テオヤンセンリンク機構で片側1軸4本脚では 左右位相固定ならそこそこ歩けますが、 左右独立に動かすとタイミングが悪いと2本脚状態に近い 格好になることがあるのでとても転びやすくなります。 制御回路のベースは格安中華ライントレーサー では 定番?のD2-1 これの回路を 基板に付けずに空中配線で部品を組み立てたもの。 ちょいとCdsは感度いいとこ取れなかったので リフレクタに変えた。 回路はこんな感じ。 マイコンは使ってないです。 コンパレータIC、1個だけ。 でもってオリジナルはバンバン制御なのですが テオヤンセンリンクロボでは それだと応答が粗すぎて脱線するので 黒線検知がはっきりしていく過…