ホントはラズパイピコを乗せるはずだったのです。ですがイロイロあって、Arduinoを乗せています。さらに現在公開したスケッチはXIAO用です。そのへんの下りを書いておきます。基本構想はラズパイピコを乗せて、センサーは超音波センサーを乗せるつもりでした。 これはこれで可愛かったのですが、超音波センサーでは安定した距離が計測できないので、シャープの定番赤外線センサーに入れ替えましたがこれも駄目で、結局ToFセンサーに入れ替えました。 超音波センサーや赤外線センサーは壁に角度が付くと超音波や赤外線が違う方向に反射してしまい、間違った距離を計測してしまいます。このモデルは原理的に歩行時に視線が上下に動…