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2010-05-05 なにか

[] 奥村さんのこと  奥村さんのこと - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ を含むブックマーク  奥村さんのこと - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ のブックマークコメント


私は幼稚園のころからプログラムを書いてはいるが、大学に入るまでにプログラミング関係の書籍(月刊誌を除く)をほとんど読んだ記憶がない。ひたすら逆アセンブルだけしてた気がする。


覚えているのは、中学生のときに、『Compilers』(上下巻)を読んで、高校のときに、『C言語による最新アルゴリズム事典 (ソフトウェアテクノロジー)』を買ったぐらいだ。この三冊だけがぽつんと私の本棚一角を占有していた。森山塔エロ漫画がひしめく本棚の片隅で。


そういう意味では、もうこの三冊は、私にとってバイブル中のバイブルなのだが、最近、その奥村晴彦さんが「本をカメラ電子化 2」(→ http://oku.edu.mie-u.ac.jp/~okumura/blog/node/2541 )という記事のなかで、私の記事を取り上げてくださっていた。

ハードウェアについては,コメントで教えていただいた マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ はすばらしい。

ありがとうございます。ありがとうございます。今日から三重大学のほうには足を向けて寝ないようにします。

mihael2mihael2 2010/05/04 23:25 GWも仕事をしておりますが、ドクターストップメソッドを読んで気分転換させてもらっています。
> 人間、誰しも神になれる時期があるということについて
これは、やね師匠にそういう時期があったという事でしょうか? それとも、今まさにそういう時期だったり?

yaneuraoyaneurao 2010/05/04 23:35 > これは、やね師匠にそういう時期があったという事でしょうか?

ええ、数年前がまさにそうでしたねー。たぶん、私の人生のなかで一番充実していた時期でしょうね。まあ、このまま生きながらえることが出来たなら、残された人生のうち、もう一度ぐらいはそういう時期が来るんじゃないかなぁと思ってますが。

mihael2mihael2 2010/05/05 16:39 >しばらくパソコンもインターネットもない環境に身を置くこと
新婚旅行ですか?

yaneuraoyaneurao 2010/05/05 16:50 いえ。しばらく外部からの情報を遮断しようかと。

ミルキイミルキイ 2010/05/06 10:34 あまり遠くへ行かないようにお願いします。
もどってこれなくなるから。

hiyahiya 2010/05/07 16:59 もやしもんは、アニメでは中途半端だったけど、コミックスは読む価値があると思う。菌だけにとどまらず、お酒についても大変勉強になった☆

2008-02-19 マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ

yaneurao2008-02-19

[][] マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(19)  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(19) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ を含むブックマーク  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(19) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ のブックマークコメント


「新ページめくりユニット改」のために、12〜20ポッチ程度の横スライド機構を開発する必要があった。


こういう長距離の移動が必要なときは、レゴではタイヤのようなものを取り付けてそれを回転させて車のように移動させるか、ガイドレールを用意して電車のように移動させるかするのが一般的だ。


その場合、毎回壁に当たるまで移動させるかセンサーで端点であることを検知するなどして、そこでキャリブレートする。


しかし、もう少し信頼性の高い方法で移動できないものかと考えた結果、ラックギアで移動させるのが一番誤差が少ないのではないかと思った。


このスライドのためのガイドレールとなるのは軸である。12ポッチを超える長さの軸は超希少部品であり、入手困難である。入手可能である12ポッチの軸を用いた場合、左右のビームへの飲み込みが1ポッチ×2(左右)。固定するためのハーフプーリー0.5×2(左右)。ラックギアがとりつけてあるビームからのコネクターが3ポッチ分。これでは12-2-1-3 = 6ポッチしかスライド出来ない。


そこで長い軸を用意しなければならない。アロンアルファで二本の軸をくっつけてやろうかと思ったが、うまくくっつけるのは難しそうなので、代わりのものを求めてホームセンターへと向かった。(レゴパーツだけで構成するという目標を忘れたわけではないが、まずは完成させることが先決である。)


