ロボットの機構

パレタイズロボットとは 物流で使われるパレット。そのパレットに箱や袋を積み上げることをパレタイズと言います。 逆に、パレットに積まれてきた箱や袋を降ろすことをデパレタイズと言います。そのパレタイズ・デパレタイズ作業に使われる専用ロボットをパレタイズロボットと言います*1 パレタイズロボットの特徴 パレタイズはロボットの用途の１つであり、通常の産業用ロボットでも作業が可能なのですが、パレタイズ専用ロボットも販売されています。 その理由について説明します。 通常のロボットは空間内の位置の３自由度と姿勢の３自由度に対応するために６つの軸を備えているのが一般的です。 しかし、パレタイズ用途では、ロボッ…

ロボットの模式図 本ブログでは、このような模式図でロボットの機構を説明します。 関節の名称 本ブログでは、根元から第１軸、第２軸・・・と呼んでいます。 参考：産業用ロボットはどんな構造？ロボットアームが動く仕組みを徹底解説 | XYZ | 川崎重工業株式会社ただし、第４軸、第５軸、第６軸については、順番にロール軸、ピッチ軸、ヨー軸と呼ぶこともあります。 （説明の上で不要な場合は、第４～６軸を省略することもあります） アームの名称 本ブログでは、ロボットの腕を"アーム"と呼びます。 基本的には２本のアームがあり、根本側のアームを下アーム、先端側のアームを上アームと呼んでいます。*1平行リンク（４…

平行リンク機構を使ったロボット 先日の記事で平行リンク機構について説明しました。 fasumi.hatenablog.com平行リンク機構を使ったロボットでも、いくつかのバリエーションがあります。 第２軸の横に第３軸駆動部が配置されているパターン 下記の図のように、第２軸と第３軸が横並びで配置されており、リンク機構を介してアームを動かす構造です。 （※本ブログで使用している用語や図示法についてはこちら:本ブログでのロボット模式図について - FAの隅っこから） NJ-100-3.2 PRESS - Comauより引用 イタリアのComauという会社ですが、後ろからの写真で分かりやすいと思います…

前記事のカウンターウエイトの最後に書きましたが、第２軸の動力補助はばね要素を使うことが多いです。 カウンターウエイトと同様、理屈としては簡単で、重力による負荷を軽減するように、ばねの力で助けてやるというものです。 今回はばね要素を使ったロボットの機構について説明していきます。前回記事はこちら。 fasumi.hatenablog.com ばねの配置パターン１（根本配置） 1つ目は、アームの根本にばねを配置するというものです。 今回も軸が１つだけのロボットに登場してもらいましょう。実際はロボットの第２軸だと思ってください。 （※本ブログで使用している用語や図示法についてはこちら:本ブログでのロボ…

平行リンクと言ってもパラレルリンクロボットのことではありません。*1 垂直多関節ロボットの中の、大型ロボットについている棒。これについて解説していきます。大学でロボティクスを学んだ人にとっては当たり前のことかと思いますが、つらつらと説明していきます。 なんでこんな形態をとっているんだろう？ 国際ロボット展に行くと、必ずいるFANUCの超大型ロボット。もはやアイコンと化していますね。 よく見ると、小型ロボットにはない追加の棒（リンク）*2やら重りやら、シリンダ形状の部品がついています。 FANUC大型ロボットFANUC公式サイトより画像引用 大ロボット M-2000iA - ROBOT - ファ…

人形を作ると決めてから、どうにか首を人間のように自由に動かす機構を作れないかと考えていました。できました。*1 youtube.com 首、できてみるとあっけない感じがしますが、人間のサイズにその機構を収めようとすると意外にも苦労する点があります。 球体関節の機構を考えてみる そもそも球体関節人形は主に以下のような仕組みを持っています。一つは球の上に受けがそのまま乗っかり3自由度で動かせるもので、もう一つはスリットが入っており1自由度、作りによっては2自由度動かせるものです。人形を作るとき関節というのは結構重要で、その子がどのように体を動かすかを規定します。『人形愛の精神分析』の関節の章にそう…

下記の記事と関連した話です。 fa-robot-watch.com ロボットは干渉が大敵 プログラム次第で様々な動作ができる垂直多関節ロボットですが、大きな悩みの１つが干渉です。 ある姿勢をとろうとすると、周りの設備とぶつかる・隣のロボットとぶつかる・・・ロボットの適用検討のメカ分野の大部分を占めていると言っても過言ではありません。 干渉には２種類ある 干渉と一言で言っていますが、大きく２つに分けて考える必要があります。 例えば、ピック＆プレースで、ワークを掴んで真後ろに置くというタスクを考えます。 目的姿勢での干渉 目的姿勢とは、その姿勢をとらないと目的の動作ができない姿勢です。*1 （目的…

はじめまして、大霜です。 ugo Proとugo Rには2本のアームが搭載されています。この2本のアームと顔によってugoは人に似て、親しみやすいロボットになっているのではないかと考えています。 今回はそんなアームについてご紹介します。 ロボットアームについて ugoのアームについて話す前に「ロボットアーム」について話そうと思います。ロボットアームは工学分野では一般に「マニピュレータ」と呼ばれます。 マニピュレータは構造によって複数の種類に分けることができます。少し例を挙げると、 xyz軸方向にスライドする機構をもつ直角座標形式の直角座標ロボット 動作機構が円筒座標系である円筒座標ロボット 動…