今回は協働ロボットの手首構造についてです。 手首の関節について 通常の６軸多関節ロボットは、下記の図のような関節配置をしているものが多いです。 （当ブログのロボット構造の図示方法はこちらをご覧ください：本ブログでのロボット模式図について - FAの隅っこから） したがって、ロボットハンド（ツール）の姿勢ロール・ピッチ・ヨーに対する影響は下記のようになります。 ロール・・第４軸の角度が支配的 ピッチ・・第５軸の角度が支配的 ヨー・・第６軸の角度が支配的 もちろん、上アームの角度によってどの軸がどう影響するかは変わるのですが、基本的にはということでお考え下さい。 安川電機のこの動画を見ると、第４軸…
