Ichiroです。 ヒューマノイドというと、ちょっと人間臭さの残るロボットという感じでしょうか？アンドロイドというと、どうしてもケータイの話か？と思ってしまいますが、ほぼ同じ意味を持つ言葉です。 世界で進んでいるヒューマノイドの商品化に共通して言えるのは、人間と強調するAIロボットである、ということのようです。 そのエリアは倉庫・工場から宇宙まで、幅広い分野で人間を助けてくれるロボットを目指した開発が進んでいます。最後まで、役に立つ、友達でいて欲しいです。 寒さが本格化してきましたね。本当に崖を下るような秋⇒冬でした..。扇風機をしまって間もなく、コートを出した方、たくさんいましたよね。今年も…
前回の振り返り 今回の概要 旧アーキテクチャの問題 新しいアーキテクチャ まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、静歩行を実装して、実際にWebots上で歩かせることができました。今回は、再度ソフトウェアアーキテクチャに取り組んでいきます。 odome.hatenablog.com 今回の概要 今回は、動歩行に取り組む前に、新たにソフトウェアアーキテクチャを考えます。理由としては、前前回考えたアーキテクチャにいくつか問題があり、それが原因でオフセットや外乱が全くない静歩行で転倒してしまう問題が発生したためです。そのアーキテクチャの問題を元に、その点を改善したものを考え、改めて実装していきます。…
前回の振り返り 今週の概要 静歩行動作の実装結果 静歩行動作の内部 まとめ 前回の振り返り 前回の記事では、考案したソフトウェア構成に沿ってコードを整理しました。今回は、逆運動学を用いて静歩行動作を実装しました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 ソフトウェアの整備が完了したので、本題の動歩行動作をWalkingPatternGeneratorに実装し始めても良いのですが、その前段階、寄り道として静歩行動作を実装しました。静歩行動作とは、重心を床に投影した重心投影点が支持多角形の内側に常に存在する歩行動作のことです。詳しくは専門的な文献を参照していただくのが良いと思います。…
はじめに なぜソフトウェア構成とコードの整理が必要だったのか 今回からの変更点 ソフトウェア構成の構想と決定 ソフトウェア構成に基づくコードの整理 起動方法（Ubuntu系） 最後に はじめに ２月はじめ頃から先週まで約２ヶ月間に渡り、ソフトウェア構成の構想と、それに基づいたコードの整理をおこなってきました。 odome.hatenablog.com odome.hatenablog.com それが完了したので、その結果をここにまとめていきます。 なぜソフトウェア構成とコードの整理が必要だったのか １番の理由は、メンテナンス性や可読性、拡張性が皆無になってしまっていたことが挙げられます。元々機…
先週の振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/2/20 2023/3/9 2023/3/24 2023/4/2 先週の振り返り 先週の記事では、ソフトウェア構成を考えました。今回はその構成を元に、ソフトウェアを再構築していきます。 odome.hatenablog.com 今週の概要 先週までに考えたソフトウェア構成を元に、現在のソフトウェアを再構築していきます。つまりは、書き直しです。この記事では、毎週、または隔週で、再構築の進捗を淡々と記録していきます。 以下に、先週決めたソフトウェア構成図を示します。ただ、今後変わる可能性もあります。 ソフトウェア構成 進捗記録 ~2023/2/20…
もう二月になってしまいましたが、一月のAAR Seminarで、外部講師としてHONDA R&Dの吉川泰三博士にご講演いただきました。 吉川博士は、Stanford大学でKhatib先生の指導の下、博士号を取られました（Khatib先生はロボティクス界の重鎮です）。その後Hondaで、P3やHRP-1を皮切りに、ASIMOの version 1の時から、全身コンプライアンス制御に携わられ、ヒューマノイド技術を切り開いてこられました。その後、支援ロボティクスや遠隔操作プロジェクトに携わっておられます。 "Human Motion Understanding for Robotics"という題目で…
