前回の記事でFが求まります。次に、このFからE、R、tを求めます。やはり結構大変です。 次回、Cを最小にして回転行列、平行移動のベクトルを実際に求めます。今回の記事は何回も紹介している『写真から作る3次元CG』によっています。 3次元コンピュータビジョン計算ハンドブック 作者:健一, 金谷,保之, 菅谷,靖, 金澤 森北出版 Amazon にも少し違うやり方が載っています。余裕があればいろいろ見ておくとよいと思います。 『写真から作る3次元CG』には、四元数(しげんすう)を使って求める方法も説明されています。四元数は、「クオータニオン」としてゲームプログラミングなどをする人は知っているかも知れ…