下記の記事と関連した話です。 fa-robot-watch.com ロボットは干渉が大敵 プログラム次第で様々な動作ができる垂直多関節ロボットですが、大きな悩みの１つが干渉です。 ある姿勢をとろうとすると、周りの設備とぶつかる・隣のロボットとぶつかる・・・ロボットの適用検討のメカ分野の大部分を占めていると言っても過言ではありません。 干渉には２種類ある 干渉と一言で言っていますが、大きく２つに分けて考える必要があります。 例えば、ピック＆プレースで、ワークを掴んで真後ろに置くというタスクを考えます。 目的姿勢での干渉 目的姿勢とは、その姿勢をとらないと目的の動作ができない姿勢です。*1 （目的…
