極零相殺

この記事ではナイキスト線図とナイキストの安定判別法についてまとめます。一巡伝達関数（開ループ伝達関数）が安定であったとしても、フィードバック後の閉ループシステムが安定とは限りません。ナイキストの安定判別法は、閉ループ極の計算をせずに図的に安定性を判別する方法です。ここでは、ナイキストの安定判別法について説明を行う。 一巡伝達関数と閉ループ制御系 安定性判別法 一巡伝達関数が安定な場合 一巡伝達関数が不安定な場合 PID制御との関係 スモールゲイン定理との関係 関連書籍 一巡伝達関数と閉ループ制御系 ここでは、閉ループ系の安定性について確認します。まず、およびが与えられているものとします。 閉ル…

この記事ではブロック線図についてまとめます。ブロック線図について説明した動画や関連記事リンクは最下部に置いています。 ブロック線図 ブロック線図と演算 加え合わせ点 引き出し点 システムの直列接続 システムの並列接続 システムのフィードバック接続 入出力システムの安定性と内部安定性 ブロック線図の動画・関連記事 ブロック線図 ブロック線図は、システムの全体像を図的表現するために用いられます。その構成要素はブロックおよび矢印線であり、ブロックは要素やシステムを表現するのに用いられ、矢印は信号の流れを表現します。最も簡単なブロック線図は以下のように与えられます。 システムG(s)のブロック線図表現…

MathJax.Hub.Config({ tex2jax: { inlineMath: [['$', '$'] ], displayMath: [ ['$$','$$'], ["\\[","\\]"] ] } }); この記事は学ロボAdventCalendar2023の21日目の記事です。 adventar.org 私はだれ 学生ロボコン2022(ラゴリ)のRoboTech回路屋(回路屋長)です。2年生になったくらいからブラシレスモーターを制御したくなり，学ロボに自家製の電流制御と，それによって動く基板を導入しました。どうしてそんなにブラシレスモーターに熱くなったか，もはやわかりませんが，い…

日記 高専生には数学よわよわが多いのだが、例えば高校生は大学生になった途端に数理的能力が落ちるのかとも思う。私文はそもそもやってないにしても国立の理系とかどうなんだろ…？ 私ですか…。高専の数学はつよつよだと言われてるものの電気回路演習カスです。但し私は数学できれば工学なんぞ要らん派？なので気にしてない…。 あとは季節の変わり目なので調子悪い。特に咳がひどい。 授業 電気磁気学AⅡ 今日は導体の性質や静電遮蔽、他は帯電した導体球などについて学んだ。課題なし。 ノートに一発で割ときれいな円を書けることに気づいた。 電気回路演習 交流電圧の複素数表示が一人分からず恥ずかしい思いをしたものの、後で皆…