フィードバック制御

息子のおもちゃの電動バイクを改造したため、その内容をまとめました。 背景 気になった点 改造実施 改造方針 「メイン電源がない」の対策 「ペダルがON/OFFのみで急発進する」の対策 「速度メーター部がシールのみで少し安っぽい」、「電池残量がわからない」の対策 改造経過 改造後 終わりに 改善ポイント 背景 息子の2歳の誕生日に、義母（息子にとってはおばあちゃん）よりイタリアのおしゃれスクーターVespaを模したおもちゃの電動バイクをもらいました。 ベスパのおもちゃバイク Amazon | 子供用 電動乗用玩具 Vespa GTS mini H1 ベスパ ライセンス品 補助輪付 乗用バイク 乗…

熱電素子は異なる 2 種類の物質を接続して構成されている。 熱電素子に電流を流すと，物質の接合界面で吸熱や放熱が起こる。これをペルチェ効果といい，静止形のヒートポンプとして利用することができる。 熱電素子は半導体製造，光通信，バイオ・医療などの分野において，温度調節や冷却などの目的に広く使われている。 民生部門では，小形の保冷庫や冷蔵庫などにも用いられている。 熱電素子は，電流方向の切換えによって，一つの素子で加熱と冷却の両方が行えるため，フィードバック制御によって精密な温度制御が可能である。 ペルチェ素子による吸熱量は，二種類の物質のゼーベック係数をそれぞれ $S_\text{A}$，$S_…

三菱電機製サーボモータのJ4シリーズのゲイン調整方法を紹介します。そもそも、サーボモータはご存じでしょうか。ネットで検索すると『サーボは追従性がよいからロボットで使う』とか『サーボはエンコーダが付いていて位置決めができる』とか、そんなうわべだけのお話が多いです。そんなうわべの話は置いといて、簡単に説明すると、『モータにエンコーダを付けたもの』で『エンコーダの入力信号と指令パルスを比較し、目標値に追従させるモータ』です。ここでいう、『エンコーダの入力信号がフィードバック信号』であり、『指令パルスと実回転との誤差をなくすのがフィードバック制御』です。長くなりましたが、この『フィードバック制御を行う…

2021.03/17に秋月電子で購入・保管していた「12V7.2Ahバッテリ」。ほったらかしでは悪かろう、と思って手持ち品のバッテリチャージャで充電をした。が、この充電器は、思いっきり原始的な仕様で、単に大電流を流し込むだけ。バッテリから「ピリピリ・・・」という悲鳴が聞こえてきたので、中止。供給電圧・電流フィードバック制御するようにしないと、バッテリを痛めてしまう。

ヤマハミュージックジャパンは、同社が取り扱うYAMAHAの音場支援システムAFC Enhanceと、音像制御システムAFC Imageの発表会を開催した。 空間の響きを豊かにするAFC Enhance AFC Enhanceは、その空間固有の音響特性を活かしながら、音の響きを豊かにする音場支援システム。音源自体に人工的なリバーブを付加して異なる音の印象を作り出す手法とは異なり、楽器や歌声の自然な聴こえ方を保ちながら、その空間に拡がる音の残響感や音量感をコントロールし、用途に適した音響空間を作り出すことができる。 コアとなる仕組みは、舞台上を狙ったマイクから反射音を合成。同時に音響的フィードバッ…

梅雨入りしてから急に寒くなりましたね、不思議です。雲があるから当然なのですけど。 私は季節の変わり目には150%くらいの確率で風邪を引きます。1回は確定で、運が悪いと2回、よって150%です。 風邪を引くことを確率がなんたらとか運がどうこうだとか言っている時点でおかしな話ですが、私にとって季節の変わり目というのは運否天賦なのです。 衣替えに無頓着 なぜ季節の変わり目が運否天賦なのか。それは単純な理由で、私が気候や気温に合わせて服装を変えないからです。何を言っているんでしょうねこいつは。 恐らくですけど世間一般の方々はこんな思考をしていると思います。 「ああ、今日は雨か。じゃあ寒くなりそうだから…

