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SHIROのモバイル日記 RSSフィード Twitter

2018-01-17

[]リモコンカムロボOLED

タミヤとナチュラルスタイルの共同開発で、カムロボとIchigoJamを使ったロボットプログラム教室が各地で行われ始めています。
http://tamiya-robotschool.com/
私も以前にカムロボ+IchigoJamを組み立てて、さらにアームをサーボモーターで動くように改造して、リモコンで操作できるカムロボを作りました。
f:id:shiro0922:20170915173547j:image:w360

動画はこちら。
D

今回、さらにCN5にOLED有機EL)を載せて、動作中にメッセージを表示するようにしました。
f:id:shiro0922:20180117132203j:image:w360

動画はこちら。
D

プログラムは以下のとおりです。
OLED表示サブルーチンは、「連打OLED」と同じく、国野さんのサイトのプログラムを使わせていただいています。1Kバイトぎりぎりなので、圧縮して見づらいプログラムになっています。

1 '*Remocon CamRobo OLED
2 GSB27
3 WAIT120:OUT0:PWM3,240:PWM4,50
4 '@LOOP
5 L=ANA(2):R=ANA(0):CLS
6 M=0
7 IFL<200M=1:?"LEFT FORWARD"
8 IFL>823M=2:?"LEFT BACK"
9 S=0
10 IFR<200S=32:?"RIGHT FORWARD"
11 IFR>823S=16:?"RIGHT BACK"
12 OUTM+S
13 IF!IN(1)&&TICK()>180GSB17
14 IF!IN(4)&&TICK()>180GSB22
15 GSB34
16 WAIT6:GOTO4
17 '@ARML
18 PWM3,145:?"LEFT ARM UP":GSB34
19 WAIT30
20 PWM3,240:?"LEFT ARM DOWN":GSB34
21 CLT:RTN
22 '@ARMR
23 PWM4,145:?"RIGHT ARM UP":GSB34
24 WAIT30
25 PWM4,50:?"RIGHT ARM DOWN":GSB34
26 CLT:RTN
27 '@OLEDINIT
28 let[0],#4000,33,#227F,#700,#B5F0,#1840,#230B,#21B,#18C9,#4694,#2410
29 let[11],#7803,#DB,#18D2,#2708,#2300,#2507,#5D56,#40FE,#415B,#3D01
30 let[21],#D2FA,#700B,#3101,#3F01,#D1F4,#3001,#4662,#3C01,#D1EC,#BDF0
31 let[90],#D5AE,#8D80,#2014,#A100,#DAC8,#8112,#D9CF,#DBF1,#A440,#AFA6
32 ifi2cw(60,#800,1,#8B4,20)?"E"
33 video3:copy#A00,#800,62:clv
34 '@OLEDOUT
35 for[98]=0to7:i=usr(#A08,#900+[98]*16)|i2cw(60,#A01,1,#B00,128):next:rtn
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