軸はビームの穴にぴったり入る。ビームの穴はブロックの出っ張りにぴったりはまる。すなわち、1.5/8インチ = 4.7625mmよりやや細い丸棒が必要である。


アクリルの4mmの丸棒では弱すぎるので、アルミのφ4mmの丸棒を買ってきた。1メートル170円である。アルミは比較的柔らかく、ニッパで簡単に切断できて良いのだが、4.7625のところに4を入れたのでは遊びが大きすぎる。仕方ないので、紙を両面テープコネクターの内側などに貼ることでなんとかした。(なんとかなった)


欲を言えば、φ4.5mmの丸棒が欲しいのだが、アルミのφ4.5mmの丸棒は市場存在しないだろう。


材質がSUS(ステンレス)なら、センターレス*1でなくとも引き抜き*2在庫があるはずだ。


しかし、SUSはニッパで簡単に切断できるものではないので、切断もやってくれるところじゃないと困る。試しにφ4.5のL=20ポッチ(20×2.5/8インチ=158.75mm。これより少し短め。)のを100本でいくらになるのか以下の業者に見積をとってみた。


志摩鋼業

http://simametals.ddo.jp/

移転されたようだ→ http://simametals.com/


志摩鋼業さんの見積回答は税込\9,618 + 送料。レゴの20ポッチの相当の軸100本が1万円程度で買えると思えば非常に安いのではないかと思う。せっかくだから、今後のことを考えて20ポッチと30ポッチ、40ポッチの長さで切断したものをお願いすることにした。

*1センターレス・グラインダーを用いて、他の工作機の様に加工物をセンターで支える事無く回転する2つの砥石の間に通して研削を行う研磨法。

*2普通はこの手のものは金型を用意して押し出すのだが、小さなものは引き抜く。

bricklifebricklife 2008/01/29 19:39 長いシャフト欲しくなりますよねぇ。
この機構を使う場所にもよると思いますが、五十川さんが作成されたPDF「LEGO Technic 虎の巻」のp.30〜31に掲載されている方法だと、ラックギアでもかなりの長さを移動できるかも知れません。
http://www.isogawastudio.co.jp/legostudio/toranomaki/jp/index.html

yaneuraoyaneurao 2008/01/30 04:52 私の今日の写真の機構のほうは、同じものを6セット作らないといけなかったので4ポッチのラックギアを4×6セット = 24個も必要になって、比較的希少部品のラックギアをそんなに持ってないのでラックギアのほうに動いてもらうことにしました。

今日の私の写真の方法でもうまくリフトアームなどでスライダ周辺を拘束してやれば長い軸がなくとも長距離の移動は実現できるのですが、長い軸がひとつあれば済むことにいろいろ頭を悩ますのは疲れるなぁと思いました。(それがパズル好きとしては楽しくもあるのですが、試作しているときに余計な部分で頭をひねらないといけないのは大変だなぁと。)

ところでbricklifeさん、SUS製のφ4.5の20,30,40ポッチ長のシャフトは御入用ですか?数本でしたら無償でお譲りしますよ(´ー`)b

bricklifebricklife 2008/01/31 11:01 おおお、なんと!
えーっと、あとでメールしますm(__)m

yaneuraoyaneurao 2008/01/31 14:36 はい(´ー`)b

2008-02-17 マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ

yaneurao2008-02-17

[][] マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(18)  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(18) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ を含むブックマーク  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(18) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ のブックマークコメント

今日の写真は、新しく開発したページめくり部である。ギアを並べてあって、軸がスライドしてもギアと噛みあい続けるようになっている。軸のスライドと軸の回転とを下部に取り付けてある2本の軸から制御できるようになっている。これを3つ×2組作ればページをうまくめくれると思っていた。


だがそう簡単ではなかった。


そもそもこの形に至るまでに一度、(断面図が十字の)軸とジョイントで同じ機構のものを作ったのだが、本が自然に閉じようとする力に対してそれを閉じないようにと抗おうとするほどの力をギアで伝達しようとすると軸がしなってギアが噛み合わなくなるのだった。


