今回のテーマは「最小作用の原理(principle of least action)」です。最小作用の原理とは、質点の運動経路に沿った作用積分が最小値(停留値)をとるというもので、この原理を用いて運動方程式を導くことができます。さらに、ハミルトンの原理はそれを完全な形式に定式化したものです。