RMCR Tsubame 製作日記　

■九州大会 23:35

約１年ぶりの更新になりました。更新をサボっている間にも・・・(笑) コメント等を頂きありがとうございます。今日は小倉工業で開催された九州大会へ。母校が県大会で優勝し勝ち上がってきたので、ワクワクしながら会場入り。

去年、福岡地区大会が開催されたミニ体育館に行ってみると今年は控え室との事。本番は体育館で開催され、２面コースが設営されていた。Bコースは一部照明の明るさに差があり、A/D値が相当変化しているとの事。アナログマシンでは調整次第で大きく"差"が出る所だろう。

普段の練習環境のパラメータを大きく変えるのは勇気が要るだろうが、ゲインの調整は試行錯誤と経験が必要だと感じた。決勝レースを見て感じたのは、タイヤ幅の3cmルールが適用されたにも関わらず、タイムが落ちていない所に驚いた。また、車線変更部分に設けられたバリケードに衝突する車もほぼ皆無だった。

後輩のマシンの活躍も素晴らしく、しっかり全国への切符を掴み取っていた。自分の今の車では勝負にならないだろう・・・(笑)

エキシビジョンも開催され、"しまさん"の新車や"とくながさん"のユニークな車も見れて刺激を受けた。新しい技術に真正面から取り組む姿勢をしっかりと見習いたい。

大会に参加された皆さんお疲れ様でした。

■バグ発見 01:21

いやぁー、出るわ出るわ！！笑　久々に実家に帰り、暇を見つけてプログラムを眺めてると、クランク処理部に致命的なバグを発見。先日の走行会で走れなかった根本的な原因はこれだろう。明日、実機で再現試験してみて、確実に原因を突き詰めたい。

今後やってみたいのは、モーターのトルク管理。クランプ式の小型電流センサを見つけたので、これで面白いデータが取れないか検討中。コースアウトでタイヤの過負荷を検出し、停止。みたいな使い方も出来そうかな？？

■熊本→福岡→鹿児島 01:03

先月から、土日の休みをフル活用して、地区大会と九州大会へ行ってきた。熊本では、特別にミニ試走会も開催され、久々に本コースを走行させて頂いた。色々とアドバイス頂き、ありがとうございました。翌週は、研修の休みを利用して、福岡大会へ。安定感のある車は速い。そして、車体が綺麗。ベーシックも、車体の構成次第では良いタイムが出せるもんだと実感。やっぱり、大会を見て、トレンドを掴む事が大切だ。

その翌週は、鹿児島へ。会場までは、駅前から路面電車でなんとかなるだろうと考えていたが、甘かった。前日に、鹿児島の同期に高校まで車で連れて行ってもらい、下見。どうやら試走は終わっていたようだ。翌日、路面電車がダメならバスだ！という事で、ホテルを出るも、系統がわかり難い。結局、30分遅れてやっと会場入り。会場へ入ると、地元の先生方を発見。どうやら今年はベーシックに半端じゃない力が注がれているという事で、わくわく。母校の先生と後輩にも久々に再会し、いよいよレース開始。

やはり、安定感のある車が続々とタイムを更新。だが、今年は常連だけではなく、九州各地の活躍が目立った面白い展開だった。後輩のマシンも無事に完走し一安心。あと1年あるので、じっくりマシンを進化させて欲しい。驚いたのは、ベーシックの活躍。なんと宮崎が大逆転。いやぁー、これは本当に感動した。ベーシックがアドバンス並みの速度でスイスイ走る。全国大会での走りが楽しみだ。決勝はコースが逆転し、難易度が上がったか？と思いきや、完走率は高かった。

その後はアトラクション。実は、昼休みにしまさんや、とくながさんが試走されていたが、その調整の早さにただただ驚いた。とりあえず、1回走行して、2回目でバッチリ設定を合わせて来る。言葉では上手く表現できないけど、短時間でコースに設定を合わせる作業がとにかく凄かった。自分も経験を積んで、ロバストな車体を作り込みたい。

■車と一緒かな？？ 22:35

φ3の圧着端子を手に入れたので、やってみたかったアーシングをしてみた。これで、電源のGndとセンサーバー、シャーシ等が同電位になった。あとは、アース線を垂らすだけ。アースの重要性は仕事で痛いほど経験しているが、目に見えない部分でもある。理論的に詳しく説明出来ないけど、経験上、外部ノイズに対して回路が安定することは間違いない。室内の走行競技なので、雷による逆サージを考慮しなくていいので、アース線をコースに落として良さそうだ。でも、コースの素材って・・・・・。まぁ、効果は深く考えないことにしよう。