フランキンセンスは、オリバナムと呼ばれることも多く、古いフランス語で『ほんとうの薫香』を意味する言葉です。
英名の「Frankincence」は、「frank(真正の、自然の)」と「incense(香り)」が合わさった名前です。和名は「乳香」と言い、乳香樹からとれる黄褐色の半透明な樹脂ですが、遠方より運ばれてくる間に、表面が白く粉が吹いたようになるので、乳香と呼ばれるようになったという説と、水に入れると水が乳白色になるからとか、固まった樹脂の大きさが女性の乳首ぐらいの大きさになるのでという説まであります。
フランキンセンスは精油を精製する技術のなかった古代から、薫香(木を直接くべて香りを立ちのぼらせる)として利用されてきた歴史の古い香りです。古代エジプトやオリエントでは、神に捧げる香りとして神殿などで、乳香や没薬(ミルラ)などが用いられ、没薬と共に黄金に匹敵する貴重な香りでした。