強度を持たせるためにはビームで構成するしかない。ビームは確かに十分な強度を持っているのだが、ブロックを嵌め合わせていくので、やはり力が加わるとブロックが抜けるのである。今度はブロックが抜けないようにするための工夫が必要になってくる。


ギア同士は以前も書いたようにRが中途半端なので正しく噛み合わせるだけでも結構苦労するのだが、ギアの噛み合わせが甘いと力がかかったときにその部分でも空回りする。そこで噛み合わせは少しタイトに設計しないといけない。この条件を満たしつつ、ブロックが抜けないように工夫しないといけない。おまけに、それぞれのパーツを十分の数だけ持っているわけではないのでたくさん持っているパーツで代用しながら設計しなくてはならない。これはとても難しい。

2008-02-09 マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ

yaneurao2008-02-09

[][] マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(17)  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(17) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ を含むブックマーク  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(17) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ のブックマークコメント


NXT LOGというNXTの作品の記事を投稿する公式blogがある。


NXT LOG

http://mindstorms.lego.com/NXTLOG/default.aspx


2008年1月18日現在4473個の作品が掲載されている。ここで他の人の作品から多くのことを学べる。


NXT LOGは毎日少しずつ見させてもらっているのだが、NXTで作られたページめくり器があったので紹介しておく。*1


Handfree Page Flipper(右の写真)

http://mindstorms.lego.com/nxtlog/ProjectDisplay.aspx?id=5cd9cd28-ce43-47d0-bf41-24b10393fc46


断面が∞の形をしたゴム部品*2を勢いよく紙に摩擦させてページをめくっているようだ。勢いよく摩擦させるために、クランク機構に輪ゴムを引っかけてあるのだと思う。(オレンジブックに輪ゴムを引っかけて力を溜める例があったと思う。)


私も実験してみたのだが、確かにこの方式で紙がめくれるものの、紙がくしゃくしゃになるときがある。なかなか調整が難しい。


NXT一台で押さえがなくとも開いたままになるタイプの本なら十分に自動ページめくりが実現出来ることがわかったので、私の次の目標としては、


・ページめくり1回6秒以内。(1時間1200ページ以上のスキャン)

・押さえがないと開いたままにならないタイプの本のスキャンが可能なように


の2点である。


この1時間1200ページ以上というのは、2,500万円する市販の自動ページめくりブックスキャナAPT1200が*3、1時間1200ページという性能だからである。せめて、これには勝ちたい。


ちなみに、この製品名のATP1200の「1200」とは一時間にスキャンできるページ数で、この上位製品で最新機種であるATP2400ならば1時間に2400ページスキャンできるようだ。*4


1時間に2400ページ(3秒にページめくり1回)はどうやっても勝てそうにない。しかしATP2400は、3,000万以上するのだろうから、こちらは、10万円以内の予算で1台作れるので、2台でも3台でも作って並列化すればいいのである。

*1:この作品のほか、Hecto the Page Turning Bot V.1
http://mindstorms.lego.com/nxtlog/ProjectDisplay.aspx?id=0bd2ee91-2e32-4916-8e26-573c1658845c
というのもあるのだが、こちらはページめくりが本当に自動で出来るのか怪しい。

*2:この部品は、軸とかが固くて抜けないときによく活用させてもらっている。

*3:APT BookScan 1200
http://www.pro-tech.co.jp/
このブックスキャナはGoogleが導入しているという噂である。

*4http://www.kirtas-tech.com/APT_2400RA.asp

2008-02-08 マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ

yaneurao2008-02-08

[][] マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(16)  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(16) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ を含むブックマーク  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(16) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ のブックマークコメント


そんなわけでセロテープで十分紙が吸着し、ページを持ちあげられることがわかったので、セロテープ型のページ持ち上げ部を作ってみた。(今日の写真)


ローラー(レゴタイヤ)にセロテープを巻きつけておく。ローラーにつけるのは、アームがあがったときにローラーがわずかに回転して、紙を離さないようにするためだ。また、同時に、セロテープの紙に対する接触部分を毎回どこか違うところになるので、セロテープ自体の吸着力がしばらくは落ちない。


