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2016-11-15

不変零点(invariant zero)と最適フィードフォワード

倒立振子

運動方程式
f:id:seinzumtode:20161115174830p:image


a=9.24e+00;
L1=7.00e-02;
c2=1.12e-05;
m2=3.95e-03;
g=9.81e+00;
l2=7.20e-02;
J2=8.84e-06;

a33=-a;
a42=m2*g*l2/J2;
a43=m2*L1*l2*a/J2;
a44=-c2/J2;

A = [0 0 1 0
    0 0 0 1
    0 0 a33 0
    0 a42 a43 a44];
b=2.43e+00;

B=[0
    0
    b
    -m2*L1*l2*b/J2];
C= [0 0 1 0];
D=0;

tzero(A,B,C,D)

ans =

  -18.4101
   17.1431
         0

原点に不変零点を持つので、最適フィードフォワードゲインが求められない?っていうのが最近の疑問→目標位置に移動する際に必ず逆ブレを必要とするので、追従制御ができない、と理解している

2016-11-14

零点と過渡特性

f:id:seinzumtode:20161114182110p:image

  • 零点がz>0のとき、逆ブレを生じる: 不安定零点という
  • 零点が極に近いとき、極零相殺(ダイポールの極と相殺する)で零点の影響は現れない
  • ゼロ点が-1<z<0のとき、オーバーシュートを生じることがある</li>

2016-05-22

バスから行列を生成する

Vector Concatenateを使う方法はまずいと思っていたが、Bus Creator+Reshapeでできそう。
f:id:seinzumtode:20160522171024p:image