Chat GPT 昨年末から盛り上がりを見せているChat GPT。 実際に触ってみて、凄さが分かりました。 質問の仕方によりますが、思っていた以に精度の高い返答が来ます。 昨日のニュースには、センター試験の英語で172点を取ったとのこと。 答えがあるものに対して、時間を掛けて勉強する意味に悩みそう…。 AIが、いずれ人間の知能を上回る時が来る。 その時に人間としての価値は、『生があり、死があること』と、ある研究者が言っていました。 『刹那に生きる人間の美しさ』があるのかもしれません。 一方、人間は欲深い生き物のため、ヒューマノイドへの知識と意識の移管をすると思います。 結果、自分の身体の消費…
先週までの振り返り 今週の概要 進捗記録 ~2023/1/26 ソフトウェア構成の第１案を作成（-> 要再検討） 開発環境のバージョンアップに関する調査 ~2023/2/8 ソフトウェア構成の第２、３案を考案 ~2023/2/20 ソフトウェア構成・第３案の整理とより詳細な検討 先週までの振り返り 先週の記事では、逆運動学のプログラムを作成・実装し、Webots内のロボットを実際に動かすことができました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 先週までで逆運動学が解けてロボットを動かすところまでいけました。ちょうど一区切りついたことと、今のコードが非常に煩雑になっていることから…
先週の振り返り 今週の概要 今週の進捗 逆運動学を解く手順 最後に・今後の予定 参考文献 先週の振り返り 先週の記事では、逆運動学を解く準備の準備として、ロボットの関節に関する情報をまとめました。 odome.hatenablog.com 今週の概要 今後進めていく逆運動学の解法の手順を、理論を省きながら示します。（今週の進捗は少ない、というかほぼ無いです。） 理論をまとめるとなると結構な量になってしまうので省略します（進捗記録ですし）。 今回以降の話は、主な参考文献として、『ヒューマノイドロボット 改訂２版』(編著：梶田 秀司)(参考文献[1]としている)を参考に進めていきます。必要な理論も…
先週の振り返り 今週からの概要 今週の進捗 各リンクを繋ぐ関節の位置 最後に・今後の予定 先週の振り返り 先週の記事では、ROS2とWebotsの連携を、実際にプログラムを組むことで確認しました。 これによって、ようやく開発環境が明確になりました。 今週からの概要 今週からいよいよ、理論の話に入っていきます。最終目標である動歩行制御を達成するためのアプローチは様々ありますが、まずは運動学を解き、逆運動学に基づいてロボットの姿勢制御を行っていきます。 現在の予定では、以下の流れで進めていきます。 ・ロボットが持つ各リンクを繋ぐ関節の位置座標を得る。 ・運動学を解くのに必要な座標変換を解く。ヤコビ…
ムシャ・ホール公開時のリアクションを見るに”あ～ドギラゴン剣の圧がまだ感じられないんだ”と思ってしまった不遇好きです。一方でバイス・ホールが来たことでリバイヴの再録がないのでは？と思います。そうなるとアナデッゾやデアリバスターの構築がTCG版と少し違った感じになりそうです。 TCG版と同じになるのか違うのか、復帰継続するカードを見て語っていきます。 翔天と天恵の声援 連珠の精霊アガピトス 居合のアラゴナイト 運命の選択 インフェルノ・サイン 守護者トリガー 龍覇 グレンモルト「爆」 爆熱剣 バトライ刃 爆熱天守 バトライ閣 爆熱DX バトライ武神 アークセット再録 最期に
AI は人工知能 (Artificial Intelligence) の略で、人間のように考えたり学習したりする機械またはコンピューター プログラムの能力を指します。また、コンピュータを賢くする研究分野でもあります。 AI という用語は、1955 年にジョン マッカーシーによって造られました。 AI の歴史といくつかの事実について詳しく調べてみましょう。一般に、この用語は人間のような認知能力を持つ機械を指します。たとえば、AI システムは私たちのような問題を学習して解決することができます。理想的なインテリジェント マシンは、その成功率を高めることができます。今日、AI という用語は、人間の言葉…
