ロボットランサー

本番を１週間後に控え、最終準備の週末でした。 予定どおり槍動作のプログラムを実装したところ、ショートカットすべきタイミングでそのまま直進してしまう異常動作がしばしば発生します。最初は、ステアリングサーボと槍サーボをデイジーチェーン接続していることが原因かと考え色々試しましたが、完全に治りません。一時は本番に間に合わないかもしれないという不安がよぎりました。 頭を冷やそうと暖かい陽気の中、１時間ほど散歩しながら原因を考えると、コースレイアウトの変更に合わせプログラムを修正した際に、マーカーの読み取り方式を累積回数判定式にせず一発読取に変えていたことと、的の区間に合わせてイベントを細かく区分したた…

今日は春分の日で仕事はお休みでした。洋服の青山で伸縮性のあるスーツを買い非常に着心地がいいことに驚きました。肩こりも減りそうです。 本番でのショートカット周回を想定し、読み取るべきマーカーの配置を意識して模擬コースのレイアウトを修正しました。ロボット側のプログラムもこれに合わせて修正し周回できることを確認しました。これで、いくつかの距離情報を書き換えるだけで本番用のプログラムになります。 あとは今週末に槍サーボを動作させるプログラムを作成し、一応の完成となる予定です。

ランサー競技の参加受付締切が3/14で、計17名がエントリーしたようです。１月末に登録して長い間数名しかエントリーがなかったことに複雑な気持ちでしたが、なんとか２桁に達しました。それでも前回大会に比べればかなり少ないです。おそらく６年のブランクがあったので、大学生の場合は先輩から後輩への申継ぎが途切れるなどの理由で認知度が下がったことが一因と思います。公式ページでのフォローが適度に行われていればもう少し違う状況だったかもしれません。 少ない中でも学生さんと思しきエントリーが複数見受けられます。若い参加者が盛り上がる競技会であってほしいですし、そのために微力ながら一参加者として最善を尽くしたいと…

ショートカットから直線への復帰時の挙動を改善しました。見た目かなりスムーズになり、平均速度も2.5m/sまで高めることができました。 ショートカット調整 ５色のＬＥＤをプログラム進行に合わせて切り替えて発光させ、スマホのハイスピード動画撮影モードで確認することにより、映像で状況を把握することができます。例えば写真の緑色のＬＥＤが消灯するタイミングがＶＳＳＭから通常トレースに移行するタイミングで、今回の主要な調整箇所でした。他に、仮想円弧軌道半径の設定値も調整したので、この経験は試走での調整に活かせそうです。 次は、本番のコースにより近づけるため、簡易コースのレイアウトを変更するとともに、標的マ…

走行パラメータ調整 くたびれてきたタイヤを交換し、速度制御にかかるプログラムの改善を行いました。これまではストレートとカーブの速度設定を区別していませんでしたが、本日はその区別をすることからはじめました。 カーブの入り口と出口には、トレースラインの両側に白いマーカが引いてあるので、それを車体前部バンパーの下に設置したマーカセンサ（光センサ）で読み取ることで機体が今ストレートなのかカーブなのかを認識させます。マーカセンサの作動周期は1msecに１回で、例えば2m/sで走行すると18mm幅のマーカを９回程度読むことになります。また、光センサが何らかの理由でマーカを読み飛ばすことも考えられます。私は…

最近花粉症が酷く、鼻の奥がイガイガして涙や鼻水がでて止まりません。眼に痒みもあり、遂に最悪の症状になってしまったようです。こんな時はお気に入りのYouTube動画（2014年RIJのELT”Dear My Friend”など）を聞き自分を鼓舞して作業します。 新しく届いたプリント基板に部品をはんだ付けするのにかなり時間がかかりました。一番最初にSTM32マイコンICをはんだ付けしましたが、0.5mmピッチQFP64のはんだ付けは老眼にはとても難しい作業でした。今回は余白をグランドで塗りつぶしたため熱が逃げやすく、グランドへのはんだ付けが難しかったですが、何とか仕上げました。 苦労の成果 組みあ…

年末に新規作成したプリント基板のモータドライブが思う様に動かずＦＥＴを何度も壊してしまいました。検証用に従来品と比較しながらプログラムを修正したり、部品を交換したりしたのですが上手くいきません。そのうち従来品も動きが怪しくなり途方に暮れてしまいました。 一念発起し再度設計からやり直すことにしました。今回はモータドライブ回路に専用ＩＣを用いて回路を簡略化するのと同時に、マイコンＩＣのはんだ付けに挑戦することにしました。それ以外はほぼ従来品と同様です。昨日は徹夜でＫｉＣＡＤと格闘し明け方には何とか形になりました。 新たなプリント基板の設計 フラットパッケージＩＣのはんだ付けは経験がありませんし、も…