インバータ駆動

2023 11 27 DC 12V to DC 5V コンバータ を追加しました。 2023 11 20 DC 5-20V to DC 12V 充電器 を追加しました。 2023 11 13 DC250V to AC100V インバータ を追加しました。 2023 11 06 DC12V to DC250V コンバータ を追加しました。 2023 10 30 小型ポータブル電源 を追加しました。 2023 10 23 ポータブル電源 を追加しました。 2023 10 16 EVの懸念材料 を追加しました。 2023 10 09 脱着式バッテリー を追加しました。 2023 10 02 バランス…

このところ、ミニフィグセグウェイのタイヤを回す構造を いろいろ試すのが続いてて モータ駆動の制御ソフトの方がほったらかしだった。 以前からマイクロロボでのモータ駆動の制御、 少々問題があった。 前後進、旋回走行 と 超信地旋回の切り替えが いまいち。。。というかバグがあった。 その切り替えの見直しをして以前よりはずっと滑らかに状態遷移が できるようになった。 ロジック的にはまぁよくなったけど 閾値のパラメータ調整はもうちょいやった方がいいかなと言う感じ。 動かしている様子はこちら マイクロロボ製作 Φ６mmマイクロモータ 左右協調制御確認 制御改良して、前後進、旋回、超信地旋回動作以前より滑ら…

位置合わせまでの感じはだいたい昨日の感じで。 いけそうなので接着剤で固めた。 でもっていい感じに固まったっぽいのでちょっと負荷かけて駆動テスト こちらは接着剤固まったので 洗濯挟み外して動作確認の様子 マイクロロボ製作 Φ６mmマイクロモータ接着剤固まったので洗濯挟み外した #3Dプリンタ造形ギヤ 造形が粗いですが ちゃんと回ります♪ #ATtiny1614 #LEGO #レゴ #ミニフィグ #M5Stack #Ｍ5StickC #Arduino #ブラシレスモーター #赤外線シリアル通信 #３レベルインバータ駆動 pic.twitter.com/8xOzWDE46p — しん (@shini…

メイカーフェア東京に向けて・・・ マイクロロボ製作、指乗りサイズのマイクロロボット と合わせて 展示してみようかと考えてる。 ホントのセグウェイ。。。倒立振子のはちょいと 簡単じゃない・・・ので まず補助輪付けてでも、一旦セグウェイのリモコンロボを作るステップを 間に入れてみることにした。 メイカーフェア東京に間に合えば持って行こう。。。 先日紹介した3Dプリンタでモジュール0.5らいの歯車、 手作業ではいい感じに噛み合わせできそう 歯車、タイヤの内側に入れられるように作ってるけど とりあえずはかみ合わせを見たり調整しやすいように 外側に装着 装着はこんな感じでできる マイクロボ製作3Dプリン…

先日紹介したように今製作してるマイクロロボの モータ（兼タイヤ）、 少々磁力が強くて左右輪で干渉が強すぎることがわかった。 ちょっと最初の仕様検討でミスった。。。 最初タイヤのサイズ感は5mm近辺でやろうとして・・・ コイルはちょっと目を付けてた振動モータの空芯コイル利用で・・・ （これが理由では大きい極細線で小さなコイル作りは面倒なので...） 空芯コイル思った以上に巻きが少ないので磁力をちょっと大きめでってとこで 写真の左Φ５でいくことにした。 1.5V程度でそれなりに力も出て駆動力は十分かなといったところ。 で、左右輪での磁気干渉はそれなりにあるのは想定してたけど ちょいと鉄板モノで磁束…

先回の、Vcc電圧の測定→赤外線送信 ・・・Ｍ5StickCで赤外線受信、、、の今度は温度版です。 電圧は簡単に電源の供給電圧を変えるだけなんで簡単だけど チップ温度を変える・・・は さてどうするかな。といいたところ。 そもそもはATtinyのポート出力でモータ駆動する際の 負荷程度をモニタして、 過熱保護とかに利用するために。。。と準備したモノ あまり内部負荷で無理して過熱させるのはチップを傷めたりも するので外部から加熱する方法をとった。 精度も考慮してって場合はお湯につけて お湯の温度を温度計で測りながら温度の補償データも 取ったりするのだけど そこまで精度はいらないので それなりに温度…

