim /etc/supervisor/conf.d/supervisord.conf vncの起動時にgeometryオプションをつける。ついでにSSHの起動も設定した。[program:xvfb] priority=10 command=/usr/local/bin/xvfb.sh stopsignal=KILL[program:x11vnc] priority=20 command=x11vnc -…
KR6ではないが、KR5の例があった。 github.comビルドしたら動いた。 $ roslaunch kr5_description start_kr5_description_rviz.launch
catkin buildするだけだが、エラーが出た。 CMake Error at /opt/ros/noetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:94 (message): add_message_files() directory not found: /home/ubuntu/catkin_ws/src/my_robot_arm_service/msg Call Stack (most rece…
x11vncの起動時オプション、/etc/X11/xorg.confの設定などを試したがうまくいかなかった。 ただ、dockerを再起動したら解像度が大きくなっていた。どうもブラウザを開いてnoVNCで最初にアクセスしたときの解像度が保持される？もしそうならブラウザをなるべ…
1. openssh-serverのインストール $ sudo apt install openssh-server 2. SSH起動 $ sudo service sshd start 3. ポートフォワーディングして起動（Dockerコンテナの22をホストの2222に転送） $ docker run -p 2222:22 4. SSHで接続 $ ssh ubuntu@localhost …
Androidは何度も接続しなおさないといけないが、iOSでは一度設定すれば大丈夫みたい zenn.dev
