参考になりそうな

参考になりそうなサイトを発見した．
matlabの使い方とかそのあたり書いていて，mファイルなんかもアップしているという．
プログラム書くのが趣味という・・・，私にもそれだけの下地があればもっと楽に生活できると思う．
制御理論とシステム同定が御専門だから，目からうろこ，こういうサイトを探していた．

可制御標準形とか，可観測標準形とか，そういうのは数値計算上では扱いが難しく，数値的にこの形式に変換するというのは授業でしかやらんらしい．
教科書読むと，これらの形式に変換すると，可制御性とか可観測性とかそれらのモードごとにわかるのですげぇと思ってネットを探し回ったけど，上記の理由でmatlabにもこれらの形式に変換する関数は用意されていないようである．
レポート書かないといけないので，とりあえずこれで納得して変換は今回はしない．

(追記)
勉強してからいろいろ作業していると，いろんなことに気づいて，特に私がやっている業界で現代制御理論がさほど猛威を振るわない，古典的なコントローラがいまだに活用されているということがなぜなのか，ということに気づき始めた．
私が注目した論文がさほど今のスタンダードになっていない理由が，なんとなくわかり始めてきた．
数学的にはとても美しい論文なのだけど，そういうことかなぁ．
逆に，いま現状のシステム，古典的なコントローラを使っているシステムは，なぜかわからんが，非常に負荷変動にも強くロバスト性を示しているというこの事実にさすがに笑う．

きちっと同定されたシステムに，数学的に美しい制御器の設計，観測器の設計．
現実にはシステムは，きれいに数学的に記述できるということはできない，曖昧なシステムであり，それに対して，曖昧な設計法しかない古典的なコントローラは非常に融通が利いて，先にシミュレーションで失敗してある程度目途を立てて，得られたゲインを小さくしてまず実機にぶち込んでみるってのがやっぱりいいのかね．
そのほうがやりやすいし，案外すっきりしているから，びっくりするね．
それとも，私の勉強がまだまだ足りてないせいで，そのように見えてしまうのかなぁ．

この事実は私を憂鬱にさせるし，鬱になりそうだけど，こういうのが研究なんだろうなぁ．
研究する人がすごいのは，この辺耐えて，なんか次の手を打ったり工夫ができるところ．
私はそういうのができないから駄目なんだろうなぁ．
何にしても気を強く持ってやるしかないねぇ．

実はこの制御対象は，私が今後も結構かかわるっていう厄介な代物である．
なんかこの業界，向いていない気がする，やっぱり．
前回，報告してえらく評判良くて，いい気になっていたけど，現実の壁っていうのはこういうものである．
会社に入ったら，研究でも成果でない，とかそういう点で困るんだろうなぁ．
なんか内定式でいってたけど，入社後何年で社内論文みたいなのを書くとか言ってて，大学で今やっている数学的にも美しい理論を使ってごにょごにょやっていたら，そういう論文だってまずまずでした，ということ書けるじゃんとか，楽観していたけど現実ってそう甘くない．
そもそもそんなに簡単にできるんだったらさぁ，いまだにあの辺に回答がないってありえないわけ．
で，ずっとこの分野でやっているボスに聞いてもよーわからん，ってのもありえないわけ．
そこにひょいひょい，ちょっと面白い論文見つけたからって，これですべて解決できる，って気になってた私こそほんと道下ね．

現実は甘くないけど，すぐに絶望するのは私の悪い癖だからさぁ，続けるけどねえ．
もうちょっと真面目に物事取り組まんと，駄目になると思う，私は．
多分就職したらこれの連続だろう，私は耐えられるのかね，ほんとに．

（追記の追記)
やってたら，さらにやばいことが発覚した．
やばいのかなぁ．わからん．
少なくとも教科書通りにはいかないかもしれない．まぁ研究だしなぁ．

(さらに追記)
多少事態は好転．可安定，可検出のシステムではあったが，パラメータうじゃうじゃして可制御，可検出となった．
試行錯誤過ぎて笑う．
研究って感じかなぁ．