直交三部作が読みたい気持ちで初めて、身内で読み終わったら終わらせようと思っていたイーガン読書会、いつのまにか9回目になりました。 これもイーガンファンと翻訳の山岸先生の御好意のたまものです。いつもRT等ありがとうございます。 さて、ついに直交三部作のはじまり、はじまり。ということで、課題本は「クロックワーク・ロケット」！ クロックワーク・ロケット (新☆ハヤカワ・ＳＦ・シリーズ) 作者:グレッグ イーガン 早川書房 Amazon 今回の参加者は私含め８名。初参加の方も1人。長年SFの読書会を主催し、直交三部作も扱った方も来てくれました。ありがたいことです、私もアイラブイーガンTシャツ欲しいです…
はじめにこの一連の記事は、一般的に人工知能 (AI) のトピックに焦点を当てています。 AI とは何かを説明することから始め、コンピューターと最新のテクノロジーを使用して AI を実装および適用するさまざまな方法については、今後の記事で取り上げます。パート 1 - 概要人工知能は非常に広い分野であり、コンピューティングだけにとどまらず、哲学、神経科学、心理学など、他の多くの分野を網羅しています。ただし、AIの実践者は知性を理解しようとするだけでなく、それを構築または作成しようとすることにも注意することが重要です. AI の用途と応用は多種多様です。AI について語るとき、多くの人がヒューマノイ…
真・モンスター事典とか、ドラゴンランスとか リモートNOVA『こちらでは、久々の顔見せだ』 ダイアンナ「ああ、ダディか。年末師走で忙しい日々を過ごしているらしいな」 NOVA『まあ、仕事で忙しくなるのは来週からの予定だがな。その前に、やりたいことはいろいろやって来た』 アスト「やりたいこと？ ここでのゲームブックじゃなくて？」 NOVA『それもやりたいんだが、その前にこちらだな』 ダンジョンズ＆ドラゴンズ ドラゴンランス：女王竜の暗き翼 D＆D RPG ロールプレイングゲーム ウィザーズ・オブ・ザ・コースト D09911400 ウィザーズ・オブ・ザ・コースト(Wizards of the Co…
Bing Image Creatorによって作成：蓑輪博之 數学 フェルマーの最終定理の初等的証明 4色定理の証明 線分演算 π～eの無理性・超越性 コラッッ予想の証明 ABC予想の証明 ゴールドバッハ予想の証明 ルジャンドル予想の証明 双子素數予想の証明 奇数の完全數は存在為ない証明 友愛數の偶然及び婚約數の奇跡 ブロカールの問題の証明 時空を超えた生命の確率 五次方程式に解の公式が存在為ない証明 初等數学を俯瞰為る 工学 電気・電子工学 フーリエ解析～信号処理 ラプラㇲ変換～制御工学 電気・電子回路 電気機械-変圧器・回転機 包絡線ダイオード検波器の解析・位相変調 コンピュータ～社会 自動…
Bing Image Creatorによって作成 ：蓑輪博之 はじめに 量子化学 sI単位 sI遊導単位 慣用単位 原子質量単位 原子核及び電子 原子の質量 モル質量 量子數 電子軌道 電子配置 無機化学 アルカリ金属 ２族元素 ハロゲン 水素及びヘリウム 炭素、窒素、酸素、リン、硫黄 アルミニウム及びケイ素 第1行遷移金属 六大多原子イオン イオン化傾向（小→大） アボガドロ數 物質量 水の式量 分子運動論 圧力及び密度 大気圧 ボイルの法則 絶対温度 ㇱャルルの法則 アボガドロの仮説 状態方程式 ファンドルワールㇲの状態方程式 ドルㇳンの分圧の法則 分子の平均エネルギー 単原子分子及び２原…
Bing Image Creatorによって作成 ：蓑輪博之 抵抗素子及びその回路 オームの法則 合成抵抗 RLC回路 抵抗及び交流 電流の微分表示 抵抗の交流における指數関數表示 フェザー表示 抵抗素子のラプラㇲ変換 問題 テブナンの定理 簡易な条件下におけるテブナンの定理の導出 テブナンの定理を使った例 テブナンの定理の発展例 線分演算を使った簡略単位計算 時間の単位 物理単位 オームの法則 電気抵抗率 導電率 抵抗温度係數 電力及び電力量 電位差 電界 電束密度 靜電容量 真空の遊電率 靜電エネルギー コイル内の磁界 磁束密度 Faradayの法則 ローレンッ力 磁界及び磁気力 電流が磁…
こちらは クラスター Advent Calendar 2023 の1ページ目の6日目の記事です！ qiita.com 前日は @neguse_kさんの「Blenderでポーズを作ってUnityに取り込む」でした！Blenderでポーズを作成されている方はこちらの記事を参考にぜひclusterにも組み込んでみてください！ こんにちは、すぎしーです。 クラスター株式会社のUnityエンジニアになってちょうど1年が経ちました。エンジニアとしてできることも増え、やりがいのある日々を送っています！ さて、本記事のテーマは「"VRM" の構造をのぞいてみよう」です。ガチな解説ではなくおおまかにVRMの中身…
