声優。10月3日生まれのB型。アーツビジョンに所属していたが、現在はマセキ芸能社所属。 2008年4月に大竹裕子から、大竹みゆに改名した。 『ひまわりっ!』でTVアニメーションデビュー。
声優を中心としたTRPGサークル「ルティナス」を設立し、部長をつとめている。 『アリアンロッド・サガ・リプレイ』などのTRPGリプレイにもプレイヤーとして参加中。
アリアンロッド・サガ・リプレイ(1) 戦乱のプリンセス (富士見ドラゴン・ブック)