古典制御手法の離散化 組み込みフィードバック制御をお前に教える 俺はなるべく双一次変換を使いたいけど貴様は? 変数 は周期時間 は緩和時間 は緩和時間 z変換の実装 sドメインからzドメインに変換する時の双一次変換は で定義される 離散化制御器の実装 上で得た式をそのまんまテンプレート に対応させてIIRにぶち込めばおk はフィードフォワード,はフィードバック,の次数に対応させて遅延をかければヨシ 一覧 比例(P)コントローラ まぁそれはそう 積分(I)コントローラ 1次遅れ系の定常偏差を消去する時に使うやつ 微分(D)コントローラ 分野的に使ったことないからよくわからん が,擬似微分の実装は…