ステップ応答

近藤科学のシリアルサーボKRS-2542は、マイコンから位置コマンドを受け取ると、自動的に現在位置を返す仕組みだ。 Webの指示通りにシリアル通信の受信プログラムを組むが、なぜか上手く読み取れない。試行錯誤の末、位置コマンドを３バイト送出した後に、現在位置を３バイト分じゃなく４バイト分読み取り、３と４バイト目を処理することで現在位置を読み取ることができた。送信と受信の間隔を空けたことになるのだろう。自作関数は以下の通り。 int16_t ICS_sync (uint8_t id, int16_t pos){ unsigned char tx[3]; //送信用のデータ unsigned cha…

== Dirac Live for Studio デジタル室内音響補正の検証 (11) == Dirac Live によるステップ応答最適化の検証 次にタイミング，すなわちステップ応答を見てみましょう．Diracは，「マルチウェイスピーカーのユニット間のずれは，異なる周波数帯に異なる遅延を自動的に適用することで補正できる」と主張しています． そこで，まず補正前の Purifi SPK4 のステップ応答を見て，この主張を検証してみましょう． 上図のように，横軸の時間 0ms の（２重の）スパイクがAMTのトゥイーターで，マイナス方向に進む部分が PurifiのPTT6.5 ウーファーのスタート部…

はじめに 今回は古典制御理論の初歩的なある事柄に関して筆者が抱いていた素朴な（あるいは幼稚な）疑問に関する書き散らしとなっています。あらかじめご了承下さい。 さて，2次遅れ系 のインパルス応答やステップ応答は，減衰係数ζ (> 0)の値によって3つに場合分けされることが広く知られています。この3つは特性方程式（(1)式の分母 = 0）の解p1, p2に対応しており，それぞれ ζ < 1（p1, p2が共役複素数解）の場合，振動しながら減衰・収束する（不足制動） ζ = 1（p1, p2が重解）の場合，1と3の臨界状態（臨界制動） ζ > 1（p1, p2が異なる2つの実数解）の場合，振動するこ…