また、先端にNXTの光センサーをつけておく。光センサーブロックに付属のLEDは点灯させない。こうしておけばローラーに紙が吸着しているときは、光センサーは非常に暗い状態だと受け取る。ローラーに紙が吸着していなければ光センサーは明るい状態だと受け取る。


最初、NXTの距離センサーでローラーに紙が吸着しているかを検知しようと思ったが、NXTの距離センサーは精度が悪くて使えなかった。次にNXTのスイッチで検知しようかと思ったが、NXTのスイッチはセロテープで吸着させた紙が離れないように押すためにはてこを使わないといけなくて断念した。*1


これで、ページの持ち上げに失敗したことを検知できるようになったし、ページ持ち上げ部で2個使っていたモーターも1個に出来そうだ。セロテープでページめくりというのは画期的なアイデアだと思う。*2 また、セロテープを用いた場合、ページが重なることは滅多にないようだから、ページが重なっているかどうかのチェックはしないことにする。

*1:ちなみにオレンジブックにてこでスイッチを押す写真が載っている。

*2:昨日の記事を見た人には言うまでもないことだが、テープのようなものをつけてローラーに吸着させるというのは私のアイデアではなく、21世紀物理のおもちゃ箱 : http://www.geocities.jp/takascience/index_ja.html
の人のアイデア。

MMMMMM 2008/01/15 12:59 hyperpaperっいうのが、面白そうですね。セロテープを入れ替えるのか、長くするのか、巻取り式にして使い回しを増やすのか、それも考えると面白そうですね。

yaneuraoyaneurao 2008/01/15 15:09 ローラー二つ用いて、プーリーにかけるベルトのようにセロテープを用いることも出来るので、そうやれば交換する手間はずいぶんはしょれそうではあります。

セロテープは、いまのままでもおそらく本、5冊ぐらいならつけかえなくてもいけそうなので、本を載せ換えるときに定期的にセロテープをつけかえれば十分だと思ってます。

 2008/01/15 20:51 古い本だと細かい埃ですぐ粘着力が限界だったりして・・・

yaneuraoyaneurao 2008/01/15 22:44 それはあるでしょうね。まあ、私の場合、紙が経年劣化しているような古い本は本当に貴重な本か、もう捨ててもいい本かのどちらかだと思うので、前者なら破れないように手作業でスキャンして、後者なら裁断してしまうかも。

2008-02-07 マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ

[][] マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(15)  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(15) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ を含むブックマーク  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(15) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ のブックマークコメント


なんか、それっぽいのが完成しそうなので、気を良くして、いっちょ、設計図でも描いたろかい!と思って、参考にするため「手作り全自動ブックスキャナ*1のページを見ると、そのトップページに「The Evolution of Auto Book Scanner」というのが追加されている。


3番目のやつ*2は、えらく高速にページをめくっている。紙めくり1回、9秒程度。早すぎる!


・不思議な紙を吸着するローラー(ローラーになっているのは吸着させたままアームをあげると、紙が離れてしまうためか?)


紙を吸着するローラーは一体どういうミラクルなのだ?案外、スティックのりか何かだったりするのだろうか。


・レールの上を移動している。


仕組みは初号機と同じだとしたら、タイヤをつけて4輪駆動で移動しているのだと思う。レゴのテクニックパーツでこれを実現する場合、ジョイントのないフラットなレールを用意すること自体が難しい。


・紙めくりのためのアームは何のためにあるのだろう?


