自作ロボット

以前ラズパイカーを作った時に、ラズパイのカメラモジュールV2を使ったのですが、ラズパイカーは現在カメロボになってしまったので、カメラだけ余っている状況です。 思えばカメラの実装はかなり大変で、結局ラズパイゼロ２ＷのＯＳバージョンをBullsayeにしたり、チャッピーでは解決できなかったのでいろいろなサイトを検索したりして苦労の末実装できたのはいい思い出。 slowtech.hateblo.jp せっかくなので、カメロボにも実装して人物の認識とカメラの追従をしていみたいと思います。 まずはラズパイにカメラを接続するのですが、これが結構大苦戦しました。 カメラモジュールのフラットケーブルはハリがあ…

クモ型ロボ改め、カメ型ロボを製作しています。 slowtech.hateblo.jp 今回は、超音波センサーを用いて障害物を検知できるようにします。 超音波センサーはHC-SR04という電子工作ではよく見るやつです。 配線はこちら HC-SR04は5V駆動なので、Vccをラズパイの5V端子につなぎます。 信号はTrigとechoがあり、Trigを16番(GPIO23)、echoを15番(GPIO22)に接続するのですが、 echo端子からは5V出力が出るらしく、そのまま繋ぐとラズパイが飛びます。 1kΩと2kΩの抵抗を使い、echo端子からの電圧を分圧して3V程度に下げてやる必要があります。 …

Miuzeiの10個入りマイクロサーボと、３Dプリンタを購入したのでロボットを自作してみようと思います。 2足歩行ロボットは難易度が高そうだったので今回は2関節4脚のクモ型ロボットを作ります。 ハードウェアの構成は以下の通り マイコン RaspberryPi Zero 2W ￥3,190（2025/12 購入) 秋月電子 マイクロサーボ Miuzei マイクロサーボ 9g 180° 10個入り @260×4個 ￥1,040 Amazon マイクロサーボ YFFSFDC マイクロサーボ SG90型 4個入り ￥999 Amazon サーボドライバ KKHMF PCA9685 ￥999 Amazo…

はじめに みなさん、バッテリー使ってますか？？？（不器用すぎる挨拶） バッテリーといってもですね、今回は充電式9V電池（本当は7.2V）のお話です。 今回の議題となる電池 バッテリーを購入したよ（起承） いつぞやの記事でも紹介したロボット用の電池が欲しくなりました。 wells.hatenablog.jp まぁ、6V以上が欲しくて、軽い方が良いのと、充電式が良かったので充電式9V電池を購入です。ちなみに、中身はリチウムイオン式で、1cell = 3.6 V程度で、2cell 入ってて7.2Vです。つまりは形が9V電池なだけで、電圧は7.2V程度です。 9V欲しいのに、7.2Vしか出ないのが、ネ…

はじめに さて、私がこすり続けており、これからもこするだろう四足歩行ロボットについてです（これについてはそのうち記事でまとめます。思ったより面倒。。。 足先パーツをですね、PETGやTPEで印刷してみたりしてたんですが、今回はウレタン成形したので、その感想です。 PETG↓ wells.hatenablog.jp TPE↓ wells.hatenablog.jp ただし、今回のウレタン成形について、その入手経路や成型方法は教えられません。 感想だけです。ごめんね～～～～ ウレタンって何？ 毎度のごとく、簡単にしか説明しませんが、ウレタンとは正式名称は「ポリウレタン」で、ポリマーですね。 今回の…

前回のお話 ちなみに、記事はこちら↓ wells.hatenablog.jp 前回の要約をすると、、、 よくあるサーボモータ（SG90）をたくさん使いたい Arduinoで制御する場合、サーボモータの数だけピンが必要なので配線が大変 電流もその分大きくなるので危ない そこでI2Cを使って配線少なく、制御するためにPCA9685を採用 動かすことはできた。 しかし、サーボモータのトルクが足りないという結果に。。。 というわけで、今回はSG90よりも強そうなサーボモータ（実際強かった）である、PTK 7465 MGを使います！ 今回すること 前回のロボットのサーボモータをSG90→PTK 7465…

はじめに 回路図 印刷 実際の動作 動作しませんでした。 まとめ はじめに 最近、ロボットを点検する際に、既存のarduino mega pro がとても発熱していることに気づき、それを機に、ロボット自体を新調することにしました。 その際、どうせならマイコンごと作ってやろうという軽いノリでarduino mega 2560の自作に挑戦しました。 回路図 でん！！ 右側があれ、左側があれです。 *1 魑魅魍魎ですね、マイコンだから仕方ない。 印刷 こんな基盤、個人で製作できるわけがありません。 しかし、 JLCPCBに任せれば、一週間程度で届きました。頼んだものと寸分違いません。 JLCPCBは…