昨日はとりあえず、 Vcc電圧、チップ温度をＭ5StickCで受け取れてるっぽいとこまで やって一旦ここに備忘録で残した。 今回、供給電源電圧を変化させて ざっとの精度とかも確認してみた。 元々の測定値自体はuint16_tで受けて、ｍV単位まで測れている。 それを0.1V単位まで落として 赤外線通信ではuint8_tで送ってる。 電源電圧はmV単位までわかったところでそんなに役立つ ようなことはないので0.1V単位で十分。 でこちらがその結果 およそ0.1V単位までちゃんと絶対値も精度よく測れてる。 これなら電池動作で電池電圧モニタ十分にできそう。 3.7Vあたりから、中性点LEDが点灯しっ…

以前紹介した赤外線受信Hatを使って、 先日紹介したATtinyのチップ温度、Vcc電圧モニタ内部測定機能を 赤外線送信して、M5Stickに表示するのを試してみた。 こちらは赤外線受信Hatを取り付けたところ とりあえず動いてうまくいった・・・？ので ここに記録。 とりあえずってのはATtinyからの赤外線送信をM5StickCで 受信はちゃんとできてるんだけど 手抜きなもんだから ATtiny側は自分が温度、Vccデータを送信した信号を 自分で受信して適当にモータ制御と同じコードが来たとこで 勝手にモータが回っちゃってる・・・から。 データに識別の仕組みをまだ入れてないから 当然と言えば当…

先回の進捗で回転方向は自由に変えれるようになった これでロボに組んだら前進、後進、信知旋回が行ける感じになる 今回はトルク 負荷テストをやってみた。 数gのマイクロロボだと推進力がほんのわずかで動くのだけど モータのトルクもほんのわずかしかでない。 力が小さすぎて、モノも小さいんでちゃんと測ろうとすると何かと大変。 これまでの感じからざっと見積もりで0.1gf程度の推力があれば ちゃんと動く。 0.1gfの推力というとトルクではどんなもんかというと モータのロータ径＝タイヤ径がΦ5なので 0.1gf/2.5ｍｍ 。 1cmあたりにすると → 0.025ｇf/cm 1kgf ≒ 10N（9.8N…

こちらはスマホ操作で BLE → Ｍ5Stick → ATtinyでのモータ駆動してるところ 先日はちょっと ダイソーリモコンが気になってそっちいじってて 横道反れた。 ただ、後々、、リモコンでもマイクロロボが操作できるようにしておくと 楽しみ方とか増えるかなと思ったのが始まりで、 結果・・・それが災いして スマホでのリモコン操作がなかなか進まなかった。 リモコン、あれはあれで使えるってのはわかったんだけど。 赤外線通信、たぶん一番主流？で使われてるらしいNECフォーマットで データを送受信するにしても単にアドレス、コマンドをそのまんま アドレスをデータの種別、コマンドをデータ値でやることにす…

ATtinyで赤外線通信を使うようになって・・・ ダイソーにそう言えば赤外線リモコン売ってたな。。。っての思い出した。 ダイソーで赤外線リモコン LEDライトとセットで330円 モータ評価ボードと並べて見てもけっこう小型で薄型のリモコンです。 これだけのものが300円程度ってすごいです。 赤外線リモコン学習キットとかだと一桁違う。。。 こういのって誰かがコード解析してるんじゃないかなって検索したら やっぱり。。。あった。 それもＭ5では何かとよくお世話になるLangshipのたなかまさゆきさん lang-ship.com Langshipさんは赤外線リモコンコードを解析して・・・・ Ｍ5Sti…

先日紹介したマイクロブラシレスモータ評価ボード 今回はちゃんとボード？になってます。 以前のマイクロロボのように Ｍ5StickCで中継（今度は赤外線送受信）してスマホでBLE使ってリモコン・・・ はまだ製作途中。。。なんだけど ちょいと赤外線の受信側は暫定版作ったので、一通り動くかテストしてみました。 それなりに可変速でも予定通りの動きです。 まだハーフステップレベルのベクトル制御なので動きは あまり滑らかではありません。 磁石は1極対なので交流磁界1サイクルで1回転です。 なもんで逆起電力も回転速度あたりではコアレスであることも あってとても小さく、けっこう高速回転ができてしまいます。 ト…