今回は、ロボットが外力を受けた場合や、他物体との干渉による反力を検知する方法についてまとめていきたいと思います。 外力と干渉は異なりますが、この記事ではあまり区別せずに使っています。 外力を検知する目的 電流による検知 手先の力覚センサによる検知 各関節の力覚センサによる検知 センサ搭載カバー(ジャケット、スキン)による検知 まとめ 外力を検知する目的 ロボットが外力を検知したい目的は、主に3つあります。 人間に危害を加えないため 特定のタスクをこなすため ロボット自身が破損しないため 1番目はロボットが人と接触したときを想定しています。主に協働ロボットに搭載されている機能です。2番目はワーク…