PID制御のパラメータの調整方法というと Ziegler–Nichols の調整法が一番有名ですが、Lambda tuning methodというのもあるようです。日本語の情報がなかったので自分用メモ。 Lambda tuningについて Lambda tuningの特徴 パラメータ調整方法 調整手順 制御ゲインKC、積分時間TI λについて 参考サイト Lambda tuningについて むだ時間＋一次遅れ系のPIコントローラーに適用できる。ただし、むだ時間の長いプロセス（むだ時間≧時定数）には不適。 Ziegler–Nicholsのステップ応答法と違うのはゲインと積分時間を求める式が異なる…

PythonでPID制御のクラスを作っていろいろパラメータを変えてみた。 PID制御については以下を参照。 PID制御 - Wikipedia 式は以下の通り。 ポイントだけ説明すると、 目標値に対する偏差から操作量を計算する、フィードバック制御の1つ 操作量はP（比例）、I（積分）、D（微分）で計算された値を合算したもの P（比例）: 偏差に係数（Kp）をかけて操作量とする、偏差に比例した制御を行う I（積分）: 偏差を積分し係数（Ki）をかけて操作量とする、偏差の積算（積分量）に応じた制御を行う。 D（微分）: 偏差を微分し係数（Kd）をかけて操作量とする。D制御はオーバーシュートを抑制す…

M5stickくんケース、 ３Dプリンタ持ってない人には十分500円でもうれしいと思いますよ・・・ ってことだったのでメルカリに出してたら10個の大台に乗った♪ だいたい、いまのとこ2日に1個のペース。 ありがたい。 買って頂いた人はどんな風に使ってるのかちょっと気になる。 M5stick使い慣れてる人には倒立振子はなんてことないと思うけど。。。 マイコン初心者の方は・・・ 最初は無理に倒立振子にせず ラジコンにして慣れるのもいいかもです。 BLEラジコンにするなら特にフィードバック制御とか不要です。 相補フィルタやカルマンフィルタもいらない。 タイヤもちょっと大きなの付けると割と小気味よく動…

This is the Japanese translation of this site. ブライアン・ミラー2022/1/13 14:06 私は物理学と工学を専攻しているため、 インテリジェントデザインの議論には、生物学者とは少し違った角度から臨みます。ではここで、興味深い質問をします。生物学は物理学や化学に匹敵する科学なのでしょうか？私は、そうではないと考えています。

リハビリテーションの現場では歩行動作の治療をする上で 歩行介助能力は必須の技術です。 歩行介助が適切にできるかどうかで患者様の歩行能力が 格段に変わると行っても過言ではありません。 歩行動作に必要な姿勢調整機能は あなたの歩行介助技術によって、どのレベルまで安定するのかが決まります。 手を触れるべきか、触れないほうがいいのか どの戦略を使って歩行介助を促すべきか 何を基準に自立を促すべきなのか もしこのように悩んでいるのであれば、今日のブログで 姿勢調整機能について理解が深まると思います。 姿勢制御に重要な機能とリハビリ方法とは？ 姿勢制御には、代償的姿勢制御（フィードバック系）と 予測的姿勢…

こんにちは、pLotsです。 昨年2021年は魔法科高校シリーズにめっちゃハマって小説本編はもちろん、 メイジアンカンパニーと司波達也暗殺計画も読んでしまった。 一気に金欠になってしまった() 閑話休題 登場人物紹介 私・・当時私立大学に通う4年生。なんか機器を設計してた A子・・同級生。眼鏡かけたら”魔〇〇校の劣等生”の柴〇美月に似てる 12月中旬 私は映画を見る約束をしたA子との待ち合わせ場所に向かった。 A子はマーベルコミックが好きで、コロナ前は何気なくマーベル系を見る仲だった。 実際見た映画は2本しかない。今回はその3本目。 ちなみに映画タイトルは「Venom let there be…