はじめに 自分の頭を整理するために本記事を書きます。 自分のためであり、本記事は他人に読まれることを想定していません。予めご了承ください。 手のモデル 手のモデルは以下であるとします。 upperarm, forearm, hand が繋がっていませんが、繋がっていると考えてください。 あと、ねじれ解消用のボーンとindex(人差し指)以外の指のボーンはあえて非表示にしてあります。 肘と手首の位置 ペン先のワールド座標は、以下のようになります。 は、腕のワールド行列です。 はそれぞれ clavicle, upperarm, forearm, hand, index1, index2, inde…