こんにちは こんばんは 煮干しです いよいよ、本格的に寒さがやって参りましたね。突然ですが、寒さが厳しい雪国にある、燃料手当、福祉灯油という制度をご存じですか？。この制度は、関東や比較的温暖な地方には馴染みがない制度ですが、灯油手当は努めている会社が社員に対して、冬場の暖房費の一部を助成する事で、福祉灯油は自治体や県が、高齢者や生活保護世帯、障害者世帯が対象に、冬場の暖房費を給付している制度です。何で急にこんな話をしたかというと、まあ、寒くなるとストーブの灯油を買いに行くわけですが・・・、高い！、シャレにならない位、高い！、セルフスタンドで18リットルのポリタンクに入れ終わり、値段を見ると、２…
【Natural News】2023年12月3日 イーサン・ハフ著 https://www.naturalnews.com/2023-12-03-china-mass-produce-humanoid-robots-replace-humans.html 共産主義の中国は、2025年までに大量のヒューマノイド・ロボットを世に送り出すことを計画している。 イーロン・マスクのテスラや、同様の技術に取り組んでいる他の欧米企業との競争の中で、中国は2025年までに自国版の人型ロボットの量産を開始したいと考えている。 銀行大手のゴールドマン・サックスによると、ヒューマノイド・ロボットの市場はわずか15年…
（2023/12/3） 『ウクライナ危機後の地政学』 藤和彦 集英社 2023/8/25 ＜終わりのない戦いが続く＞ ・ウクライナ危機は日本人が思っている以上に歴史の転換点である。 2023年5月現在、ロシアとウクライナの間で停戦交渉が開始される兆しはなく、「終わりのない戦いが続く」との暗い見通しが支配的となっている。 ・ウクライナ戦争が核兵器の使用を伴う第三次世界大戦につながるリスクになりつつあるからだ。 ・いわゆる「戦争PR企業」は150に上ると言われている。今回の戦争では、米国の戦争研究所が発信する情報が日本をはじめ世界のメディアで広く使われているが、この研究所は著名なネオコン（新保守主…
畑の管理人ニンジン🥕です 朝から充電忘れて残りの残量でYahooニュースだ覚えて数字とkey wordを綴ります。 携帯始めデーターの取り扱いは、これからも絶対的に必要ですね。 🔸GPU（画像処理半導体）の需要増 →生成AIのおかげで、伸び率がすごいみたいですね。2030年には2021年度に対して35％増の、259億kw（日本の総電力の3％だそうです） 🔸データーセンターのサーバーごと油に沈めちゃう →ショートするじゃんって思いましたけど、絶縁性のさらさら油みたいですね。「液浸冷却」っていうらしく、もう2023年だから三菱重工筆頭にサービス展開始まるらしいですね。技術的には出来ていて、想定では…
「抹茶三号を構成する42枚」のそれぞれについてコメントする記事。第6回、最終回！ 前回はこちら↓ matcha3go.hatenablog.com マキシマム・ザ・ホルモン / ぶっ生き返す！ 電気グルーヴ / VOXXX ポルカドットスティングレイ / 全知全能 ずっと真夜中でいいのに。 / 潜潜話 岡崎体育 / XXL 踊ってばかりの国 / moana GEZAN with Million Wish Collective / あのち マキシマム・ザ・ホルモン / ぶっ生き返す！ youtu.be 「抹茶三号を構成する42枚」にざっと目を通してくれた人にはお分かりの通り、メタルロック系は自分…
産みの両親も育ての両親にも先立たれたロボット研究者の宗一郎は、共同経営者と婚約者に裏切られ会社の設備も試作ロボットも奪われ、人工冬眠させられる 30年後に目覚めた彼は、奪われた会社は破綻し、以前、一緒に過ごしていた育ての親の娘の璃子が自宅の爆発に巻き込まれて亡くなったと聞かされる 古典的な名作SFのリメイクなのでタイムリープのストーリーの仕掛けは読めるんだけど、グッとくる 1995年は、まだドラフター製図残ってたなぁ。2025年には、まだ精巧なヒューマノイドも、半永久的蓄電池もなさそうだけど
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