やねうらお−よっちゃんイカを食べながら、息子語録を書き綴る

■[hard][lego] NXTプログラミング(3)

NxtCommunicator.cs*1を用いて開発していくことにする。

まずは、Helloを再生から。

    NxtCommunicator nc = = new NxtCommunicator("COM3");
    // portは自分の環境に合わせて変更すべし。

    nc.Connect();
    nc.PlaySoundFile("hello.rso");

っと、これで再生されれば良いのだが、NxtCommunicatorにはPlaySoundFileというメソッドが用意されていない。何とも使えないwarpperである。

仕方ないので、BDK*2のp.5を見ながらサウンドファイルを再生させるメソッドをNxtCommunicatorに追加するのである。

        /// <summary>
        /// サウンドを再生する。
        /// </summary>
        /// <param name="filename"></param>
        public void PlaySoundFile(string filename)
        {
            byte[] message = new byte[3 + filename.Length + 1/* \0 */];

            message[0] = 0x80;
            // いまから送信するコマンドに返信がいるかなどの設定
            // 0x00 : ダイレクトコマンド送信。レスポンス必要。
            // 0x01 : システムコマンド送信。レスポンス必要。
            // 0x02 : 返信の送信。
            // 0x80 : ダイレクトコマンド送信。レスポンス不要。
            // 0x81 : システムコマンド送信。レスポンス必要。
            
            message[1] = (byte)NxtCommand.PlaySoundFile;
            // 送信するコマンド
            //  PlaySoundFile  == 0x02 : サウンドファイルの再生
            //  SetOutputState == 0x04 : 出力用コマンド
            //  などなど。

            message[2] = 0;
            // endless loopで再生するのかのフラグ
            //  0 == false
            //  1 == true

            // そのあとにファイル名がASCIIZ(最後に\0が付与されるアスキー文字列)で入る。
            for(int i=0;i<filename.Length;++i)
                message[i+3] = (byte)filename[i];

            message[message.Length - 1] = (byte)'\0'; // null terminator

            sendMessage(message);
            // ちなみにsendMessageでは実際には、ここで指定したbyte[]の前に
            // このメッセージの長さを意味する数値が付与されてCOMポートに
            // 送信される。
            // なお、この数値はUShort(2バイト)で、リトルエンディアンである。
        }

これで、サウンドが再生できるようになった。*3

サウンドはNXT本体から再生されるので、面倒な組み立てをしなくともNXT本体に単三電池を6本入れればすぐにこのテストが出来る。