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ロバスト制御
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ロバスト制御

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制御工学ブログ•5ヶ月前

計測自動制御学会「SICEセミナー」モデルベースト制御系設計～モデリングから制御系設計までを系統的に学ぶ～

本年度、岡島が計測自動制御学会の制御部門事業委員長をしています。事業委員会では、例年、セミナーの開催とMSCSにおけるワークショップのアレンジを中心に事業を進めております。本日、9月25日は、SICEセミナーの2日目となっています。毎年、セミナーを開催しておりますので興味のある方は以下の事業委員会のページをご覧ください。 FrontPage - SICE制御部門事業委員会 セミナーの概要 2025年9月24日（火）・25日（水）の2日間にわたり、計測自動制御学会（SICE）制御部門主催による「モデルベースト制御系設計～モデリングから制御系設計までを系統的に学ぶ～」セミナーがオンラインで開催され…

#SICEセミナー#制御部門#制御工学#モデル予測制御#システム同定#ロバスト制御

関連ブログ

制御工学ブログ•2年前

モデル誤差抑制補償器（MEC）：既存制御系のロバスト化を実現する汎用手法

この記事ではモデル誤差抑制補償器（Model Error Compensator, MEC）について詳細にまとめます。モデル誤差抑制補償器に関する動画・関連記事・関連論文・MATLABリンクは最下部に置いています。 モデル誤差抑制補償器は，制御系のロバスト性（外乱やモデル誤差に対する頑健性）を高める汎用的な方法です。既存の制御系のロバスト性を高めたり，ノミナルの制御手法と併用してロバスト性を向上したりする目的で使用できます。式展開や理論の詳細は原稿や最下部の関連論文をご覧ください。 執筆者：制御工学の研究を20年行っている国立大学教員 本記事は以下の総合論文をベースにしています。 >>（総合論…

#モデル誤差抑制補償器#外乱オブザーバ#ロバスト制御#PID制御#MATLAB
制御工学ブログ•2年前

モデル誤差抑制補償器（数値例：2次の制御対象）

ここでは、モデル誤差抑制補償器（Model Error Compensator, MEC）の効果を確認するための数値例として2次システムのシミュレーション結果を示します。 モデル誤差抑制補償器についての説明は以下の記事をご覧下さい。 blog.control-theory.com 制御対象と問題設定 ここでは、制御対象として次の対象を扱います。 ここで、本記事ではとし、の取りうる範囲はとします。 誤差がない場合 まず、誤差がない場合についてフィードバック比例フィードバック制御器を施した結果を示します。まず、ブロック線図が以下のようになります。 フィードバック制御系のブロック線図 次に制御結果（…

#MEC#モデル誤差抑制補償器#ロバスト制御#2次系
制御工学ブログ•2年前

モデル誤差抑制補償器（数値例：不安定な制御対象）

ここでは、モデル誤差抑制補償器の効果を確認するための数値例として不安定なシステムのシミュレーション結果を示します。 モデル誤差抑制補償器についての説明は以下の記事をご覧下さい。 blog.control-theory.com 制御対象と問題設定 ここでは、制御対象として次の対象を扱います。 ここで、本記事ではとし、の取りうる範囲はとします。 誤差がない場合 まず、誤差がない場合についてフィードバック比例フィードバック制御器を施した結果を示します。まず、ブロック線図が以下のようになります。 フィードバック制御系のブロック線図 次に制御結果（ステップ応答）が以下のようになります。 MECなし（フィ…

#MEC#モデル誤差抑制補償器#ロバスト制御#不安定システム