手前と奥のアームの動きがてれこになっている。どういう意味があるのかよくわからない。吸着した紙をはがすときに紙を痛めないための工夫なのだろうか。



「こりゃ勝てんわ!」と思ったりしたが、3台目のNXTとテクニックパーツを3万円分ほどまたもや追加購入してしまったので、もういまさら後には引けない。行くところまで行くしかない。


そもそも私が取り込みたいのは、主に、ページを開いてもそのままにしておくと自然と閉じてしまうタイプの本である。これを取り込むために苦心してきた。


ブックタイム*3は、ページめくりに関しては、さすがとしか言いようがない。


燃えてきたで!!(`ω´)

*1http://www.geocities.jp/takascience/lego/fabs_ja.html

*2http://www.geocities.jp/takascience/lego/pic/abs3.wmv

*3:福祉用で「自動ページめくり器 ブックタイム」(http://www.nisic.co.jp/seihin/live/liveplus.html)という製品がある。このページめくりの機構を見て、ここまでやらないといけないのかと感心してしまった。リンク先に製品の動画があるので興味のある人は是非見て欲しい。

yaneuraoyaneurao 2008/01/15 04:12 試しにタイヤにセロテープ貼って、試してみたら、くっついた(゜Д゜) 耐久テストをしてみたところ、本一冊ぐらいなら粘着力はほとんど落ちない模様。これは凄い。

nknk 2008/01/15 04:46 静電吸着フィルムとかポストイット的なものなのかな?
気になりますね

yaneuraoyaneurao 2008/01/15 06:24 製品化するならエアーで吸着するとかしないといけないとは思うのですが、ホビーで自分が使うだけなら、セロテープで十分のようです(´ー`)b

kkkkkk 2008/01/15 09:19 服のほこりをとるような、
弱粘着のローラかもしれませんね。
洗うと粘着力がすこしは戻るのでコストもおさえられるかな?

MMMMMM 2008/01/15 12:49 post-itみたいなのは、くっつき悪いのでしょうか?

2008-02-06 マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ

yaneurao2008-02-06

[][] マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(14)  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(14) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ を含むブックマーク  マインドストームNXTで作る自動ページめくりブックスキャナ(14) - やねうらお−ノーゲーム・ノーライフ のブックマークコメント


この手のブロック玩具によくあることだが、いくつかの理由により、レゴブロックも直方体ではない。*1


レゴは、1/8インチを基準とする単位を用いている。

今回では1/8インチという単位を省略して書く。


1ポッチ*2は、2.5である。1ブロックの高さは3である。


ちなみにポッチ(でっぱり)自体の大きさは、1.5である。隣のポッチとの間は1であり、板厚は1らしく、ポッチとポッチの間に板が垂直にはまり込む。2ポッチは、5であり、板5枚分の厚みである。


いま問題なのは、1ブロックの高さは、3/2.5 ポッチ = 1.25 ポッチということだ。


ギアに0.25系があったことを思い出せば、この1.25ポッチというのがいかに貴重な距離かがわかるだろう。たとえば、ビームを用いてギアをかみ合わせることが出来るのだ。(今日の写真)


いま、ビームの横の距離を W ポッチ, ビームの高さを H ブロックの距離を Δ{W,H} (単位はポッチ)と表記する。*3


Δ{0,1} = 1.25

Δ{0,2} = 2.50

Δ{0,3} = 3.75

Δ{0,5} = 6.25

Δ{0,6} = 7.50

Δ{1,1} = 1.60 ≒ 1.50

Δ{1,2} = 2.69 ≒ 2.75

Δ{1,6} = 7.57 ≒ 7.50

Δ{2,2} = 3.20 ≒ 3.25

Δ{2,3} = 4.25

Δ{2,4} = 5.39 ≒ 5.25

Δ{3,1} = 3.25

Δ{3,3} = 4.80 ≒ 4.75

Δ{4,1} = 4.19 ≒ 4.25

Δ{4,2} = 4.72 = 4.75

Δ{4,3} = 5.48 = 5.50


などよだれが出そうなピッチがてんこもりである。1.25とか1.50とかの数字を見てよだれが出るのは、相当重症なレゴ病だと自分でも思うが、一生治りそうにはない。



追記。これを書いたあとでレゴブロックギアの寸法を詳しく書いているページを発見した。がっくりきた。

http://www.owlnet.rice.edu/~elec201/Book/legos.html

*1レゴの特許に詳しい理由が書かれていたはず。

*2:1ポッチとはポッチのセンターとそれに隣接するポッチのセンターまでの距離の単位

*3:Δ{W,H} = sqrt(W^2 + (H*1.25)^2)

 

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